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公开(公告)号：CN109229228B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811346819.8
申请日：2018-11-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种轮腿复合式机器人，包括两个轮腿转换机构，即左轮腿转换机构(A)和右轮腿转换机构(B)及它们的连接。每个轮腿转换机构含有两个轮腿机构和一个四连杆变形机构，两个轮腿转换机构各共用四连杆变形机构的一条边，相邻杆件之间通过转动副连接，轮子通过转动副与连杆上的电机输出轴连接。通过步行驱动电机驱动可实现机构的步行前进，并且可以通过变形驱动电机驱动可以调节机器人步行时机器人的高度。通过变形驱动电机驱动可实现机器人由步行状态到轮式状态的转换。通过车轮驱动电机驱动实现机器人以轮式行进。步行状态具有良好的地面适应能力，轮式状态具有快速移动的能力，将两者结合将有效提高机器人的移动能力。
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公开(公告)号：CN111089148A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010042940.2
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种多模式无限翻转机构包括第一至第四反平行四边形单元(A、B、C、D)，第一与第二反平行四边形单元(A、B)通过第一、四末端杆(A-1、B-2)的第一、二、七、八连接关节(A-1-1、A-1-2、B-2-1、B-2-2)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(B、C)通过第三、六末端杆(B-1、C-2)的第五、六、十一、十二连接关节(B-1-1、B-1-2、C-2-1、C-2-2)实现转动连接，第三与第四反平行四边形单元(C、D)通过第五、八末端杆(C-1、D-2)的第九、十、十五、十六连接关节(C-1-1、C-1-2、D-2-1、D-2-2)实现转动连接，第四与第一反平行四边形单元(D、A)通过第七、二末端杆(D-1、A-2)的第十三、十四、三、四连接关节(D-1-1、D-1-2、A-2-1、A-2-2)实现转动连接；该机构可实现无限翻转，具有面对称、球面、平面运动模式，均可折叠成一个平面。
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公开(公告)号：CN111086562A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010046152.0
申请日：2020-01-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明属于地面移动机器人领域，具体涉及车身可缩放四轮机器人，包括：摄像机搭载机构(A)、车身变形机构(B)、第一车轮伸缩机构(C1)、第二车轮伸缩机构(C2)、第三车轮伸缩机构(C3)、第四车轮伸缩机构(C4)；本发明提供的四轮机器人能够单自由度实现折展变形，车身机构变形有两个极限位置，且调整范围大，折叠时便于存储、运输，可用作携带式或抛掷式机器人使用，展开后，可通过车身机构变形，调整车宽、车长以及轮距，以满足不同移动需求，通过车身机构变形还可以使四轮机器人易于转弯且方向可控，灵活性、稳定性好，具有良好的推广意义。
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公开(公告)号：CN110450880A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910668893.X
申请日：2019-07-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种可调足端轨迹八足机器人，其特征在于该机器人包括四足模块1、四足模块2、电机1、电机2和机身，四足模块1、四足模块2、电机1、电机2与机身固定连接。四足模块1包括单腿1、单腿2、单腿3、单腿4和四足机身，单腿1、单腿2、单腿3、单腿4与四足机身进行机械连接实现四足模块1的装配。四足模块1中双输出轴步进电机1可以驱动调整杆实现调节，不同调整杆角度对应不同的足端轨迹，通过对调整杆的角度调节实现足端轨迹的调整。电机1和电机2分别驱动四足模块1和四足模块2行走，通过控制电机实现机器人的前进、后退和差速转向。本发明通过增加调整杆拓展了单自度腿部机构的轨迹数量和形态，具有路面适应性高的特点。
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公开(公告)号：CN110450879A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910617688.0
申请日：2019-07-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种基于Schatz机构的多足爬行机器人，包括上、下面板、第一至第六动力单元，尾部舵。上、下面板分别与第一至第六动力单元连接，分别位于第一至第六动力单元上下两侧。第一动力单元分别与上、下面板固定连接。第二动力单元分别与上、下面板固定连接。第三动力单元分别与上、下面板固定连接。第四动力单元分别与上、下面板固定连接。第五动力单元分别与上、下面板固定连接。第六动力单元分别与上、下面板固定连接。尾部舵通过胶条与上下面板固定连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110077625A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910243097.1
申请日：2019-03-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明属于航天、航空领域，具体涉及一种能够局部缩放的四面体，特征在于：第一变形面(1)通过第一转角件(5)和第二变形面(2)相连，第二变形面(2)通过第二转角件(6)和第三变形面(3)相连，第三变形面(3)通过第三转角件(7)和第一变形面(1)相连，第四变形面(4)通过第四转角件(8)和第二变形面(2)相连，第四变形面(4)通过第五转角件(9)第三变形面(3)相连，第四变形面(4)通过第六转角件(10)和第一变形面相连。本发明操控便利，运动过程中部件不会干涉碰撞，缩放程度高，便于存储。
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公开(公告)号：CN109649062A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811532249.1
申请日：2018-12-14
Applicant: 北京交通大学
IPC: B44C5/00
Abstract: 一种机械科技艺术品，该作品以空间六杆机构为基础，通过利用部件的翻滚和摇摆的动作和部件的外形设计来模仿蝴蝶在空中飞舞的将机械科技与艺术结合的艺术品。机械科技艺术品为空间单闭链连杆机构，由机架(1)，驱动杆(2)，第一辅助杆(3)，展示杆(4)，第二辅助杆(5)，传动杆(6)，控制开关(7)和总开关(8)组成。通过控制光线，使机械零件的动作和投影相互配合，从而达到将机械与艺术结合的目的。
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公开(公告)号：CN109398524A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811179813.6
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种多功能步行运载平台包括车架A、第一至第八腿部机构B-a,B-b,B-c,B-d,B-e,B-f,B-g,B-h。车架A分别与所述行走组件的第一腿部机构B-a的第一连接板B-a-1、第二腿部机构B-b的第二连接板B-b-1、第三腿部机构B-c的第三连接板B-c-1、第四腿部机构B-d的第四连接板B-d-1、第五腿部机构B-e的第五连接板B-e-1、第六腿部机构B-f的第六连接板B-f-1、第七腿部机构B-g的第七连接板B-g-1、第八腿部机构B-h的第八连接板B-h-1形成固定连接。本发明所述的多功能步行运载平台突破了传统腿部机构单一的局限性，通过液压缸驱动剪叉机构变形，带动腿部机构发生变形，实现十六足状态平稳运输，八足状态低能耗快速行进。所述的多功能步行运载平台为非结构化地面进行物资运输提供便利，成为物资运输的可靠代步工具。
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公开(公告)号：CN109398522A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811031294.9
申请日：2018-09-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种变拓扑腿机构四足平台，该装置包括：一种变拓扑腿机构四足平台由完全相同的a、b、c、d组腿机构(A、B、C、D)和车架(E)组成。变拓扑腿机构四足平台的a至d组腿机构均为闭链连杆机构，单个腿机构安装三个驱动电机于髋部、膝部和踝部，并通过单电机驱动行走。一种变拓扑腿机构四足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，通过腿部机构形态重构，在四杆、六杆、八杆模式之间转换，行走步态更丰富，地形适应性更强。
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公开(公告)号：CN109178135A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810947080.X
申请日：2018-08-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种双驱动模式闭链腿部机构，其特征在于该腿部机构包括腿部连杆机构、第一电机、第二电机和机架。腿部连杆机构包括曲柄、三副杆Ⅰ、调节杆、二副杆Ⅰ、三副杆Ⅱ、足部、二副杆Ⅱ。第一电机与机架固定连接，第一电机的电机轴与曲柄一端固定连接，曲柄另一端与三副杆Ⅰ上端铰接，三副杆Ⅰ中部与二副杆Ⅱ一端铰接，二副杆Ⅱ另一端与机架的连杆孔铰接，三副杆Ⅰ下端与三副杆Ⅱ中部铰接，三副杆Ⅱ下端与足部铰接，三副杆Ⅱ上端与二副杆Ⅰ一端铰接，二副杆Ⅰ另一端与调节杆一端铰接，调节杆另一端与第二电机的电机轴固定连接，第二电机与机架固定连接。本发明具有两种驱动工作模式，具有高效率和高适应性特点。
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