公开(公告)号：CN106877992B

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201710242703.9

申请日：2017-04-14

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 肖广兵 ,  孙宁 ,  陈勇 ,  万亦强 ,  吕立亚 ,  羊玢

IPC: H04L5/00 ,  H04L12/823

Abstract: 本发明公开了一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法、系统及车辆。该方法包括：获取本车的合作感知消息；检查合作感知消息的丢包情况，获取合作感知消息中丢包消息的地址；根据合作感知消息中丢包消息的地址，建立包含丢包重传请求序列的本车丢包重传请求；获取邻居车辆的包含丢包重传请求序列的邻车丢包重传请求；对邻车丢包重传请求的次数从高到低进行排序；选取排序在设定位置之前的邻车丢包重传请求对应的各合作感知消息；向邻居车辆附带发送本车丢包重传请求以及选取的各合作感知消息，使得本车以及邻居车辆分别获得丢包的合作感知消息。本发明在提高动态车辆通信吞吐率的同时，实现了分布式广播模式下车辆对隐性盲区的可靠、实时感知。

公开(公告)号：CN108995496A

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201811028529.9

申请日：2018-09-05

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 李冰林 ,  吕立亚 ,  赵奉奎 ,  肖广兵 ,  张涌 ,  孙宁

IPC: B60G17/015 ,  B60C23/04

Abstract: 本发明公开了一种基于轮胎振动输入的悬架控制系统，包括：胎压监测模块和车载监控模块，所述胎压监测模块包括胎压监测集成模块，胎压监测集成模块上连有信号无线发射模块；所述车载监控模块包括与信号无线发射模块输出端连接的信号无线接收模块，信号无线接收模块的输出端连接有车载MCU，车载MCU的输出端连有CAN收发器，CAN收发器的输出端连有电控悬架ECU，电控悬架ECU的输出端连有功率驱动器，功率驱动器的输出端连有悬架调节执行器，且信号无线接收模块、车载MCU、CAN收发器、电控悬架ECU及功率驱动器上均连接有供电电源。本发明采用轮胎胎压监测模块当中的加速度传感器对轮胎的路面振动信号作为输入信号，实现对悬架的刚度和阻尼进行控制。

公开(公告)号：CN103527349A

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201310528969.1

申请日：2013-10-31

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 张永辉 ,  闵永军 ,  史品佳 ,  吕立亚

IPC: F02M23/04

Abstract: 本发明提供一种起步时可降低排气烟度、消除冒烟现象，防止对涡轮增压器涡轮转子的转动造成干扰，延长涡轮增压器使用寿命的柴油发动机补气装置和补气方法。该补气装置，包括涡轮增压器，涡轮增压器包括设置在排气管中的涡轮机和设置在进气管中的压气机；压气机进口前和出口后的进气管分别通过前补气通道和后补气管道与压缩空气源相通，前补气通道内的补气压力大于后补气通道。该补气方法，是使用涡轮增压器补气，涡轮增压器包括设置在排气管中的涡轮机、设置在进气管中的压气机；在压气机进口前和出口后的进气管上分别补入压力不同的压缩空气，对压气机进口前的进气管补气的压力大于对在压气机出口后的进气管补气的压力。

公开(公告)号：CN119992284A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510078943.4

申请日：2025-01-17

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 张涌 ,  舒星 ,  赵奉奎 ,  万茂松 ,  吕立亚 ,  李冰林 ,  李旭东 ,  姜涛

IPC: G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于改进的YOLOv9的PCB缺陷检测方法，包括：采集多张有瑕疵的PCB板图像，对每张图像做好缺陷标签，构成PCB瑕疵数据集；构建改进的YOLOv9缺陷检测模型；用PCB瑕疵数据集对改进的YOLOv9缺陷检测模型进行训练；用训练完成的改进的YOLOv9缺陷检测模型对待测PCB板图像进行缺陷检测。本发明提出的改进的YOLOv9缺陷检测模型，设计新型的RepNCSPELAN4AKConv模块，增强了整体网络的特征提取能力，提高了检测精度同时缩减了模型大小；设计新型的SPD_ADown模块，在保持参数量稳定的情况下提高了PCB缺陷检测的精度；检测效率高，检测结果稳定且精度高。

公开(公告)号：CN119705418A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202510071968.1

申请日：2025-01-16

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 张涌 ,  张闯 ,  赵奉奎 ,  万茂松 ,  吕立亚 ,  李冰林 ,  姜涛

IPC: B60W30/02 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动车辆行驶稳定性控制方法，包括：建立单点预瞄偏差模型，计算车辆前轮转角；设计后轮转角滑模控制器，消除实际车辆质心侧偏角与理想质心侧偏角的偏差；设计附加横摆力矩滑模控制器，消除实际车辆横摆角速度与理想横摆角速度的偏差；根据实际车辆速度与理想车辆速度的偏差设计纵向车速PID控制器；确定改进的鲸鱼优化算法，对滑模控制器进行参数自整定；根据阿克曼转向原理、车辆前后轴动态载荷分别对车辆转角、转矩进行再分配。本发明针对滑模控制器多参数整定带来的控制不佳的问题，通过引入改进的鲸鱼优化算法，用于滑模控制器参数整定，能够提高一般滑模控制方法的稳定性性能及其对不同行驶工况的适应性。

公开(公告)号：CN119459858A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411617914.2

申请日：2024-11-13

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 赵奉奎 ,  黑小译 ,  万茂松 ,  昌伟 ,  李岩 ,  高成飞 ,  张涌 ,  吕立亚 ,  李冰林

IPC: B62D5/04 ,  B62D3/02 ,  B62D7/18 ,  B60G7/00 ,  B60K7/00 ,  B60G15/02

Abstract: 本发明公开了一种用于智能汽车角模块的线控转向装置，包括上横臂、转向动力机构、齿轮箱、下横臂，转向动力机构的转向动力机构输出轴与转向传动轴通过万向节传动连接；所述齿轮箱包括壳体、传动机构，所述传动机构包括转向传动轴、空心轴、轴承、转向从动齿轮、转向主动齿轮，所述转向传动轴与转向主动齿轮传动连接，所述转向主动齿轮与转向从动齿轮啮合传动连接；所述空心轴通过上下两个轴承与壳体连接，所述空心轴穿过转向从动齿轮并与转向从动齿轮同轴转动，而空心轴下端与转向节传动连接；所述下横臂的一端与转向节连接，下横臂的另一端与车身和车架中的至少一个连接。本发明通过扩大转向范围，有效降低了非簧载质量。

公开(公告)号：CN119408519A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411396902.1

申请日：2024-10-09

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 李明委 ,  吕立亚 ,  吴烨凡 ,  李冰林 ,  赵奉奎 ,  陈春华 ,  张涌

IPC: B60T13/74 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明公开了一种角模块结构的四轮工程车驻车制动方法，包括以下步骤：整车控制MCU接收到驻车制动命令后，向车辆的角模块中的转向MCU分别发送归中方向信息，转向MCU控制转向电机驱动车轮转向；一个或者多个角模块中的转向MCU控制继电器闭合，进而使得该角模块中的离合器闭合；各个转向MCU控制转向电机转动，使车辆四个车轮转向45°；当转向电机转动时，角模块中的离合器转动，使得连接在离合器上的刹车线缠绕收缩，刹车线拉动刹车杠杆，完成制动。本发明解决了现有的角模块结构工程车长时间驻车泄压问题和传统手动驻车的效率性和风险性问题，本发明在获取驻车制动命令的信号后可以自动、有效地在角模块上进行驻车制动。

公开(公告)号：CN117188896A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311295003.8

申请日：2023-10-07

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 吕立亚 ,  万茂松 ,  张涌 ,  徐晓美 ,  李冰林 ,  赵奉奎 ,  张永辉

IPC: E05F15/40 ,  E05F15/689

Abstract: 本发明提供一种在断电等紧急状态下，可以使得车窗玻璃降下，增加乘客逃生的机会的剪式车窗玻璃升降器。它包括由主动叉臂、从动叉臂、固定导板、玻璃升降托板、齿扇、齿轮组成的剪式玻璃升降装置，齿扇中间开有滑槽，主动叉臂下部穿过滑槽铰接在固定销上；在主动叉臂下部开有插孔；在齿扇侧面上开有齿扇孔，并且在齿扇侧面上固定有活动销外壳，活动销滑动设置在齿扇孔内；在活动销外壳与活动销之间设置有使得活动销伸入到齿扇孔和插孔内的弹性元件；当车窗玻璃和玻璃升降托板位于非最低位置时，克服弹性元件的弹力拉动活动销，使得活动销脱离插孔，主动叉臂可绕固定销相对于齿扇自由摆动，车窗玻璃和玻璃升降托板即在重力作用下下降至最低位置。

公开(公告)号：CN113316193A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110587830.9

申请日：2021-05-28

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 肖广兵 ,  刘欣雨 ,  孙宁 ,  马浩 ,  吕立亚 ,  张涌

IPC: H04W28/08 ,  H04W28/16 ,  H04W40/22 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明提出了网络负载均衡度达到0.8以上的基于分布式合作的CAM消息均衡重构算法，其是将一个车队各车辆首尾对应相连，形成一个封闭虚拟逻辑环；将车队沿着虚拟逻辑环分割成若干个相互交叠的博弈小组，每个博弈小组包含三个车辆，按照顺时针方向分别定义为头车、中车和尾车；各博弈小组的中车首先在当前自身所在的博弈小组中与前车和后车进行策略信息的交互、协商，同时，前车和后车又分别作为前向和后向博弈小组中的中车与其他车辆进行信息交互，进而实现相邻博弈小组之间信息的交互、协商；每个车辆最终根据在虚拟逻辑环上交互的反馈信息，不断修正和更新自身的策略信息，直到所有博弈小组中的车辆均已达成一致。

公开(公告)号：CN108824110A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810828621.7

申请日：2018-07-25

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 马健霄 ,  陆涛 ,  吕立亚 ,  赵顗 ,  汤文蕴 ,  姜晓红 ,  王羽尘

IPC: E01C1/02

Abstract: 本发明公开了城市道路交通技术领域的一种简化交通组织的T型交叉道路，包括主干道以及与主干道一侧相连接的支路，所述主干道与支路组成T型道路，且主干道至少包括双向四车道，所述支路至少包括双向两车道，所述主干道的中间处沿轴向位置布置有中央分隔带，所述中央分隔带上设置最少两个转弯区，在两个所述转弯区之间设置行人驻足区，所述行人驻足区与两个纵向设置在主干道上的行人区连接，本发明能够有效的增加T型交叉口的通行能力、降低延误，充分发挥交叉路口的交通功能，同时减少车辆的时间和空间消耗，缓解路网压力，增加路网容量，使城市道路资源得到充分的利用。