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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114779305B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210483765.X
申请日：2022-05-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种具备故障检测与排除功能的嵌入式实时定位系统，整个系统包括MCU处理器、串口通信模块、网络通信模块、卫星定位模块、电源模块、惯性模块，卫星定位模块外接GNSS天线。各个模块安装在嵌入式硬件平台上。本发明采用ARMCortex‑M7内核系列的STM32H743ZIT6芯片并移植了uc/osIII系统，构建了软件开发环境，确保了RTK/INS组合定位系统开发的高效性。在此基础上开发了一种具备故障检测与排除功能的嵌入式实时定位系统，该故障检测方法通过卡方检验法对卫星观测值质量进行检测。一旦检测到故障的存在则利用巴尔达数据探测法对故障源进行识别并予以剔除，从而保证RTK解算结果的可靠性，提高RTK/INS组合定位系统的精度，具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115047496B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210386806.3
申请日：2022-04-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明是一种用于GNSS/INS组合导航卫星同步多故障检测方法，该方法在传统卡尔曼滤波的基础上，引入IGG‑III等价权重阵对异常观测值进行加权处理，从而避免多故障观测值对后续故障检测机制性能的影响。同时，设计基于卡方检验联合w‑检测法的故障检测和识别机制以保证GNSS/INS组合系统的连续可靠性。本发明设计的组合导航卫星同步多故障检测方法流程简单，思路清晰。同时为多故障场景下组合导航系统容错能力的提高研究提供积极的参考和借鉴意义。
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公开(公告)号：CN116027376A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310046441.4
申请日：2023-01-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于抗差估计的RTK/INS嵌入式实时组合定位系统，该抗差估计方法首先在模糊度固定解回代后的最小二乘模型基础上，利用验后残差进行双因子抗差处理以消除部分异常观测值的影响。然后，将所得RTK定位结果与INS进行松组合并在卡尔曼滤波更新过程中执行基于Huber等价权函数的抗差处理，该系统在传统组合导航系统上增加了双重抗差估计，增加了定位导航系统动态环境下的稳定性与可靠性。具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115047496A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210386806.3
申请日：2022-04-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明是一种用于GNSS/INS组合导航卫星同步多故障检测方法，该方法在传统卡尔曼滤波的基础上，引入IGG‑III等价权重阵对异常观测值进行加权处理，从而避免多故障观测值对后续故障检测机制性能的影响。同时，设计基于卡方检验联合w‑检测法的故障检测和识别机制以保证GNSS/INS组合系统的连续可靠性。本发明设计的组合导航卫星同步多故障检测方法流程简单，思路清晰。同时为多故障场景下组合导航系统容错能力的提高研究提供积极的参考和借鉴意义。
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公开(公告)号：CN114779305A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210483765.X
申请日：2022-05-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种具备故障检测与排除功能的嵌入式实时定位系统，整个系统包括MCU处理器、串口通信模块、网络通信模块、卫星定位模块、电源模块、惯性模块，卫星定位模块外接GNSS天线。各个模块安装在嵌入式硬件平台上。本发明采用ARMCortex‑M7内核系列的STM32H743ZIT6芯片并移植了uc/osIII系统，构建了软件开发环境，确保了RTK/INS组合定位系统开发的高效性。在此基础上开发了一种具备故障检测与排除功能的嵌入式实时定位系统，该故障检测方法通过卡方检验法对卫星观测值质量进行检测。一旦检测到故障的存在则利用巴尔达数据探测法对故障源进行识别并予以剔除，从而保证RTK解算结果的可靠性，提高RTK/INS组合定位系统的精度，具有重要的工程应用价值。
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