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公开(公告)号：CN108415435A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810295678.5
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0259 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了一种农业机械圆曲线自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：建立车辆运动学模型；步骤(2)：获取实时数据，并计算得到半正定对称加权阵、正半定对称时变加权阵和正定对称时变加权阵；步骤(3)：基于步骤(2)计算控制量；步骤(4)：通过PWM技术控制电磁阀或者电机驱动前轮转向，从而实现圆曲线路径跟踪自动控制，本发明针对实际应用中对圆目标轨迹跟踪需求，设计了一种圆曲线自动控制方法，进而填补这一技术空白。
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公开(公告)号：CN107992653A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711160119.5
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 , 上海双微导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种边坡放样系统和边坡放样方法。该系统包括：标准参数提供单元，用于提供道路设计要素的标准参数；三维模型计算单元，用于根据标准参数提供单元提供的标准参数和设计参数计算道路在空间的三维模型数据；测量接收装置，用于测量测量接收装置的实时位置数据，并计算实时位置数据和三维模型数据的差值，根据差值指示目标实地位置；以及图形显示设备，用于可视化地呈现目标实地位置以及目标实地位置的道路设计图形。标准参数提供单元、三维模型计算单元、测量接收装置以及图形显示设备之间通过无线网络进行通讯。本发明的系统操作简单工作效率高。
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公开(公告)号：CN114162139B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111477499.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取全球导航卫星系统GNSS模块输出的定位数据和惯性测量单元IMU模块输出的IMU数据，基于定位数据和IMU数据获得姿态角数据；基于IMU数据、电动方向盘的电机位置编码器数据以及车辆尺寸数据，获得车辆前轮转角信息；基于定位数据、姿态角数据、车辆尺寸数据、车辆前轮转角信息以及规划路径数据，获得车辆前轮的目标转角信息；基于目标转角信息生成目标控制信息，将目标控制信息发送给电动方向盘，以使电动方向盘基于目标控制信息进行转动。本发明实施例可以为车辆规划作业路径并进行路径优化、调整，能快速、稳定的对车辆的行驶状态进行控制。
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公开(公告)号：CN107992653B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201711160119.5
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 , 上海双微导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种边坡放样系统和边坡放样方法。该系统包括：标准参数提供单元，用于提供道路设计要素的标准参数；三维模型计算单元，用于根据标准参数提供单元提供的标准参数和设计参数计算道路在空间的三维模型数据；测量接收装置，用于测量测量接收装置的实时位置数据，并计算实时位置数据和三维模型数据的差值，根据差值指示目标实地位置；以及图形显示设备，用于可视化地呈现目标实地位置以及目标实地位置的道路设计图形。标准参数提供单元、三维模型计算单元、测量接收装置以及图形显示设备之间通过无线网络进行通讯。本发明的系统操作简单工作效率高。
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公开(公告)号：CN108415435B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201810295678.5
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种农业机械圆曲线自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：建立车辆运动学模型；步骤(2)：获取实时数据，并计算得到半正定对称加权阵、正半定对称时变加权阵和正定对称时变加权阵；步骤(3)：基于步骤(2)计算控制量；步骤(4)：通过PWM技术控制电磁阀或者电机驱动前轮转向，从而实现圆曲线路径跟踪自动控制，本发明针对实际应用中对圆目标轨迹跟踪需求，设计了一种圆曲线自动控制方法，进而填补这一技术空白。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108007417B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201610956720.4
申请日：2016-10-27
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供了一种农机自动驾驶控制系统角度传感器自动标定方法，包括如下步骤：步骤S1、固定农机的方向盘，使得车辆前轮保持一个固定角度；步骤S2、采集若干次当前农机位置信息，并做平均值处理；步骤S3、建立基于后轴中心的二轮农机运动学模型；步骤S4、进行半径计算，得到一组角度对应关系；步骤S5、以农机后轴为中心，将农机匀速旋转预设角度，并执行步骤S1‑步骤S4；步骤S6、执行若干次步骤S5后，进行角度值拟合计算，求得标定系数。本发明采用的车辆运动学和高精度GNSS相结合技术，能够实现较高精度的角度传感器标定，不需要借助外部辅助器材和相关经验参数输入，且能实现自动标定，尤其适应于精准农业自动驾驶控制系统。
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公开(公告)号：CN119668262A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411816767.1
申请日：2024-12-10
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/43 , A01D41/127 , G05D1/695
Abstract: 本发明实施例公开一种收获机‑运粮车协同作业方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：在控制收获机对目标地块进行收获作业时，控制运粮车在位于各个作业行的端部的地头区域等待卸粮；在收获机对一个或多个作业行中的当前作业行的中间段部分进行收获作业且收获机的粮仓已满时，基于当前作业行的相邻作业行是否为已收获作业行确定本次收获机卸粮点；以及基于本次收获机卸粮点的位置控制运粮车靠近收获机对收获机进行本次卸粮。本发明实施例能够及时高效地对在作业行中间段部分进行收获作业且粮仓已满的收获机进行卸粮。
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公开(公告)号：CN108490943B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201810294947.6
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种农业机械自适应曲线自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：建立车辆运动学模型；步骤(2)：获取实时数据，并计算得到状态变量、状态转移矩阵、控制量系数、观测矩阵、半正定对称加权阵、正半定对称时变加权阵和正定对称时变加权阵；步骤(3)：基于步骤(2)计算控制量；步骤(4)：通过PWM技术控制电磁阀或者电机驱动前轮转向，从而实现圆曲线路径跟踪自动控制，本发明针对实际应用中对自适应曲线标轨迹跟踪需求，设计了一种自适应曲线自动控制方法，进而填补这一技术空白，为后期自动避障、自动调头和无人驾驶的应用提供相关研究和实现基础。
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公开(公告)号：CN108438048A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810294927.9
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/00
Abstract: 本发明提供了一种新型的履带式拖拉机自动转向控制系统，包括导航系统，所述导航系统用于获取拖拉机的运动状态；显示设备，所述显示设备用于存储期望的拖拉机运行轨迹参数和显示拖拉机实时运动信息；自动转向控制器，所述自动转向控制器用于接收导航系统数据和显示设备的数据，实时计算控制量并将控制量以PWM脉宽信号的形式输出给电机驱动器；电机驱动器，所述电机驱动器用于控制电机的位置、速度或力矩；直流无刷电机，所述直流无刷电机用于带动转向操纵机构动作；电机和转向操纵机构连接件，所述电机和转向操纵机构连接件用于连接直流无刷电机和转向操纵机构，以实现履带式拖拉机的自动转向功能。
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公开(公告)号：CN106705935A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611096450.0
申请日：2016-12-02
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C5/06
CPC classification number: G01C5/06
Abstract: 本发明提供了一种多轴无人机高度更新方法，包括：S1：判断无人机的气压计数据是否更新，如果更新，执行S2；如果没有更新，执行S3；S2：通过气压计获取当前飞行高度，进行高度更新，之后进行当前气压计修正系数计算；S3：判断加速度计数据是否更新，如果更新，执行S4；如果没有更新，执行S6；S4：将机体坐标系修正后的加速度转换为地理坐标系下的加速度；S5：加速度偏移向量校正；偏移向量转移到机体坐标系；S6：加速度推算高度和速度信息；利用气压计校准系数进行修正高度和速度信息；S7：返回执行S1判断气压计数据是否更新。本发明将加速度计短期测量精确与气压计长期测量不精确的特点结合在一起，保证了无人机上升过程中高度长期的精确稳定性。
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