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公开(公告)号：CN106595727A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611081154.3
申请日：2016-11-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于纳米复制成型的光子晶体纳米流体传感器及制备方法，该传感器包括光子晶体结构和光学透明覆盖层，光子晶体结构包括玻璃基底、由紫外线固化物所形成的低折射率光栅层和沉积在所述光栅层上的高折射率材料层；该方法包括：制备具有光栅周期结构的石英光栅母模板；在载玻片上旋涂紫外线固化物；加热石英光栅母模板，并在光栅凹槽内滴入剥离胶，然后将载玻片覆盖在石英光栅母模板上并固化；在载玻片背面粘贴盖玻片；在光栅层上沉积高折射率材料获得高折射率材料层；在材料层表面粘贴光学透明覆盖层以使两者键合，学透明覆盖层与光栅凹槽之间形成纳米流体通道。本发明具有制备简洁快速，制作精度高、成本低的特点，且适合于大批量生产。
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公开(公告)号：CN114777749B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210446784.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于掘进机施工技术领域，公开了一种掘进机位姿测量方法、系统、介质、设备及终端，在测量完棱镜1至棱镜n‑1后，测量棱镜n时预测棱镜1至棱镜n‑1在测量棱镜n时的坐标；读取该时刻角度传感器输出的3个姿态角，将预测的棱镜1至棱镜n‑1的坐标和测量的棱镜n的坐标联立方程组，进行掘进机位姿的求解。本发明为解决掘进机施工中多棱镜姿态测量精度低的难题，提出基于多棱镜轨迹预测的掘进机位姿测量方法。相较于未预测的模型，本发明的基于多棱镜轨迹预测的掘进机位姿测量方法能够显著提高测量精度和测量频率。本发明解决了因棱镜测量不同步产生的位置误差，提高了位姿测量的精度。
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公开(公告)号：CN119635663A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510093396.7
申请日：2025-01-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人视觉控制相关技术领域，并公开了一种基于视觉伺服和力觉导纳协同控制机械臂运动的方法及系统。该方法包括：机械臂运动至装配目标位置，图像采集装置采集装配目标位置处靶标点的图像作为期望图像；机械臂末端夹取待装配工件运动至装配目标位置，机械臂末端移动过程中图像采集装置实时采集靶标点的图像，并将实时采集的图像与期望图像进行对比以此计算机械臂末端的运动速度vc；待装配工件与装配目标位置上的销钉接触时所述力传感器测量接触时的力和力矩，利用该力和力矩计算机械臂末端的运动速度vf；利用机械臂运动速度vc和vf计算下一个时刻机械臂末端的运动速度。通过本发明，解决现有技术中视觉控制和力控制无法协同控制问题。
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公开(公告)号：CN119514213A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411640710.0
申请日：2024-11-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/20 , G16C60/00 , G06F113/26
Abstract: 本发明属于复合材料制造领域，其公开了一种机器人热塑性复合材料缠绕路径设计方法，该方法包括获取回转体的几何模型参数，建立回转体参数化模型；根据回转体参数化模型，构建圆柱段测地线方程与封头处非测地线方程；通过设置不同的滑移系数，分别求解非测地线方程，根据求解结果，拟合滑移系数与缠绕角、滑移系数与旋转中心角的近似多项式关系；根据纤维缠绕的代数模式理论，得到一系列满足均匀布满的线型参数；针对每组线型参数，采用牛顿迭代法寻找合适的滑移系数，使得缠绕角连续且纤维均匀布满；针对每组存在滑移系数的线型参数，计算纤维缠绕路径。本发明扩展了具有不等极孔压力容器的线型设计空间，能够提高缠绕路径生成的效率与精度。
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公开(公告)号：CN116026322A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211579395.6
申请日：2022-12-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于盾构机位姿测量技术领域，公开了一种盾构掘进姿态测量方法及系统，获取陀螺仪采集的角速度和倾角仪采集的角度数据；对陀螺仪的角速度信息进行积分获得角度；对陀螺仪角度和倾角仪角度进行自适应加权预处理；将陀螺仪角速度与预处理后的角度传输到信息融合模型中，得到最优估计姿态角；在低振动时采用角度标定技术补偿陀螺仪角速度，输出姿态角。本发明的基于陀螺仪和倾角仪融合的盾构掘进姿态测量方法，根据倾角仪的高精度数据，在盾构机稳态工作时对陀螺仪的偏移角速率进行准确估计并实时补偿，提高陀螺仪的工作精度，在倾角仪受到剧烈振动时利用补偿后的陀螺仪角度与倾角仪数据融合获得盾构机实时姿态角信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106990647B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201710364928.1
申请日：2017-05-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G03B17/56
Abstract: 本发明属于机器视觉技术领域，并公开了一种工业摄像机位姿调整装置，包括支撑板、齿轮轴、主动锥齿轮和四轴调节机构，所述齿轮轴安装在所述支撑板上，并且该齿轮轴上安装所述主动锥齿轮；所述四轴调节机构包括从动锥齿轮、滚珠丝杠机构和三轴旋转调节机构；所述三轴旋转调节机构包括旋转轴支架、第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节。本发明通过圆锥齿轮传动机构、滚珠丝杠机构和三轴旋转调节机构，可以使工业摄像机实现四个自由度的调整，调节方便而且灵活，工业摄像机具有较大的调整范围，且通过三轴旋转调节装置可以对工业摄像机的姿态进行三自由度的旋转调整，可满足多目视觉中对工业摄像机最优姿态调整的需求。
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公开(公告)号：CN105091802A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510570316.9
申请日：2015-09-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距传感器的便携式二维随动激光测量装置，其包括水平移动组件、竖直移动组件和控制系统组件，水平移动组件包括水平移动滑台和驱动其作水平运动的步进电机，水平移动滑台上安装有水平光栅尺；竖直移动组件包括竖直升降滑台和激光测距传感器，竖直升降滑台固定在水平移动滑台上，其由步进电机驱动作竖直运动，其上安装有竖直光栅尺；激光测距传感器固定在竖直升降滑台的运动端；控制系统组件用于控制水平移动滑台和竖直升降滑台的运动，并处理激光测距传感器、水平光栅尺和竖直光栅尺反馈的距离数据。本发明采用二维测量平台结合激光测距传感器实现平面度的测量，具有操作简单，可测量范围大，精度高等优点。
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公开(公告)号：CN1655429B
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200510018336.1
申请日：2005-03-04
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种直线电机，属于直线电机领域，用于永磁直线电机制造及其伺服控制。本发明目的在于有效消弱直线电机齿槽磁阻效应，减轻直线电机在运行过程中的推力波动。本发明由定子和动子组成，定子包括磁钢、直线导轨、底座，磁钢分为两排并行排列，并行排列的相邻磁钢相互错位1个齿槽宽度；动子包括动子铁芯、线圈绕组及齿槽、滑台台面，定子与底座连为一体，并与直线导轨所支撑的动子之间存在气隙，以使动子能够沿直线导轨运动。本发明可以保证在电机的控制过程中直线电机的高速稳定运行，从很大程度上解决了长期以来困扰直线电机控制技术发展的难题，极大地促进了该类直线电机的实际应用。
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公开(公告)号：CN100367141C
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200510018337.6
申请日：2005-03-04
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 高频响直流直线电机数字控制器，属于电机自动控制技术领域，目的在于获得快速、高精度往返运动的控制效果，实现高频响直流直线电机的精密位置跟踪控制功能。本发明包括中央处理器电路，数据存储器，程序存储器，A/D转换电路，D/A转换电路，直线位移正交编码脉冲信号电路，信号隔离电路；中央处理器电路由一个电机控制专用DSP芯片，复杂可编程逻辑器件CPLD，结合外围扩展电路组成。该数字控制器充分利用电机控制专用DSP芯片将高性能DSP核C2xLP和丰富的功能外设电路集成在单个芯片上这一特点，构成了一个体积小、功耗低、可靠性高和功能比较齐全的高频响直流直线电机控制用的数字控制器，使系统的整体成本大大降低。
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公开(公告)号：CN1655444A
公开(公告)日：2005-08-17
申请号：CN200510018335.7
申请日：2005-03-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明的直线电机矢量控制中的θ角迭代补偿方法，属于直线电机伺服运动控制方法，主要应用于永磁直线电机伺服控制领域。首先根据id、iq对θ角度的实际值进行估计，建立辨识公式；根据辨识公式，离散化后得第n次θ角度的估计值计算公式为上式，本发明利用θ角度的估计值与实际测量值比较，反复迭代补偿，从而使θ角逐次接近实际值，为解决直线电机矢量控制中的θ角偏差提出了一种有效的解决办法，可以提高系统的控制精度和稳定性，对于直线电机控制系统的研究与发展以及直线电机的实用化起到很大的促进作用。
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