公开(公告)号：CN113619598A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110497205.5

申请日：2021-05-07

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 市川健太郎 ,  橘彰英 ,  中村弘 ,  菅岩泰亮 ,  坂井克弘

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W40/02

Abstract: 在配车服务的使用者进行下车或者上车的上下车区域确定恰当的乘载位置。能够进行无人驾驶的自动驾驶车辆的控制装置，经由通信网络与处于配车希望位置的使用者持有的带终端照相机的使用者终端连接。自动驾驶车辆具备对周围进行拍摄的车载照相机。控制装置经由通信网络从使用者终端接收由终端照相机从配车希望位置拍摄到的终端照相机图像。然后，从由车载照相机拍摄到的车载照相机图像中确定与终端照相机图像一致的图像区域，根据图像区域的位置坐标信息确定能够停车的乘载位置。

公开(公告)号：CN113460078A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110322396.1

申请日：2021-03-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 中村弘 ,  橘彰英 ,  坂井克弘 ,  市川健太郎 ,  菅岩泰亮

IPC: B60W60/00

Abstract: 在使提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆在规定的乘降区域停车时，从用户的角度出发来确定适当的停车空间。乘降区域是自动驾驶车辆为了乘载或放下用户而停车的规定区域。自动驾驶系统控制自动驾驶车辆以使其停在乘降区域内的目标停车空间。车辆在乘降区域中的行进方向被定为第一方向，乘降区域包含存在于标准停车空间的下游的下游区域和存在于标准停车空间的上游的上游区域。在能够利用标准停车空间的情况下，将标准停车空间设定为目标停车空间。另一方面，在无法利用标准停车空间的情况下，根据是放下还是乘载用户来选择上游区域或下游区域，在选择区域中设定目标停车空间。

公开(公告)号：CN107305126B

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN201710248399.9

申请日：2017-04-17

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 市川健太郎 ,  浦野博充 ,  菅岩泰亮 ,  平野麻衣子 ,  奥村文洋

IPC: G01C21/32

Abstract: 提供一种环境地图的数据构造、其制作系统和制作方法、及其更新系统和更新方法。环境地图的数据构造具有表示空间内的位置的位置信息和所述位置的状态量变化性。所述状态量变化性与所述位置信息相关联，所述状态量变化性表示所述位置的状态量相对于时间的变化的容易度。

公开(公告)号：CN105807764B

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201610034600.9

申请日：2016-01-19

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 浦野博充 ,  市川健太郎 ,  菅岩泰亮 ,  金道敏树

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆系统，在驾驶者一时地介入自动驾驶状态的车辆的情况下，降低驾驶者感到的繁琐。系统包括：获取驾驶者的驾驶操作的操作量或者与驾驶操作的持续时间相应的持续计数的获取部；基于操作量或者持续计数来切换自动驾驶状态、协调驾驶状态和手动驾驶状态的切换部，切换部在自动驾驶状态下，在操作量为介入阈值以上且小于开始阈值时、或者在持续计数为第1阈值以上且小于第2阈值时，切换至协调驾驶状态，在协调驾驶状态下，在操作量小于介入阈值时、或者持续计数小于第1阈值时，切换至自动驾驶状态，在操作量为开始阈值以上时、或者持续计数为第2阈值以上时，切换至手动驾驶状态。

公开(公告)号：CN103119529A

公开(公告)日：2013-05-22

申请号：CN201180045329.4

申请日：2011-09-06

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  学校法人早稻田大学

Inventor： 市川健太郎 ,  金道敏树 ,  菅野重树 ,  菅岩泰亮 ,  岩田浩康

IPC: G05D1/02 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: G05D3/12 ,  B25J9/162 ,  B25J9/1676 ,  B25J13/08 ,  G05B2219/39091 ,  G05B2219/40198 ,  G05B2219/40203 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0274

Abstract: 本发明的目的是提供一种移动体，所述移动体通过计划移动体的回避动作和对移动障碍物期待的期待回避动作，可以提高回避动作的效率，本发明的移动体是根据动作目标移动的移动体（1），配备有：检测存在于移动体（1）的周边的移动障碍物的移动障碍物检测机构（6）、（7）；判定移动障碍物和移动体是否接近到规定间隔以内的接近判定机构（15）；在接近判定机构（15）判定为移动障碍物和移动体（1）接近到规定间隔以内的情况下、计划移动体（1）的回避动作及对移动障碍物期待的期待回避动作的动作计划机构（16）。