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公开(公告)号：CN107619487B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201710939618.8
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种氯化钙交联的海藻酸钠电驱动膜的制备方法，采用海藻酸钠与氯化钙按照一定摩尔比进行交联反应后加入甘油作为修饰剂，生成的溶液经超声波脱泡与真空干燥处理后一次性生成氯化钙交联的海藻酸钠电驱动薄膜，包括液相交联反应、超声波脱泡处理与高温干燥三个步骤。本发明绿色环保，成本低廉，步骤简单，适合大规模生产，产生的海藻酸钠电驱动膜，在柔性机械领域可替代传统驱动结构，具有良好的拉伸强度与柔韧性。
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公开(公告)号：CN107799200B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710939602.7
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种海藻酸钠/多壁碳纳米管电极膜的制备工艺方法，采用经过逐次交联的多壁碳纳米管水分散液与海藻酸钠按照一定摩尔比进行掺杂反应后，生成的溶液经过超声波清洗与高温退火处理后生成海藻酸钠/多壁碳纳米管电极膜，包括多壁碳纳米管的逐次分散、液相化学反应、超声波清洗与高温退火处理四个步骤。本发明绿色环保，成本低廉，步骤简单，适合大规模生产，产生的海藻酸钠/多壁碳纳米管电极膜，具有良好的导电性能与很高的强度及柔韧性，可以用来代替传统电极结构。
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公开(公告)号：CN109243748B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811185919.7
申请日：2018-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种双分散磁流变液及其制备方法，属于智能材料与磁性材料技术领域。本发明通过在微米级羰基铁粉中添加少量纳米级磁性Fe3O4粒子，并采用明胶与多壁碳纳米管包裹羰基铁粉与Fe3O4作为分散相，制备一种双分散磁流变液；制备过程包括明胶的包覆、多壁碳纳米管的酸化、多壁碳纳米管的交联，磁流变液的合成四个步骤。本发明不仅可以显著提高磁流变液的沉降稳定性，而且能够增强磁流变液的磁性与流变性能，此外该制备方法制备工艺简单、操作方便、成本低廉、适合于批量生产，能够被广泛应用于航空航天、车辆、机械等工业领域。
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公开(公告)号：CN109243748A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811185919.7
申请日：2018-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种双分散磁流变液及其制备方法，属于智能材料与磁性材料技术领域。本发明通过在微米级羰基铁粉中添加少量纳米级磁性Fe3O4粒子，并采用明胶与多壁碳纳米管包裹羰基铁粉与Fe3O4作为分散相，制备一种双分散磁流变液；制备过程包括明胶的包覆、多壁碳纳米管的酸化、多壁碳纳米管的交联，磁流变液的合成四个步骤。本发明不仅可以显著提高磁流变液的沉降稳定性，而且能够增强磁流变液的磁性与流变性能，此外该制备方法制备工艺简单、操作方便、成本低廉、适合于批量生产，能够被广泛应用于航空航天、车辆、机械等工业领域。
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公开(公告)号：CN105159082A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510560273.6
申请日：2015-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042 , G05B2219/34013
Abstract: 本发明属于伺服系统控制领域，是一种基于IPSO的扩展隐式广义预测的伺服系统位置的控制方法。本发明包括：采集各时刻的伺服系统的位置的数据；根据采集的数据利用辅助模型最小二乘法辨识当前时刻伺服系统的隐式广义预测模型；根据采集的数据以及辨识出来的隐式广义预测模型的预测输出值利用粒子群算法进行系统模型的非线性部分的辨识；根据当前的伺服系统的位置，进行伺服系统的位置控制；使之按照预定的轨迹进行运动；进入下一个时刻返回步骤(1)。本发明公开的自动控制技术领域中的一种基于IPSO的扩展隐式广义预测的伺服系统位置的控制方法，能够满足实际工业过程的需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103056882A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310012815.7
申请日：2013-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供的是一种仿尺蠖步态式攀爬机器人。主要包括躬曲部分、转弯部分、前爪部分及后爪部分。躬曲部分与转弯部分通过两个结构相同的连接板固连在一起。前爪部分通过爪固定板、连接架与躬曲部分第一节的两侧架固连在一起。后爪部分通过两个相同的爪固定板和一个连接架与躬曲部分第三节的两侧架固连在一起。机器人的攀爬过程主要靠这四部分协调运动来实现。该机器人结构简单，动作灵活，操作方便；机器人既可以沿杆直线运动，又可实现斜杆之间的跨越。由于其特殊的机械手结构设计，还可以实现在树木上的攀爬，使攀爬机器人适应更广阔的范围与领域。
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公开(公告)号：CN101499693B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910071578.5
申请日：2009-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手用油路内置摆动马达。它包括摆动马达轴芯、左端盖、定子、转子、叶片、右端盖、输出法兰、传感器和圆锥滚子轴承；左端盖一端与摆动马达轴芯固连，另一端与定子固连；定子另一端与右端盖固连；左端盖、定子和右端盖开有空腔，转子置于空腔内，可周向转动；转子一端与输出法兰固连；叶片与转子外圆表面固连；传感器置于转子的一端，传感器读数头安装在马达轴芯空腔内，并与马达轴芯固连；圆锥滚子轴承套装在转子的外圆表面；马达轴芯、转子和输出法兰加工有油路通道。结构紧凑、重量轻，同时避免了油管外置与外界物体产生干涉，增大了机械手作业范围。
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公开(公告)号：CN101761257A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN201010032417.8
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04H6/22
Abstract: 本发明采用并联单杠结构形式的横移叉梳，在结构上保证可以实现左右双向存取汽车。升举台上的滚珠丝杠螺旋升降机用于实现横移叉梳的微升降(横移叉梳与固定叉梳交接)。横移驱动装置为曲柄滑块形式，通过电机的正反运动带动曲柄转动，驱动横移叉梳进入左泊位或右泊位。设在固定叉梳下方的导轨，用于在横移叉梳横移进入泊位时接替旋转台上的导轨，对其提供支撑和导向。本发明具有快速双向存取车辆、结构简单、稳定可靠的特点，可以提高垂直升降式立体车库的存取效率，节省时间。
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公开(公告)号：CN101224582B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810063945.2
申请日：2008-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手三自由度腕关节结构。联接架12通过腕关节俯仰转动轴2、腕关节偏航转动轴4分别与前臂1和腕部11相联接；前臂1内的第二液压缸8底端安装在前臂1空腔内的液压缸底端联接轴9上，第二液压缸8的活塞杆端联接在联接架12上的液压缸活塞杆联接轴3上；连杆6一端联接在腕部11的连杆联接轴5上，连杆6另一端与第一液压缸7活塞杆相联接，该液压缸的底端固定在联接架12上；液压马达安装在腕部11内。整个腕关节结构设计紧凑，可以实现腕关节的三自由度运动，具有操作灵活，提高作业空间、减小水下机械手作业死区等优点。
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公开(公告)号：CN101144748A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710144453.1
申请日：2007-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明提供的是一种电液伺服振动台谐振抑制方法，利用信号发生器产生随机波信号，测得电液伺服振动台的频率特性曲线，找出其谐振峰的位置；自适应陷波器参考信号的频率为振动台谐振峰处的频率；电液伺服振动台的输入加速度信号与加速度响应信号作差得到一个误差信号；LMS自适应滤波算法根据误差信号实时在线调整自适应陷波器的权值，自适应陷波器的参考信号经过权值的加权作用得到自适应陷波器的输出信号，输出信号与振动台的加速度输入信号相加并作为振动台新的输入信号而作用于振动台。本发明易于用计算机数字控制实现，能在线实时实现对谐振峰的抑制，从而拓展振动台的频宽，提高功率谱复现的精度。
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