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公开(公告)号：CN119984306A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510071967.7
申请日：2025-01-16
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01C21/34 , G01C21/20 , G06Q10/047 , G06N5/01
Abstract: 本发明公开了一种融合改进A*算法与DWA算法的路径规划方法，包括：步骤1将车辆从起点到终点所需经过的平面区域采用栅格法建立栅格地图，在所述栅格地图中预先设置起点与终点位置；步骤2运行改进A*算法，从所述的栅格地图的起点进行全局路径规划，获得一条从起点到终点的全局最优路径；步骤3运行改进DWA算法，以步骤2所述的全局最优路径为参考路径，从步骤1所述的起点到终点位置进行局部动态避障路径规划，为步骤1所述的车辆规划出一条最优的动态避障路径。本发明为智能车辆的运动提供了一条高效可靠的全局最优路径，并赋予了其实时躲避动态障碍物的能力，实现了多方面的显著效益，提高了搜索效率，改善了路径质量，更适应复杂环境。
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公开(公告)号：CN111281747B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202010174526.7
申请日：2020-03-13
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明涉及一种辅助上楼装置控制系统以及利用该系统的辅助上楼装置，控制系统包括传动控制系统、检测系统和步进电机，传动控制系统包括电机控制器、左右腿升降驱动电路和左右腿摆动驱动电路，电机控制器分别信号连接左右腿升降驱动电路和左右腿摆动驱动电路，步进电机包括升降步进电机和摆动步进电机，左右腿升降驱动电路电连接升降步进电机，左右腿摆动驱动电路电连接摆动步进电机；检测系统为左右踏板位置检测装置，左右踏板位置检测装置通过电信号与电机控制器相连接。上述技术方案中提供的辅助上楼装置及其控制系统，其能有效解决现有助力器存在的结构复杂、重量大，易增大使用者所承受的重力、造成机体上的疲惫以及膝关节处的损伤问题。
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公开(公告)号：CN116152772A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111382211.2
申请日：2021-11-19
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06V20/58 , G06V20/56 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种基于CenterNet的用于交通场景的目标检测方法。所述交通场景的目标检测方法，包括以下步骤：步骤一、数据采集，数据集分为训练集和测试集，利用标注框标注训练集中的每一张图片的每一个目标，获得训练集图像中每一个目标的位置、类别信息；步骤二、对训练集图像进行预处理；步骤三、改进ResNet50主干特征网络模型，优化目标检测网络模型；步骤四、训练卷积神经网络，得到最终权重和训练完的卷积神经网络；步骤五、将步骤一中标注框标注的训练集图像作为卷积神经网络的输入，将步骤四中训练完成的权重作为预测模型的输入，得到预测结构，最后对比分析模型的最终预测结果，评估模型参数。本发明通过优化改进Centernet目标检测网络模型，有效地提高了该目标检测算法的检测性能，使其更好地满足复杂多样的交通场景的工况要求。
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公开(公告)号：CN115750592A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211437413.7
申请日：2022-11-16
Applicant: 南京林业大学
IPC: F16C32/04
Abstract: 本发明公开了一种主动磁悬浮轴承转子的解耦和不平衡振动控制方法，属于磁悬浮轴承控制领域，能够解决磁悬浮转子存在的耦合问题和由于转子的不平衡导致的振动问题，实现系统的稳定控制。本发明包括以下步骤：首先，根据转子动力学方程，建立转子的不平衡振动的系统模型，把系统模型中存在的位置耦合、陀螺效应耦合、不平衡振动耦合分量都当作扰动信号处理，设计状态观测器对这种扰动进行估计和补偿，使四个位置自由度子系统各自独立；采用自适应陷波器和非线性反馈控制律相结合的控制方法，推导子系统的闭环反馈简化结构，分析其频率特性，从BODE图分析控制器参数的选取理由，最终实现对磁悬浮转子的稳定控制。本发明方法能够明显对系统解耦，抑制磁悬浮轴承转子的不平衡振动，实现对悬浮轴承转子的稳定悬浮控制。
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公开(公告)号：CN113160527A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110073447.1
申请日：2021-01-20
Applicant: 南京林业大学
IPC: G08B21/18 , G08G1/017 , G08G1/04 , G08G1/16 , E01F13/00 , E01F9/696 , G01C3/00 , G01B11/02 , G06K9/00 , G06T5/00 , G06T7/70
Abstract: 本发明提供了一种道路限高预警系统及方法，该系统包括道路限高架、单目摄像头、图像处理模块、识别模块、测高测距模块、预警模块和控制模块；道路限高架的两侧梁臂上设置有单目摄像头，通过单目摄像头进行道路前方车辆图像采集，通过图像处理模块、识别模块、测高测距模块输出各车辆相应的实际高度及与单目摄像头之间的距离；单目摄像头、预警模块与所述控制模块电气连接；通过本发明的一种道路限高预警系统及方法，可以对道路上超高的车辆进行提前预警，提醒司机及时变更路线，且本发明的算法实时性好，所用传感器成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111597762A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010479955.5
申请日：2020-05-29
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种X射线荧光光谱特征峰强度计算方法，包括：利用蒙特卡洛法生成仿真光谱，计算各元素特征峰的强度占所有元素特征峰强度之和的比值，构建仿真光谱库；设计三层BP神经网络和递阶遗传算法；采用递阶遗传算法优化神经网络；利用训练样本训练遗传算法优化后的神经网络：利用训练好的神经网络对需要进行元素分析的光谱数据进行特定元素特征峰强度预测，实现元素的定量分析。本发明利用递阶遗传算法优化的神经网络对光谱中各元素特征峰强度进行计算，特征峰强度计算结果更精确，提高了光谱分析精度。
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公开(公告)号：CN106498874A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610953127.4
申请日：2016-11-03
Applicant: 南京林业大学
CPC classification number: E01F13/048 , G08G1/0145
Abstract: 本发明公开一种隔离栏、车道调整系统及方法。所述隔离栏包括方形立柱、箱体、护栏；所述方形立柱安装在所述箱体上；所述方形立柱内安装主控模块、图像获取模块、无线串口模块、超声波模块；所述方形立柱顶部安装有太阳能电池充电模块、天线；所述护栏以铰接的方式安装在所述方形立柱上；所述箱体内部设置有电机、驱动装置；所述箱体底部设置有车轮；所述电机与所述主控模块电连接；所述电机的输出端与所述驱动装置的受力端相连；所述驱动装置的出力端与所述车轮相连。采用本发明的隔离栏、车道调整系统及方法能够使得隔离栏可以在没有人为干涉的情况下自主的决策动作，在不同时间合理的分配车道宽度。
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公开(公告)号：CN104900071A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510307252.3
申请日：2015-06-05
Applicant: 南京林业大学
Inventor： 李冰林
IPC: G08G1/08
Abstract: 本发明公开了一种交通灯控制系统，车载GPS模块根据汽车本身的位置定位车子所在的车道，并把位置信息传递给车载控制器，由与车载控制器相连的车载无线发送模块发送出去；无线接收模块接收来自若干车载无线发送模块发送过来的地理位置信息，交通灯控制处理器接收来自车载无线接收模块所获得的地理位置信息。交通灯控制处理器根据不同道路上所请求通行的车辆数量的多少，通过位置信息的计算和统计，判定各个车道的车辆数，然后采用查表方式获得即时的通行时间，通过交通灯驱动电路驱动交通信号灯，改变十字路口的交通灯信号切换时间。本发明的有益效果是能有效提高交通灯的指挥作用，减缓交通堵塞，提高道路利用率，做到交通灯的自适应控制。
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公开(公告)号：CN111812535A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010616251.8
申请日：2020-06-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01R31/392 , G01R31/387 , G01R31/367 , G01R31/36
Abstract: 本发明提供了一种基于数据驱动的动力电池故障诊断方法及预警系统，包括：步骤1，在各种工况及动力电池各种状态下采集动力电池的性能参数，包括动力电池的容量、电压、内阻、功率等；步骤2，将采集到的数据进行清洗；步骤3，根据清洗后的数据对动力电池的荷电状态SOC、健康状态SOH进行计算；步骤4，根据实际驾驶经验及汽车安全性制定故障等级；步骤5，将上述步骤2、3、4得出的数据制作成数据集；步骤6，将训练集放入梯度提升回归树模型中，对其进行迭代训练；步骤7，将测试集放入模型中，评估模型的准确度，根据准确度调整模型参数。本发明能够实现动力电池故障准确预测，并对故障进行预警，大大提升电动汽车的安全性。
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公开(公告)号：CN111281747A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010174526.7
申请日：2020-03-13
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明涉及一种辅助上楼装置控制系统以及利用该系统的辅助上楼装置，控制系统包括传动控制系统、检测系统和步进电机，传动控制系统包括电机控制器、左右腿升降驱动电路和左右腿摆动驱动电路，电机控制器分别信号连接左右腿升降驱动电路和左右腿摆动驱动电路，步进电机包括升降步进电机和摆动步进电机，左右腿升降驱动电路电连接升降步进电机，左右腿摆动驱动电路电连接摆动步进电机；检测系统为左右踏板位置检测装置，左右踏板位置检测装置通过电信号与电机控制器相连接。上述技术方案中提供的辅助上楼装置及其控制系统，其能有效解决现有助力器存在的结构复杂、重量大，易增大使用者所承受的重力、造成机体上的疲惫以及膝关节处的损伤问题。
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