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公开(公告)号：CN116400705A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310465866.9
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 , 武汉华测卫星技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种无人耕种作业方法、装置、耕种设备及存储介质，涉及智能控制技术领域。其中，该方法包括：获取待耕种区域的耕种信息和农耕设备的属性信息；根据耕种信息和属性信息为待耕种区域规划出耕种作业路线，耕种作业路线包括直线作业路线、地头作业路线和地头转弯路线；控制农耕设备基于耕种作业路线对待耕种区域进行无人耕种作业。本申请提供的技术方案，能够减少地头漏耕面积，可以实现耕种面积最大化，提高无人农耕的整体作业效果，使得待耕种区域中农作物整齐美观。
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公开(公告)号：CN105823481B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201510969458.2
申请日：2015-12-21
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单天线的GNSS‑INS车辆定姿方法，包括以下步骤：将GNSS天线固定安装于车辆中心质心位置，同时将MEMS传感器的IMU测量单元固定安装于车辆的转向车轴上；通过GNSS天线获取车辆位置和速度信息，通过IMU测量单元获取车辆的航向角速率信息；通过加速度计和陀螺仪融合的方法进行车辆姿态角解算；根据车辆位置、速度和航向角速率信息进行车辆航向角解算。采用单天线GNSS与低成本IMU/MEMS传感器组组合，基于农用车辆的运动学模型进行定姿、定向，具有短期精度高、长期稳定性高的优点，避免了使用陀螺仪时的发散现象，同时降低GNSS测姿的噪声水平，测姿精度可提高数倍。
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公开(公告)号：CN108415435A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810295678.5
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0259 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了一种农业机械圆曲线自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：建立车辆运动学模型；步骤(2)：获取实时数据，并计算得到半正定对称加权阵、正半定对称时变加权阵和正定对称时变加权阵；步骤(3)：基于步骤(2)计算控制量；步骤(4)：通过PWM技术控制电磁阀或者电机驱动前轮转向，从而实现圆曲线路径跟踪自动控制，本发明针对实际应用中对圆目标轨迹跟踪需求，设计了一种圆曲线自动控制方法，进而填补这一技术空白。
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公开(公告)号：CN108345310A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810295680.2
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0259 , G05D1/0223 , G05D1/0276 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了一种农机自动驾驶系统，包括控制单元，所述控制单元内集成北斗板卡，所述北斗板卡支持多种差分数据格式；所述控制单元分别与基准站、角度传感器、电磁比例阀、车辆控制单元和显示器相连，所述北斗板卡通过北斗卫星接收天线接收到的北斗信号和基准站发送的差分数据进行RTK解算，得到高精度北斗卫星定位数据，本发明以用户为中心，最大程度上减少产品操作难度，提升产品功能的全面性，可靠性，解决了目前农机自动驾驶系统存在的不足，以及基于北斗卫星定位，控制精度完全满足市场需求，在减轻农户高强作业的同时，提升了土地利用率，最大程度上提高作业效率。
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公开(公告)号：CN115903831A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211578431.7
申请日：2022-12-09
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括确定待控制车辆的当前到达轨迹点；获取待控制车辆行驶在当前到达轨迹点处的实际行驶信息，并确定所待控制车辆在当前到达轨迹点处的参考行驶信息；根据参考行驶信息和实际行驶信息，确定当前行驶偏差信息；根据当前行驶偏差信息，确定对待控制车辆的控制信息，根据控制信息控制驾驶待控制车辆。本发明的技术方案有效减少单天线自动驾驶设备超低速作业时的小碎弯，减小车体抖动，提高其作业精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114162139A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111477499.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取全球导航卫星系统GNSS模块输出的定位数据和惯性测量单元IMU模块输出的IMU数据，基于定位数据和IMU数据获得姿态角数据；基于IMU数据、电动方向盘的电机位置编码器数据以及车辆尺寸数据，获得车辆前轮转角信息；基于定位数据、姿态角数据、车辆尺寸数据、车辆前轮转角信息以及规划路径数据，获得车辆前轮的目标转角信息；基于目标转角信息生成目标控制信息，将目标控制信息发送给电动方向盘，以使电动方向盘基于目标控制信息进行转动。本发明实施例可以为车辆规划作业路径并进行路径优化、调整，能快速、稳定的对车辆的行驶状态进行控制。
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公开(公告)号：CN108438048B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810294927.9
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供了一种新型的履带式拖拉机自动转向控制系统，包括导航系统，所述导航系统用于获取拖拉机的运动状态；显示设备，所述显示设备用于存储期望的拖拉机运行轨迹参数和显示拖拉机实时运动信息；自动转向控制器，所述自动转向控制器用于接收导航系统数据和显示设备的数据，实时计算控制量并将控制量以PWM脉宽信号的形式输出给电机驱动器；电机驱动器，所述电机驱动器用于控制电机的位置、速度或力矩；直流无刷电机，所述直流无刷电机用于带动转向操纵机构动作；电机和转向操纵机构连接件，所述电机和转向操纵机构连接件用于连接直流无刷电机和转向操纵机构，以实现履带式拖拉机的自动转向功能。
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公开(公告)号：CN111216708A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010033392.7
申请日：2020-01-13
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了车辆导航引导系统及车辆。该系统包括：导航控制器、转向角传感器、电机转向控制器和显示控制器；转向角传感器与导航控制器通信连接，用于获取计算车轮相对车体转动的角速度信息，并向导航控制器输出角速度信息；导航控制器用于根据定位信息和角度信息输出导航引导信息，其中，所述导航控制器中包含第一定位装置，第一定位装置用于获取定位信息；电机转向控制器与导航控制器通信连接，用于根据导航引导信息进行转向控制；显示控制器与导航控制器通信连接，用于显示导航引导信息。本发明实施例通过采用上述技术方案，可以更加合理地确定导航引导信息并对车辆进行自动转向控制。
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公开(公告)号：CN105203129B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201510669553.0
申请日：2015-10-13
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种惯导装置初始对准方法，包括如下步骤：提供一装载有传感器的器械，并对传感器进行预处理；进行相对对准，以求得传感器的安装误差角；进行绝对对准，以求得传感器的安装姿态角误差，进而提高相对对准计算出的误差姿态角精度。相对对准过程计算出相对的误差姿态角，相对误差姿态角作为绝对对准过程中状态向量中姿态误差的初始值从而可以加快卡尔曼滤波收敛速度，通过绝对对准过程可以进一步提高对准精度。
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公开(公告)号：CN108490943A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810294947.6
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种农业机械自适应曲线自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：建立车辆运动学模型；步骤(2)：获取实时数据，并计算得到状态变量、状态转移矩阵、控制量系数、观测矩阵、半正定对称加权阵、正半定对称时变加权阵和正定对称时变加权阵；步骤(3)：基于步骤(2)计算控制量；步骤(4)：通过PWM技术控制电磁阀或者电机驱动前轮转向，从而实现圆曲线路径跟踪自动控制，本发明针对实际应用中对自适应曲线标轨迹跟踪需求，设计了一种自适应曲线自动控制方法，进而填补这一技术空白，为后期自动避障、自动调头和无人驾驶的应用提供相关研究和实现基础。
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