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公开(公告)号：CN119749735A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510032319.0
申请日：2025-01-09
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 甘肃三有智能科技有限公司
IPC: B62D57/024 , G01N21/952 , G01N27/83 , G01N21/88 , G06T7/00 , G06T5/40 , G06T7/13
Abstract: 本申请涉及缆索缺陷检测技术领域，提供了一种用于缆索缺陷检测的攀爬机器人及检测方法。该攀爬机器人用于对缆索同时进行表面缺陷检测和内部缺陷检测，包括框架结构的主体机架，安装于主体机架的框架结构内的夹紧行走单元，通过夹紧行走单元中至少一个主驱动轮和至少2个夹紧轮对由主体机架的框架结构的两端贯穿的缆索进行夹紧，并由安装于机架两端的视觉检测模块和漏磁检测模块对缆索进行表面缺陷检测和内部缺陷检测，且在检测过程中，通过安装于主体机架的框架结构上的驱动单元带动主驱动轮转动，使主体框架在缆索上沿长度方形进行自行走。籍此，在实现缆索内部缺陷、外部缺陷的实时、同步检测的同时，通过自主移动实现对缆索全长度的全面检测。
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公开(公告)号：CN113155951B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110537022.1
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01N27/85
Abstract: 本发明公开了一种永磁体可径向调节的探伤仪内部结构及其检测原理。所述探伤仪包括拉杆、螺旋副、霍尔检测电路等结构。拉杆固定在外壳的内腔中，螺旋副与拉杆配合，通过转动螺旋导杆带动拉杆轴向移动，拉杆沿径向设有5个楔形结构，每个楔形结构分别对应一个楔形槽，永磁体安装在楔形槽上，楔形槽携载永磁体将拉杆的轴向移动转换为永磁体的径向移动，以调节永磁体的径向提离值。霍尔检测电路安装在探伤仪的内衬上，每个霍尔检测电路分为五组霍尔元件，每个永磁体在轴向分量上对应一组霍尔元件。当检测钢丝绳时，为了避免由于永磁体剩磁过大，减少剩磁对霍尔元件检测性能的影响，该探伤仪可以根据目标钢丝绳的绳径调节永磁体的提离值。
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公开(公告)号：CN105178967B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510237270.9
申请日：2015-05-12
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种掘进机自主定位定向系统及方法，属于掘进机自主巡航领域。该系统包括可编程计算机控制器；自主行走式定位基站群；陀螺寻北仪；倾角传感器；掘进机机身定位匣。其中，定位基站群相对于巷道坐标系位置已知，当掘进机行进时，使用超宽带无线电脉冲测距法，依次检测机身3个定位匣相对于定位基站群的三维坐标，并根据三维坐标，解算掘进机位姿参数。当掘进机停止时，通过陀螺寻北仪及倾角传感器对掘进机位姿参数进行再次矫正。当掘进机行进距离超过系统有效检测范围时。4个自主行走式定位基站按照自主标定策略依次向前移动，同时进行基站三维坐标更新。从而在巷道掘进中，实现掘进机完全自主化的定位定向。
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公开(公告)号：CN103147756B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201310089542.6
申请日：2013-03-20
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明涉及一种掘进机记忆截割控制系统及其方法，由检测单元、控制单元、比例放大板、负载敏感式比例换向阀组和执行单元组成，其中控制单元包括PCC（可编程计算机控制器）、智能工控面板、遥控器、和机身操作手柄。掘进机记忆截割包括人工示范和记忆自动截割两个过程。首先，掘进机司机根据煤层顶底板及煤岩分布情况利用遥控器或机身操作手柄先操作掘进机割一刀，机载计算机控制系统将检测单元检测到的示范路径信息记录下来。然后，对记录的关键点数据进行路径拟合及智能优化，根据优化后的路径对执行单元发出控制信号，进而自动控制截割头按示范轨迹运动，进行记忆自动截割。在整个记忆截割过程中，还具有边界控制功能，保障人工和记忆自动截割时的巷道成形质量。本发明为煤巷悬臂式掘进机在巷道围岩稳定的条件下掘进提供一种新的控制手段。
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公开(公告)号：CN105738466A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610243909.9
申请日：2016-04-18
Applicant: 中国矿业大学(北京)
CPC classification number: G01N27/82 , G01N21/88 , G06F13/4282 , G06F13/4286 , G06F2213/0002 , G08C17/02
Abstract: 本发明提出一种数字式钢丝绳探伤传感器，包括：探头，探头用于检测钢丝绳的损伤状态，并生成相应的检测信号；多个数字式通信接口，多个数字式通信接口分别与探头和外部处理器相连，用于将来自探头的检测信号传输至外部处理器。本发明能够提高钢丝绳探伤的检测效率和检测过程中的抗干扰能力，从而保证检测结果的准确性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105715271A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610285769.1
申请日：2016-05-03
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明设计一种超视距悬臂式掘进机遥控控制系统，该遥控系统由信号发射器、信号接收器、光电转换器、光缆、可编程计算机控制器PCC、电磁阀、中间继电器及辅助电路等组成，信号发射器是一个以不锈钢和增强塑料件为外壳的便携式小功率无线电发射机，防爆形式为矿用本质安全型，采用本安电池供电。在遥控操作时，信号发射器在1000至2000米外发射出相应操作信号，由光电转换器将电信号转化成光信号，由光缆进行长距离传输，再由光电转换器转换成接收器可识别的电信号，输入至PCC中，由PCC输出功能驱动掘进机各个机构完成各个动作，结合掘进机远程监测系统，可对掘进机进行实时的观察与调整。本发明具有成本低、精度高、操作简单等优点，可在数千米外对掘进面的悬臂式掘进机进行控制。
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公开(公告)号：CN104776843A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510130579.8
申请日：2015-03-24
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/00
Abstract: 本发明设计一种悬臂式掘进机机身与截割头位姿参数的测量方法，由两个双轴倾角传感器，两个位移传感器，两个红外激光发射器，两个球形激光接收器及A/D转换模块组成。双轴倾角传感器测量掘进机的俯仰角和滚动角；位移传感器通过测量油缸的位移可得到掘进机截割头的空间位置。红外激光发射器与球形激光接收器在巷道固定坐标系中组成测量系统，发射器发射出三束激光，接收器在接收到光束后，利用光束之间的几何关系与发射器的旋转角速度通过前方交会原理确定接收器的空间坐标。得到悬臂式掘进机的偏角和偏距，完成掘进机机身位姿参数测量。本发明具有成本低、精度高、操作简单等优点，可对悬臂式掘进机的机身及截割头的位姿进行测量。
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公开(公告)号：CN104458814A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410707954.6
申请日：2014-11-28
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种钢丝绳在线检测信号的预处理方法及装置，其中，方法包括以下步骤：建立信号预处理模型，其中，信号预处理模型包括离散数字形态变换和快速小波变换；采集在线检测信号；通过离散数字形态变换抑制随速度变化的低频漂移信号、低频绳股漏磁场信号和工频干扰信号，其中，离散数字形态变换通过基于自适应加权组合的开、闭形态滤波器实现抑制；通过快速小波变换抑制高频噪声和绳股漏磁场信号进行滤波处理。本发明实施例的方法能够对钢丝绳的在线检测信号进行滤波处理，有效抑制钢丝绳在线运行时产生的多种干扰，保留因钢丝绳产生的奇异信号，便于后续的信号识别，提高判断精确性，同时加快信号处理的时间，确保信号处理的实时性。
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公开(公告)号：CN101629807A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910091050.4
申请日：2009-08-20
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 石家庄煤矿机械有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种掘进机机身位姿参数测量系统及其方法，由线激光发射器、线激光发射器机架、激光标靶、可编程计算机控制器、A/D转换模块和两个倾角传感器组成。线激光发射器由激光指向仪和线激光器机架定位，发出扇形激光束，在掘进机机身上形成线形光斑。在任意时刻，由光敏元件组成的两个激光标靶上分别有一个位置的光敏元件感应激光束并产生电流信号，其经过激光标靶内部电路和可编程计算机控制器处理计算，确定激光束在激光标靶上的位置，而激光标靶在掘进机上的安装位置已知，从而得到掘进机的偏向角和偏向位移。两个倾角传感器测量掘进机的俯仰角和滚动角，从而完成掘进机机身位姿参数测量。本发明成本低，精度高，实时性好且操作方便。
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