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公开(公告)号：CN116027376A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310046441.4
申请日：2023-01-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于抗差估计的RTK/INS嵌入式实时组合定位系统，该抗差估计方法首先在模糊度固定解回代后的最小二乘模型基础上，利用验后残差进行双因子抗差处理以消除部分异常观测值的影响。然后，将所得RTK定位结果与INS进行松组合并在卡尔曼滤波更新过程中执行基于Huber等价权函数的抗差处理，该系统在传统组合导航系统上增加了双重抗差估计，增加了定位导航系统动态环境下的稳定性与可靠性。具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN111812676B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010620875.7
申请日：2020-06-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于广播星历的实时数据流中断综合补偿方法。实时PPP(precise point positioning)需要实时接收轨道和钟差改正数，当实时数据流中断或存在较大时延时，难以保证用户高精度定位的连续性与可靠性。为解决这一问题，本发明基于区域参考站网，利用先前历元的模糊度、卫星FCBs(fractional‑cycle biases)以及短时预测的对流层延迟，在当前历元采用广播星历的无电离层组合对包括轨道误差、卫星钟差以及接收机相关误差在内的综合误差进行提取与加权建模，并播发给用户。当实时轨道和钟差改正数存在中断或滞后时，用户仍然可以采用广播星历和综合误差代替，持续实现高精度增强定位。
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公开(公告)号：CN111812676A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010620875.7
申请日：2020-06-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于广播星历的实时数据流中断综合补偿方法。实时PPP(precise point positioning)需要实时接收轨道和钟差改正数，当实时数据流中断或存在较大时延时，难以保证用户高精度定位的连续性与可靠性。为解决这一问题，本发明基于区域参考站网，利用先前历元的模糊度、卫星FCBs(fractional-cycle biases)以及短时预测的对流层延迟，在当前历元采用广播星历的无电离层组合对包括轨道误差、卫星钟差以及接收机相关误差在内的综合误差进行提取与加权建模，并播发给用户。当实时轨道和钟差改正数存在中断或滞后时，用户仍然可以采用广播星历和综合误差代替，持续实现高精度增强定位。
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公开(公告)号：CN109586156A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910048785.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种偏振重复可调的随机激光器及其制备方法。该随机激光器为膜状结构，由聚乙烯醇(PVA)、聚己内酯(PCL)和聚十五内酯(PPDL)的多嵌段共聚物、胶体量子点(CQDs)构成，所述PCL和PPDL多嵌段共聚物是一种形状记忆聚合物微粒，所述PCL和PPDL多嵌段共聚物、CQDs位于PVA构成的薄膜内。本发明基于PCL和PPDL多嵌段共聚物具有形状记忆的特性，在加热条件下，通过拉伸PVA薄膜并降温可使球形的PCL和PPDL多嵌段共聚物具有临时的椭球形状，再次加热后又可回复成球形，实现了随机激光器由光学各向同性到各向异性、再回复到各向同性的调控，从而达到出射随机激光偏振重复可调的目的。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN119758401A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411933360.7
申请日：2024-12-26
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于云端交互增强的定位方法、存储介质及程序产品，包括基于各参考站发送的观测数据，生成各卫星电离层延迟；基于生成的各卫星倾斜电离层延迟进行空间插值，生成电离层增强信息；将所述电离层增强信息发送至用户端，使得用户端基于接收到的电离层增强信息，生成各卫星电离层延迟，并发送给平台端；基于平台端生成的各卫星电离层延迟和用户端生成的各卫星电离层延迟进行云端交互建模，并基于所述云端交互建模，获得交互电离层增强信息；将所述交互电离层增强信息发送至用户端，使得用户端基于接收到的交互电离层增强信息，生成定位数据。本发明充分利用海量用户回传的电离层信息，实施云端交互一体建模，不增加建站成本的同时，提高电离层建模空间分辨率和精度。
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公开(公告)号：CN119575423A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411779726.X
申请日：2024-12-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于随机森林的GNSS观测粗差拟准检定方法。该方法包括，采集并提取动态GNSS观测数据与其关键特征向量，构建随机森林分类器的训练集；将观测数据划分为“拟准观测值”和“非拟准观测值”，基于此分类训练一个随机森林分类器；将随机森林分类器应用在实时动态定位系统中，根据实时动态GNSS观测数据，获取每个观测值的“拟准得分”；如果观测值“拟准得分”达到阈值，则将其划分为“拟准观测值”，如果“拟准观测值”数量满足要求，则计算出所有观测值的真误差，如果数量不满足要求，则根据最小二乘残差筛选一部分“拟准观测值”直到数量满足要求，并计算出所有观测值的真误差；采用标准化后的真误差替代传统的最小二乘残差，进行IGG3抗差处理，并输出抗差后的定位坐标。本发明的方案提高了城市环境实时动态定位系统的精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN116124161B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202211655028.X
申请日：2022-12-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于先验地图的LiDAR/IMU融合定位方法，首先对先验点云地图按照自定义网格大小进行分块，以解决大场景点云地图无法在计算能力受限的平台上加载和运行的问题；再设计基于LiDAR/IMU的融合定位方案，通过正态分布变换(NDT)算法进行激光雷达点云与分块地图的匹配，将实时点云与先验地图进行关联；其中还采用IMU预积分为地图匹配提供高频的初始猜测，将相邻两个激光雷达帧之间的IMU测量数据的积分转换到IMU坐标系下进行，实时计算相邻两时刻的速度、位置和旋转，为地图匹配提供高频的初始猜测，估计车辆实时位姿，实现位置定位。与传统NDT定位方法相比较，在定位鲁棒性和准确性上均有大幅度提高。
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公开(公告)号：CN112926190B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110116828.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/20 , G01S19/22 , G01S19/37 , G01S19/44 , G06F119/10
Abstract: 本发明公开了一种基于VMD算法的多路径削弱方法。本方法针对传统MHM(多路径半球图模型)算法无法很好处理观测值噪声对多路径改正模型精度的影响这一不足，利用固定环境下多路径延迟的空间重复性，提出了基于VMD(变分模态分解)和MHM算法的改进多路径削弱方法(称为MHM_V方法)。首先，利用VMD算法消除单差残差中的载波噪声，提取多路径延迟，以此建立前一日或多日的多路径改正数据库。再按照高度角方位角最近原则对当前伪距和载波原始观测值进行修正，以削弱多路径对模糊度固定及定位精度的影响。最后将上述模型应用到了桥梁变形监测中。
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