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公开(公告)号：CN110673544A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910921845.7
申请日：2019-09-27
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/408 , A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应在线学习的上肢康复机器人控制方法，属于上肢康复机器人控制系统设计领域。本方法的操作步骤为：1）利用拉格朗日动力学方程建立上肢康复机器人单臂系统的动力学模型；2）基于自适应在线学习设计上肢康复机器人的控制系统模型；3）在MATLAB/Simulink中建立上肢康复机器人自适应在线学习的控制仿真模型；4）通过仿真实验，分析在自适应在线学习控制方法下，上肢康复机器人的角度及角速度跟踪误差，以及误差收敛情况。本发明方法具有创新性和仿真依据，可解决现有上肢康复机器人运动控制中误差较大及鲁棒性不足等缺陷，对上肢康复机器人控制系统的设计具有重大的指导意义。
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公开(公告)号：CN110412866A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910396222.2
申请日：2019-05-14
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应迭代学习的外骨骼单腿协同控制方法，属于下肢外骨骼控制系统设计领域。本方法的操作步骤为：1）在迭代学习控制的基础上引入自适应项和鲁棒项，设计下肢外骨骼自适应迭代学习控制器。2）在Simulink中建立下肢外骨骼自适应迭代学习控制仿真模型。3）设置下肢外骨骼的控制系统参数和本体物理参数。4）通过仿真实验，分析了自适应迭代学习控制方法下，下肢外骨骼角度及角速度跟踪误差，以及误差收敛情况。本发明方法具有创新性和仿真依据，可解决现有下肢外骨骼人机协同运动控制中误差较大及鲁棒性不足等缺陷，对下肢外骨骼控制系统的设计具有重大的指导意义。
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公开(公告)号：CN116080867A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310016671.6
申请日：2023-01-06
Applicant: 上海大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明所设计的面向深海狭小空间的柔性机构，应用于水下对接与连接领域。机构分为连接功能模块和对接功能模块。连接功能模块能够精确调节并锁定接口长度，调节行程30mm，最大推拉力80N，重复定位精度为±0.06mm，最大自锁力110N，模块总长度小于150mm；提供弹性变形环节，通过万向球铰与压簧滑杆组件实现弹性被动变形，能够有效减少各个方向上的过约束轻度。对接功能模块具备侧向±1mm的大容差、轴向±0.01mm与侧向±0.05mm的高精度定位、高刚度锁定连接功能，模块外径小于80mm，端面压紧力大，具有反向自锁的能力，且反向自锁的实现方式为无源。
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公开(公告)号：CN110193830B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201910437364.9
申请日：2019-05-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RBF神经网络的踝关节步态预测方法，属于人体步态运动预测领域。本方法的操作步骤为：1）基于RBF神经网络，实现下肢模型参数的快速逼近。2）设计步态预测算法，并在算法中加入鲁棒项，提高系统的鲁棒性。3）基于光学运动测量系统，设计并实现了下肢步态捕捉，为步态预测奠定实验基础。4）分析步态预测结果，并步态预测方法的性能进行评估。本发明方法具有创新性和仿真依据，可解决现有传统的步态预测方法依赖于精确的肌肉骨骼模型，以及需要大量步态数据去训练步态模型等缺陷，具有较强的鲁棒性和较高的预测精度，对实现下肢外骨骼的随动控制具有重大的指导意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113305812A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110723558.2
申请日：2021-06-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生下肢外骨骼构型及其人机耦合步态轨迹优化方法。本发明的仿生下肢外骨骼构型，包括仿生髋关节外骨骼、仿生膝关节外骨骼和仿生踝关节外骨骼三个主要部分。其人机耦合步态轨迹优化方法步骤：1)结合虚拟仿真技术搭建了由人体生理结构和外骨骼机械结构耦合构成的双链刚体仿真模型，2)利用遗传基因优化算法对人机耦合系统的步态轨迹进行了仿真实验研究，使人机耦合系统的步态轨迹更加接近自然状态。
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公开(公告)号：CN112515685A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011243788.0
申请日：2020-11-10
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时频共融的多通道脑电信号通道选择方法，属于脑机接口数据处理领域。本发明方法的操作步骤为：1)进行数据预处理，包括：降低采样频率，利用小波变换进行基线漂移修正，带通滤波，独立成分分析去除眼电信号干扰；2)利用时频共融法获取通道间相关性信息；3)利用共空间模式进行特征提取；4)利用支持向量机进行特征分类；5)进行结果分析。本发明方法具有显著的创新性和可行性，对于脑电信号实时处理优化具有重要的借鉴意义。
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公开(公告)号：CN112223276A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010901796.3
申请日：2020-09-01
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应神经网络滑模控制器的多关节机器人控制方法，属于多关节机器人控制系统设计领域。本方法的操作步骤为：1)利用拉格朗日动力学方程建立多关节机器人系统的动力学模型；2)基于自适应神经网络滑模控制设计多关节机器人的控制系统模型；3)在MATLAB/Simulink中建立多关节机器人的控制仿真模型；4)通过仿真实验，分析在自适应神经网络滑模控制器的作用下，多关节机器人的角度及角速度跟踪误差，以及误差收敛情况。本发明方法具有创新性和仿真依据，可解决现有多关节机器人运动控制中误差较大及鲁棒性不足等缺陷，对多关节机器人控制系统的设计具有重大的指导意义。
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公开(公告)号：CN112180719A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010902654.9
申请日：2020-09-01
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于人机协作控制系统的新型鲁棒有限时间轨迹控制方法，属于人机协作控制系统设计领域。本方法的操作步骤为：1)利用拉格朗日动力学方程建立机器人系统的动力学模型；2)基于新型非奇异快速终端滑模切换函数设计鲁棒有限时间轨迹控制器；3)在MATLAB/Simulink环境中搭建人机协作系统的控制仿真模型；4)通过仿真实验，分析在新型鲁棒有限时间轨迹控制器的作用下，机器人末端执行器在笛卡尔坐标系中的位置、速度跟踪情况以及位置、速度的跟踪误差收敛情况。本发明方法具有一定的创新性和可行性，对于机器人末端执行器在笛卡尔坐标系中的轨迹跟踪控制器的设计具有一定的借鉴意义。
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公开(公告)号：CN119033567A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411152686.6
申请日：2024-08-21
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02 , A61H3/00 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种肌肉形变信号与外骨骼关节角度的映射系统和方法，该方法利用transformer的多头自注意力算法，通过将输入序列中的每个位置的向量分别进行三次线性变换，提取数据相关特征。通过提取膝关节护膝周围的五个肌肉形变变量，与人体膝关节的角度相映射，实现对膝关节角度的精准预测。本发明能快速采集数据和解析数据，可离线使用。采用特定方法生成膝关节护膝周围肌肉形变数据并与人体膝关节的角度相映射，确保质量和一致性。对原始信号编码升维与降维融合，结合多层感知器实现膝关节功能评估，准确地从肌肉形变数据中推断出膝关节的角度。将肌肉形变数据序列化，便于模型处理分析。通过柔性传感器采集数据确定外骨骼电机参数验证算法的准确性。
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