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公开(公告)号：CN119668261A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411816758.2
申请日：2024-12-10
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/43 , A01D41/127 , G05D1/695
Abstract: 本发明实施例公开一种收获机‑运粮车协同作业方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于需要进行收获作业的目标地块的地块面积，将目标地块划分为多个小地块，并基于各个小地块的位置确定各个小地块对应的运粮车等待点；控制收获机依次对各个小地块进行收获作业，并在收获机对各个小地块进行收获作业时，控制运粮车在相应的运粮车等待点等待卸粮；以及在收获机的粮仓粮位已达到第一预设粮位范围时，控制运粮车靠近收获机进行卸粮。本发明实施例能够减少卸粮过程中对部分地头区域的重复碾压次数同时提高收获和卸粮作业的作业效率，且不需要求较高的通讯质量、设备执行效率和实时性就可以避免安全事故。
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公开(公告)号：CN114162139B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111477499.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取全球导航卫星系统GNSS模块输出的定位数据和惯性测量单元IMU模块输出的IMU数据，基于定位数据和IMU数据获得姿态角数据；基于IMU数据、电动方向盘的电机位置编码器数据以及车辆尺寸数据，获得车辆前轮转角信息；基于定位数据、姿态角数据、车辆尺寸数据、车辆前轮转角信息以及规划路径数据，获得车辆前轮的目标转角信息；基于目标转角信息生成目标控制信息，将目标控制信息发送给电动方向盘，以使电动方向盘基于目标控制信息进行转动。本发明实施例可以为车辆规划作业路径并进行路径优化、调整，能快速、稳定的对车辆的行驶状态进行控制。
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公开(公告)号：CN117369452A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311391030.5
申请日：2023-10-25
Applicant: 南京天辰礼达电子科技有限公司 , 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人农机作业控制方法、装置、无人农机及存储介质，该方法包括：根据无人农机的属性信息和待作业区域的区域信息，确定无人农机的全局行驶路径，其中，区域信息由无人农机上安装的图像采集装置、障碍物检测装置和激光雷达共同确定；根据全局行驶路径以及无人农机的实时位置信息，控制无人农机执行相应的农机行为，实时位置信息由无人农机上安装的导航定位装置，或者设定地图结合图像采集装置和/或激光雷达确定。利用该方法，实现了无人农机出库、作业时执行农机动作以及出库的全程自动化，节省了人力成本，提高了无人农机的作业效率。同时，能够实现无人农机的精准定位，提高了无人农机作业控制的准确性。
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公开(公告)号：CN112985401A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110142952.7
申请日：2021-02-02
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种headline全路径规划和跟踪方法，包括以下步骤：步骤(1)：边界采集及确定转弯模式；步骤(2)：确定转弯区域宽度及确定作业方向；步骤(3)：作业区域路径规划以及地头转弯区域收边路径规划,本发明提出的规划方法，能够规划直线作业路径、转弯路径、收边路径，可提高有效作业面积及土地利用率。
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公开(公告)号：CN112965373A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110142953.1
申请日：2021-02-02
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种农用和矿用铰接式车辆路径跟踪控制方法，包括以下步骤：录入铰接式车辆的参数；控制器根据GNSS板卡获取的基站差分信号进行RTK解算获得车辆的实时位置信息，通过IMU和解算得到的位置信息进行姿态估计和位姿校正获得准确的位姿信息；下发自动驾驶指令时根据预定的行驶轨迹和车辆当前的位置、航向计算车辆与预定路径之间的横向偏差和速度信息；根据横向偏差、航向偏差、铰接处的角度、反馈增益矩阵和横向偏差的积分系数计算得到铰接处的目标角度；本发明根据车辆速度信息、横向偏差信息实时更改控制目标参数、最大转角约束、积分系数可以有效抑制铰接式车辆在自动驾驶模式下的车身抖动，提高轨迹跟踪控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108007417B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201610956720.4
申请日：2016-10-27
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供了一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法，包括如下步骤：步骤S1、固定农机的方向盘，使得车辆前轮保持一个固定角度；步骤S2、采集若干次当前农机位置信息，并做平均值处理；步骤S3、建立基于后轴中心的二轮农机运动学模型；步骤S4、进行半径计算，得到一组角度对应关系；步骤S5、以农机后轴为中心，将农机匀速旋转预设角度，并执行步骤S1‑步骤S4；步骤S6、执行若干次步骤S5后，进行角度值拟合计算，求得标定系数。本发明采用的车辆运动学和高精度GNSS相结合技术，能够实现较高精度的角度传感器标定，不需要借助外部辅助器材和相关经验参数输入，且能实现自动标定，尤其适应于精准农业自动驾驶控制系统。
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公开(公告)号：CN109752732A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910045412.X
申请日：2019-01-17
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01S19/13
Abstract: 本发明提供了一种GNSS高低导航频带分别处理的电路结构，包括GNSS接收机和天线，所述天线上设置有两个接口端子，其中一个接口是1.2GHz的卫星导航频带，另一个为1.5GHz的卫星导航频带，分别与GNSS接收机的基带相连，本发明减少了GNSS天线合路电路；减少GNSS接收链路上功分电路；减少一级底噪放电路；降低成本和系统噪声系数，提高信号质量。
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公开(公告)号：CN116400705A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310465866.9
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 , 武汉华测卫星技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种无人耕种作业方法、装置、耕种设备及存储介质，涉及智能控制技术领域。其中，该方法包括：获取待耕种区域的耕种信息和农耕设备的属性信息；根据耕种信息和属性信息为待耕种区域规划出耕种作业路线，耕种作业路线包括直线作业路线、地头作业路线和地头转弯路线；控制农耕设备基于耕种作业路线对待耕种区域进行无人耕种作业。本申请提供的技术方案，能够减少地头漏耕面积，可以实现耕种面积最大化，提高无人农耕的整体作业效果，使得待耕种区域中农作物整齐美观。
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公开(公告)号：CN105823481B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201510969458.2
申请日：2015-12-21
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单天线的GNSS‑INS车辆定姿方法，包括以下步骤：将GNSS天线固定安装于车辆中心质心位置，同时将MEMS传感器的IMU测量单元固定安装于车辆的转向车轴上；通过GNSS天线获取车辆位置和速度信息，通过IMU测量单元获取车辆的航向角速率信息；通过加速度计和陀螺仪融合的方法进行车辆姿态角解算；根据车辆位置、速度和航向角速率信息进行车辆航向角解算。采用单天线GNSS与低成本IMU/MEMS传感器组组合，基于农用车辆的运动学模型进行定姿、定向，具有短期精度高、长期稳定性高的优点，避免了使用陀螺仪时的发散现象，同时降低GNSS测姿的噪声水平，测姿精度可提高数倍。
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公开(公告)号：CN108345310A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810295680.2
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0259 , G05D1/0223 , G05D1/0276 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了一种农机自动驾驶系统，包括控制单元，所述控制单元内集成北斗板卡，所述北斗板卡支持多种差分数据格式；所述控制单元分别与基准站、角度传感器、电磁比例阀、车辆控制单元和显示器相连，所述北斗板卡通过北斗卫星接收天线接收到的北斗信号和基准站发送的差分数据进行RTK解算，得到高精度北斗卫星定位数据，本发明以用户为中心，最大程度上减少产品操作难度，提升产品功能的全面性，可靠性，解决了目前农机自动驾驶系统存在的不足，以及基于北斗卫星定位，控制精度完全满足市场需求，在减轻农户高强作业的同时，提升了土地利用率，最大程度上提高作业效率。
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