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公开(公告)号：CN110353949B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910728366.3
申请日：2019-08-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种基于变胞并联机构的主动型膝踝关节假肢机构，它由定平台、主动支链、变胞支链、动平台和主动型踝关节假肢机构所组成，实现膝踝关节的多自由度运动特性。本发明中设计的变胞并联机构中主动支链的驱动移动副为电推杆提供，不仅能实现膝关节屈伸和踝关节内外翻运动，还能模仿小腿骨骼肌群的伸缩运动；由于人体膝关节内外旋运动仅当屈膝时才被激活，且生活中对于内外旋运动的依赖性较少，采用变胞支链的变胞特性，即当该假肢机构屈膝时，变胞运动副变为驱动转动副，膝关节的内外旋被激活，反之，变胞运动副为固定副，膝关节不具内外旋运动。该假肢机构涉及医疗康复机器人，具有承载能力高、刚度高、结构简单、易加工制造和生产成本低等要求。
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公开(公告)号：CN110522538B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910835836.6
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61F2/60
Abstract: 一种基于含约束支链的髋假体并联机构的下肢假肢，它主要由定平台、驱动支链、约束支链、末端操作平台、过渡安装座、小腿二元杆和足踝假体所组成，用以实现髋关节的屈伸与内外展运动，以及膝关节与踝关节的屈伸运动。本发明设计的含约束支链的髋假体并联机构中，末端操作平台通过驱动支链的伸缩和约束支链的运动限制可实现空间二自由度纯转动，模仿人体髋关节的屈伸与内外展运动，驱动支链仿效大腿骨骼肌群，通过伸缩给机构提供动能，驱动移动副可用滚珠丝杠，该髋假体并联机构涉及医疗康复机器人并适用于髋断离截肢患者。并联机构具有结构简单，采用约束支链不仅能提高结构刚度和承载能力，还能减少电机使用和生产成本，简化控制结构的难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110522538A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910835836.6
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61F2/60
Abstract: 一种基于含约束支链的髋假体并联机构的下肢假肢，它主要由定平台、驱动支链、约束支链、末端操作平台、过渡安装座、小腿二元杆和足踝假体所组成，用以实现髋关节的屈伸与内外展运动，以及膝关节与踝关节的屈伸运动。本发明设计的含约束支链的髋假体并联机构中，末端操作平台通过驱动支链的伸缩和约束支链的运动限制可实现空间二自由度纯转动，模仿人体髋关节的屈伸与内外展运动，驱动支链仿效大腿骨骼肌群，通过伸缩给机构提供动能，驱动移动副可用滚珠丝杠，该髋假体并联机构涉及医疗康复机器人并适用于髋断离截肢患者。并联机构具有结构简单，采用约束支链不仅能提高结构刚度和承载能力，还能减少电机使用和生产成本，简化控制结构的难度。
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公开(公告)号：CN110510118A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910868886.4
申请日：2019-09-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及仿生飞行机器人领域，特别涉及一种双电机驱动仿生蜻蜓机器人。它的总体结构由第一、第二扑翼机构组件(1-1、1-2)，直连杆(2)，配重(3)，转向片(4)构成，其结构简单，分别通过两个电机驱动机器人前后侧两对翅膀，每对翅膀设计有四个扑翼以提高飞行升力，且两个电机均通过输出轴的主动轮带动两个对称的从动轮及其连杆机构实现仿生蜻蜓机器人的扑翼动作，简化了机器人的机械结构和控制系统，使机器人操作更简单，飞行更自如，负载能力更强，续航时间更长。
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公开(公告)号：CN110074905A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910438441.2
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 本发明设计了具有连杆储能与重心自调节的主动型踝关节假肢机构，基本结构含驱动电机、基座、类肌肉三回路连杆机构的串联弹簧系统、类肌肉柔顺曲柄滑块机构的并联弹簧系统、压力传感器、碳纤维假脚、脚后跟缓冲弹簧系统、重心自调节块系统角度传感器、主动轴。两种连杆型弹簧系统能实现连续地储能和释能，为假肢机构提供能量，减少电机的能量输出。此外，连杆机构具有结构简单，易加工制造，生产成本低等优点。因生物关节为非均匀几何体，体现了踝关节屈伸转动轴线的非恒定，重心自调节块系统能实现该功能，起到人体重心与踝关节假肢机构的自调节功能，符合踝关节的运动特性，提高了假肢机构在行走中的舒适度，延长踝关节假肢机构的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109878594A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910126391.4
申请日：2019-02-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种主被动驱动并联柔性关节机构。它由基体架(1)，1号法兰(2)，扭簧(3)，舵机支架(4)，腿部杆件(5)，舵机(6)，2号法兰(7)组成,通过采用电机和扭簧组合所构成的主被动并联的柔性关节，可以改变电机输出扭矩的性质。正常情况下实际输出的扭矩等于电机的输出扭矩，但引入扭簧或其它弹性元件后，实际输出扭矩会在一个转动方向放大，而在另外一个转动方向减少。
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公开(公告)号：CN213084551U
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201922183414.3
申请日：2019-12-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: B65G43/00
Abstract: 本实用新型涉及一种具有托辊转动修复与检测的缓冲自适应编码器装置，其基本结构主要包括六自由度机械臂末端平台、安装台、固定连杆驱动系统、调节连杆检测系统和调节弹簧所组成，该装置针对矸石输煤系统中出现故障而未转动的托辊进行准确地转动修复和检测。控制系统将六自由度机械臂末端平台定位到未转动的托辊处，由固定连杆驱动系统中的主动轮对托辊实施转动修复，并由调节连杆检测系统的被动轮对其转动修复检测。调节弹簧的采用使该装置能适用于不同直径的托辊转动检测，确保主、被动轮和托辊外壁紧密接触，确保该装置修复和检测工作的精准可靠性且还具有一定缓冲减震作用。本实用新型结构简单、工作效率和精度高，消除工人操作安全隐患。
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