公开(公告)号：CN109141338B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201810792640.9

申请日：2018-07-18

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 纪郭军 ,  吴琼 ,  张超 ,  周瑾 ,  袁本银 ,  刘合丽

IPC: G01B21/28

Abstract: 本发明提供了一种基于贝塞尔曲线拟合路径的农机作业面积计算方法，包括以下步骤：步骤(1)：去除所有非作业状态的点；步骤(2)：在所有作业的坐标点中找出时间间隔不连续的相邻点，根据这些相邻点的方向角及速度拟合中间点；步骤(3)：将时间连续但方向角呈钝角的相邻点找出，根据两点的方向角及速度拟合边界顶点；步骤(4)：将原始作业中的点与拟合点的集合按时间顺序连线，并将连线向外按幅宽以90度角缓冲，去除重叠区域，形成一个缓冲后的不规则图形，然后计算缓冲后的图形面积，本发明解决了的目前农机作业面积计算的不足，结合农机作业实际场景参数，最大程度上提升了面积计算准确度，稳定性，可靠性。

公开(公告)号：CN116400705A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310465866.9

申请日：2023-04-26

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 ,  武汉华测卫星技术有限公司

Inventor： 王海晶 ,  毛久常 ,  杨晓晗 ,  孙飞 ,  沈雪峰 ,  吴琼 ,  任强 ,  董光阳 ,  徐益德

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请公开了一种无人耕种作业方法、装置、耕种设备及存储介质，涉及智能控制技术领域。其中，该方法包括：获取待耕种区域的耕种信息和农耕设备的属性信息；根据耕种信息和属性信息为待耕种区域规划出耕种作业路线，耕种作业路线包括直线作业路线、地头作业路线和地头转弯路线；控制农耕设备基于耕种作业路线对待耕种区域进行无人耕种作业。本申请提供的技术方案，能够减少地头漏耕面积，可以实现耕种面积最大化，提高无人农耕的整体作业效果，使得待耕种区域中农作物整齐美观。

公开(公告)号：CN109141338A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810792640.9

申请日：2018-07-18

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 纪郭军 ,  吴琼 ,  张超 ,  周瑾 ,  袁本银 ,  刘合丽

IPC: G01B21/28

CPC classification number: G01B21/28

Abstract: 本发明提供了一种基于贝塞尔曲线拟合路径的农机作业面积计算方法，包括以下步骤：步骤(1)：去除所有非作业状态的点；步骤(2)：在所有作业的坐标点中找出时间间隔不连续的相邻点，根据这些相邻点的方向角及速度拟合中间点；步骤(3)：将时间连续但方向角呈钝角的相邻点找出，根据两点的方向角及速度拟合边界顶点；步骤(4)：将原始作业中的点与拟合点的集合按时间顺序连线，并将连线向外按幅宽以90度角缓冲，去除重叠区域，形成一个缓冲后的不规则图形，然后计算缓冲后的图形面积，本发明解决了的目前农机作业面积计算的不足，结合农机作业实际场景参数，最大程度上提升了面积计算准确度，稳定性，可靠性。

公开(公告)号：CN116501050A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310473483.6

申请日：2023-04-27

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 王海晶 ,  毛久常 ,  杨晓晗 ,  孙飞 ,  沈雪峰 ,  吴琼 ,  任强 ,  董光阳 ,  徐益德

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人农机的作业路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在农机转弯半径、农具幅宽和当前直线作业路径的位置满足第一预设条件时，基于农机转弯半径和多个直线作业路径，在当前直线作业路径上生成第一非对称弧形调头路径；在农机转弯半径和当前直线作业路径的位置满足第二预设条件时，基于农机转弯半径、农具幅宽和多个直线作业路径，在当前直线作业路径上生成第二非对称弧形调头路径。即本发明的技术方案，可以解决无人农机按照梨形调头路径进行调头出现超出农田边界、以及漏耕的问题，提高农机作业覆盖率和土地利用率，进而提高无人农机的作业效率，无需人工后期对漏耕的土地进行补种或者补耕。

公开(公告)号：CN217227678U

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202123436869.5

申请日：2021-12-30

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 ,  南京天辰礼达电子科技有限公司

Inventor： 刘国锋 ,  孙飞 ,  吴琼 ,  韩天 ,  刘俊 ,  张一龙

IPC: B62D1/04 ,  B62D1/28 ,  B60K35/00

Abstract: 本申请提供一种电动方向盘、自动驾驶导航装置、车辆及系统。电动方向盘包括方向盘和电机壳体；方向盘上设置有显示器；电机壳体内封装有电机、编码器和主板；主板包括处理器以及与处理器连接的驱动器、GNSS模块和无线通信模块；电机分别与编码器和方向盘连接，且电机通过编码器将电机转角信息发送给处理器；处理器通过驱动器控制电机转动；GNSS模块与GNSS天线连接，用于通过GNSS天线接收卫星信号，并将卫星信号发送给处理器；无线通信模块用于与远程终端通信。本申请实施例通过将方向盘、显示器、电机、编码器、处理器、驱动器、GNSS模块和无线通信模块集成为一体，降低了安装部件的数量，缩短了安装时间。