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公开(公告)号：CN108007417B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201610956720.4
申请日：2016-10-27
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供了一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法，包括如下步骤：步骤S1、固定农机的方向盘，使得车辆前轮保持一个固定角度；步骤S2、采集若干次当前农机位置信息，并做平均值处理；步骤S3、建立基于后轴中心的二轮农机运动学模型；步骤S4、进行半径计算，得到一组角度对应关系；步骤S5、以农机后轴为中心，将农机匀速旋转预设角度，并执行步骤S1‑步骤S4；步骤S6、执行若干次步骤S5后，进行角度值拟合计算，求得标定系数。本发明采用的车辆运动学和高精度GNSS相结合技术，能够实现较高精度的角度传感器标定，不需要借助外部辅助器材和相关经验参数输入，且能实现自动标定，尤其适应于精准农业自动驾驶控制系统。
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公开(公告)号：CN105203129A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510669553.0
申请日：2015-10-13
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16 , G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种惯导装置初始对准方法，包括如下步骤：提供一装载有传感器的器械，并对传感器进行预处理；进行相对对准，以求得传感器的安装误差角；进行绝对对准，以求得传感器的安装姿态角误差，进而提高相对对准计算出的误差姿态角精度。相对对准过程计算出相对的误差姿态角，相对误差姿态角作为绝对对准过程中状态向量中姿态误差的初始值从而可以加快卡尔曼滤波收敛速度，通过绝对对准过程可以进一步提高对准精度。
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公开(公告)号：CN104697526A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510134478.8
申请日：2015-03-26
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C21/18
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种用于农业机械的捷联惯导系统，所述的系统包括六轴惯性传感器、中央控制器；所述的六轴惯性传感器包括三个方向的加速度传感器以及三轴的陀螺仪传感器；所述的中央控制器包括：坐标变换模块、速度位置计算模块、姿态矩阵计算模块以及姿态计算模块；本发明还涉及一种基于捷联惯导系统的用于农业机械的控制方法。该种结构的用于农业机械的捷联惯导系统以及控制方法，采用了六轴惯性传感器，体积小，重量轻，结构简单，性价比高，模块化设计便于集成到农业机械的控制中心之中，同时，具有运行稳定和输出运动信息丰富等优点，控制精确度高，尤其满足农业机械等地面车辆辅助驾驶控制的要求，应用范围较为广泛。
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公开(公告)号：CN104677353A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510116771.1
申请日：2015-03-17
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C21/08
CPC classification number: G01C21/08
Abstract: 本发明涉及一种基于MEMS传感器实现机械车体航向角检测的方法，其中包括：MEMS传感器采集机械车辆在转动过程中X、Y、Z三轴的磁场强度数据；MEMS传感器采集机械车辆的运动加速度；微控制处理器根据空间向量之间的关系计算出机械车辆当前俯仰角和翻滚角；微控制处理器对所述的磁场强度数据进行修正；微控制处理器计算得到航向角。采用本发明的基于MEMS传感器实现机械车体航向角检测的方法，通过MEMS传感器采集数据，实现二维平面内数据校准和补偿，获得更为精确的航向角，运行稳定、抗干扰能力强，运算精度高，具有更广泛的应用范围。
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公开(公告)号：CN119778350A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411941694.9
申请日：2024-12-25
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 , 南京天辰礼达电子科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种工程车辆控制方法及标定拟合方法，该方法包括：获取工程车辆的液压系统在工程车辆的执行机构的多个运动速度下的电气参数，多个运动速度下的电气参数是对每个运动速度进行标定时存储的；对多个运动速度和多个运动速度下的电气参数进行拟合，获得拟合曲线；获取执行机构的期望运动速度，并根据期望运动速度和拟合曲线对执行机构进行控制。在上述方案的实现过程中，通过多个运动速度下的电气参数在对每个运动速度进行标定时存储的采样方式，这种多点标定的采样方式可以更准确地反映实际工作情况，避免了全局标定中可能出现的误差累积问题，有效地提高了工程车辆控制执行机构进行运动的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119512106A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411633240.5
申请日：2024-11-15
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明实施例公开一种拖拉机农具机组控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：建立拖拉机农具机组的控制系统的状态空间表达式；控制系统的状态变量包括：拖拉机农具机组相对于目标作业路径的拖拉机航向偏差、农具航向偏差和农具横向偏差，控制系统的控制变量为拖拉机前轮转角；基于状态空间表达式采用线性二次型调节器获取控制系统的状态反馈控制器；基于实时拖拉机航向偏差、实时农具航向偏差和实时农具横向偏差，通过状态反馈控制器确定实时目标前轮转角；以及基于实时目标前轮转角对拖拉机农具机组的拖拉机前轮转角进行实时调控。本发明实施例能够使农具更好地跟踪目标作业路径。
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公开(公告)号：CN119376233A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411492505.4
申请日：2024-10-24
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种喷药控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于车辆喷药控制系统的主控制器，该方法包括在喷药工作过程中，采集喷药车辆的行驶参数和喷药作业参数，所述行驶参数包括行驶速度和车辆位置；根据所述行驶速度和所述喷药作业参数确定当前时刻的实时理论喷药量和实时实际喷药量；根据所述实时理论喷药量和所述实时实际喷药量的偏差，对所述喷药控制系统的比例控制阀进行开度控制，以调节喷药流量；根据所述车辆位置确定实际喷药作业区域的异常情况，并根据所述实际喷药作业区域的异常情况对应控制关闭所述喷药控制系统的喷杆。本发明技术方案提高喷药控制精度，从而提高喷药作业质量。
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公开(公告)号：CN112965373B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110142953.1
申请日：2021-02-02
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种农用和矿用铰接式车辆路径跟踪控制方法，包括以下步骤：录入铰接式车辆的参数；控制器根据GNSS板卡获取的基站差分信号进行RTK解算获得车辆的实时位置信息，通过IMU和解算得到的位置信息进行姿态估计和位姿校正获得准确的位姿信息；下发自动驾驶指令时根据预定的行驶轨迹和车辆当前的位置、航向计算车辆与预定路径之间的横向偏差和速度信息；根据横向偏差、航向偏差、铰接处的角度、反馈增益矩阵和横向偏差的积分系数计算得到铰接处的目标角度；本发明根据车辆速度信息、横向偏差信息实时更改控制目标参数、最大转角约束、积分系数可以有效抑制铰接式车辆在自动驾驶模式下的车身抖动，提高轨迹跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN116501050A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310473483.6
申请日：2023-04-27
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人农机的作业路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在农机转弯半径、农具幅宽和当前直线作业路径的位置满足第一预设条件时，基于农机转弯半径和多个直线作业路径，在当前直线作业路径上生成第一非对称弧形调头路径；在农机转弯半径和当前直线作业路径的位置满足第二预设条件时，基于农机转弯半径、农具幅宽和多个直线作业路径，在当前直线作业路径上生成第二非对称弧形调头路径。即本发明的技术方案，可以解决无人农机按照梨形调头路径进行调头出现超出农田边界、以及漏耕的问题，提高农机作业覆盖率和土地利用率，进而提高无人农机的作业效率，无需人工后期对漏耕的土地进行补种或者补耕。
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公开(公告)号：CN108345310B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201810295680.2
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种农机自动驾驶系统，包括控制单元，所述控制单元内集成北斗板卡，所述北斗板卡支持多种差分数据格式；所述控制单元分别与基准站、角度传感器、电磁比例阀、车辆控制单元和显示器相连，所述北斗板卡通过北斗卫星接收天线接收到的北斗信号和基准站发送的差分数据进行RTK解算，得到高精度北斗卫星定位数据，本发明以用户为中心，最大程度上减少产品操作难度，提升产品功能的全面性，可靠性，解决了目前农机自动驾驶系统存在的不足，以及基于北斗卫星定位，控制精度完全满足市场需求，在减轻农户高强作业的同时，提升了土地利用率，最大程度上提高作业效率。
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