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公开(公告)号：CN103569231B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201310487550.6
申请日：2013-10-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/028
Abstract: 多运动模式四足机器人，包括第一、第二十字平台（A、F）、第一至第四支链杆（B、C、D、E）和摄像头组件（G）。两个十字平台均有第一至第四端部。第一十字平台（A）的第一和第三端部分别固定连接第一支链（B）和第三支链（D）；第一十字平台（A）的第二和第四端部分别通过转销活动连接第二支链（C）和第四支链（E）。第二十字平台（F）的第一和第三端部分别通过转销活动连接第一支链（B）和第三支链（D）；第二十字平台（F）的第二和第四端部分别固定连接第二支链（C）和第四支链（E）。通过控制四个支链的位置，可以实现机器人缩放、折叠在一个狭小空间中，此外还能够变形为四足步行机器人。
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公开(公告)号：CN105818879A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610185056.8
申请日：2016-03-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 一种正反双步态足式机器人包括左侧腿、右侧腿、拖车，其中左侧腿的左第一连接杆与双出轴电机的输出轴配合连接，右侧腿的右第一连接杆与双出轴电机的另一输出轴配合连接。拖车的连接轴的一端与左机架固连，另一端与右机架固连，实现拖车与左、右侧腿的连接。双出轴电机带动左、右第一连接杆整周回转，实现该足式机器人的运动。左、右侧腿分别设置了滑动副，优化了足端轨迹；左、右侧腿为10连杆机构，可实现正反兼具的行走运动，正面行走为高抬腿步态，可实现高障碍跨越；反面行走为蹑行步态，可实现一定的隐匿行走；同时避免了机构翻到后行走失效的问题。本发明可用于星球探测、军事和考古勘测、玩具教学等领域。
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公开(公告)号：CN105774940A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610201929.X
申请日：2016-04-01
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了三足多方位移动机器人。该机器人包括：车架、第一足、第二足、第三足；其中第一足、第二足、第三足结构组成，零件形态，连接方式，运动特性完全相同；三足在车架上水平间隔120°布置，左腿板、右腿板垂直于车架。第一足、第二足、第三足分别通过连接板固定连接于车架。第一足基础结构为平面平行四边形四杆机构，左腿板相对为四杆机构中机架；并以同步轮、同步带结构消除运动过程中奇异位置影响。车架开有两组足安装孔，对应三足机器人两种安装形态，实现两种不同的移动策略；三足均由螺钉固定连接于车架。本发明使用相同组件实现了两种安装形态，并在每种形态下实现了机器人的多方位移动。
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公开(公告)号：CN103411124B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310302619.3
申请日：2013-07-17
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种构造缩放机构的模块及构造方式，包括顶点单元（1）、第一伸缩杆组（2）、第二伸缩杆组（3）、第三伸缩杆组（4），可由顶点单元（1）与第一伸缩杆组（2）、第二伸缩杆组（3）和第三伸缩杆组（4）连接而成各种形状的机构，所组成的机构具有可缩放功能，可通过伸缩杆组的缩放实现整体机构的缩放。
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公开(公告)号：CN103754282B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310487588.3
申请日：2013-10-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 多操作模式四足机器人，包括上、下组件（A、B）、第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）和第一至第五功能扩展组件（D、E、F、G、H）。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的两个侧部均设有传动轴，一端为方形轴端，另一端为圆形轴端；上组件（A）的第一至第四上连杆（A1、A2、A3、A4）分别依次活动连接在传动轴的圆形轴端；下组件（B）的第一至第四下连杆（B1、B2、B3、B4）分别依次固定连接在传动轴的方形轴端。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的前后端均分别设有前后盖板，前后盖板均可以和功能扩展组件进行对接。通过选择不同的功能扩展组件，可以实现机器人不同的操作模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104924829A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510270177.8
申请日：2015-05-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B44C5/00
Abstract: 可无限回转缩放的桌面艺术装饰，包括无限回转缩放机构(A)和装饰底座(B)，其中，无限回转缩放机构(A)包括四层杆组(a)、第一至第二三层杆组(b、c)、五层杆组(d)、第一至第十活动短杆(1、2、3、4、5、6、7、8、9、10)、第一至第十短套筒(a5、a7、b4、b5、c4、c5、d6、d7、d8、d9)、长套筒(a6)以及连接它们的连接轴和机架连接轴。无限回转缩放机构(A)通过机架连接轴与装饰底座(B)两侧支架配合，固定在装饰底座(B)上。通过手动转动无限回转缩放机构(A)中的第二三层外侧固定长杆(b3)实现该机构的无干涉无限回转。
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公开(公告)号：CN103465988B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310421904.7
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 多运动模式移动机器人，多运动模式机器人包括十字杆A、十字杆B，八个摆杆，四个连杆A、四个连杆B、四个连接轴、四个调整电机和八个摆杆电机；十字杆A和十字杆B的四个端部分别连接四个摆杆，每个摆杆上设有电机，和十字杆A连接的摆杆上通过电机轴上固定连接连杆A，和十字杆B连接的摆杆上通过电机轴上固定连接连杆B，连杆A和连杆B又通过连接轴活动连接在一起，通过控制八个摆杆的位置，可以实现机器人缩放、折叠在一个狭小空间中，此外还能够变形为环状的滚动机器人和四足步行机器人。
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公开(公告)号：CN103446768B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310421128.0
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: A63H33/00
Abstract: 折叠益智玩具包括第一至第八块、第一至第八连接片，所述的第一至第八块均为中空的三棱柱体外形,第一块和第二块的通过第一连接片活动连接,第二块和第三块通过第五连接片活动连接,第三块和第四块通过第二连接片活动连接,第四块和第八块通过第六连接片活动连接,第八块和第七块通过第四连接片活动连接,第七块和第六块通过第七连接片活动连接,第六块和第五块通过第三连接片活动连接,第五块和第一块通过第八连接片活动连接,通过上述的连接时的第一至第八块首尾相连在一起，完成折叠玩具的组装。
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公开(公告)号：CN103407507B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310282050.9
申请日：2013-07-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种单动力爬行六杆机构，具体涉及一种以空间六杆机构为基础的，通过部件的翻转来实现整体移动的单动力爬行六杆机构。单动力爬行六杆机构为单闭链，由弧形杆，电机，联轴器，驱动轴，驱动杆件，第一转动轴，第一主杆件，第二转动轴，第二主杆件，第三转动轴，第三主杆件，第四转动轴，被动杆件，被动轴和轴承座构成；杆件之间通过转动副相连。单动力爬行六杆机构通过电机的转动带动主动杆件的翻转，产生向前的摩擦力实现整体机构的平移，在教育、娱乐等领域将得到很好的应用。
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