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公开(公告)号：CN112741063B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011498167.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其包括施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱；施药机器人具备喷药装置、药液箱、机械手、减震底盘以及入液接口；入液接口安装在减震底盘上；喷药装置安装在机械手的执行末端，且机械手上还安装有用于摘取入液接口的摘取机构；移动补给机器人包括减震底盘与移动药液舱，移动药液舱上安装有一出液接口以及一入液接口；固定药液舱上具备若干出液接口。本发明通过设置施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱，且在三者上对应设置自动对接的接口，可实现移动补给机器人在固定药液舱与各施药机器人之间往返运送药液，简省了施药机器人往返补药所需的时间，可提升系统整体的作业效率。
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公开(公告)号：CN111323077A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010119517.8
申请日：2020-02-26
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 该户外高通量植物表型信息采集平台方便移动，高度易调，能够满足不同地点的野外（田块、林间）、植物不同生长时期、不同高度的植物的表型信息采集，位于四周的四根便携式可调节支撑杆上设置收拉悬索的悬索收放装置，通过悬索拉动植物表型信息采集装置控制该装置采集获取植物的表型信息。集成控制中心的控制指令通过无线通讯方式发送给植物表型采集装置，植物表型采集装置按照选定的模式（定点悬停采集、逐块扫描采集、逐行扫描采集）采集目标植物表型数据，采集到的植物表型数据通过无线通讯方式发送给集成控制中心进行存储，实现了实时采集大规模植物的群体数据并实现高通量的表型参数采集。
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公开(公告)号：CN111264496A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010063255.8
申请日：2020-01-19
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供一种植保机械精确施药智能决策方法，它能实时集合影响施药质量的技术因素、器械因素和环境因素进行决策，为用户提供在各种因素组合下提供施药质量的数据，如雾滴体积中径、雾滴速度、农药雾滴顺风沉积量，为使用者选择适宜的施药条件提供参考数据，提高农药的药效、降低环境的污染。该方法使用的决策系统包括信息输入模块、专家施药决策模块、喷雾沉积预测模块，该方法包括以下步骤：通过信息输入模块输入喷头的型号、喷雾压力下及该喷雾压力的雾滴体积中径DV50；专家施药决策模块根据输入的信息，决策生成雾滴速度；喷雾沉积预测模块根据雾滴速度、喷施高度、顺风距离和风速气象信息预测不同顺风距离下的雾滴沉积量。
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公开(公告)号：CN110375158A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910649943.X
申请日：2019-07-18
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种植物表型信息采集云台、采集装置及采集方法，属于植物表型信息采集设备领域。本发明的植物表型信息采集云台，在底座上设置遮光帘以及能够驱动该遮光帘帘布升降的驱动件，使用采集云台对植物信息进行采集时，帘布降下后能够遮盖住待采集的植物并形成暗箱环境，使得采集云台能够适应处于不同外界环境下植物表型信息的采集。本发明的采集装置，能够对处于不同生长时期或外界环境下的植物进行表型信息采集，采集效率较高。本发明的采集方法，采集的效率较高，所采集的信息准确度较高。
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公开(公告)号：CN110274556A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910514370.X
申请日：2019-06-14
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种植物表型信息采集系统及提取方法，属于植物表型信息采集设备领域。本发明的信息采集装置包括了可见光相机和用于调整可见光相机位置的调节机构，并通过旋转装置驱动信息采集装置围绕承载台转动，能够满足不同生长时期植物的表型信息采集，且能够从多个角度提取植物的表型信息，采集效果较好。本发明的植物表型信息提取方法，利用上述的采集装置进行植物表型信息采集，通过控制可见光相机的拍摄时间，提取植物全空间内多角度的图像，并计算其平均值，最小化了光照不一致对不同图像的影响，降低了由于枝条和叶片遮挡或叶片的空间伸展卷曲等而给叶面积、株高和基径等表型参数测量带来的误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104568006B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510008058.5
申请日：2015-01-07
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开一种农用无人旋翼机最优作业参数测试装置及测试方法，其中无人旋翼机最优作业参数测试装置包括旋翼机、飞行姿态控制台、作业高度升降台、农药喷洒系统、风速流场测试系统及喷雾性能测试系统，其喷雾性能测试系统包括雾滴流场测试系统、雾滴粒径测量系统和喷雾沉降测试系统。本发明能够全面、系统、综合、量化地提供不同飞机结构(单旋翼、多旋翼)、农药喷洒参数(输药流量、输药压力、作业高度、喷头相对于机体中心的位置)、环境影响(风速、风向、温度、湿度)、飞机姿态参数(横滚角、仰俯角和偏航角)对雾滴和风速流场均匀性、雾滴粒径分布等施药效果和施药效率的影响，测试旋翼机农用喷洒作业的喷雾性能，研究最佳施药组合参数。
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公开(公告)号：CN118247656A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410337695.6
申请日：2024-03-24
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/56 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G01N21/84 , G01J5/48
Abstract: 本发明公开了一种基于多任务模型的植物耐旱性能与干旱胁迫分级方法，通过可见光与热红外多源成像传感器采集样地植物图像，利用图像处理算法提取植物的冠层温度参数与颜色植被指数，建立基于一维卷积神经网络的多任务分类模型划分植物的品种耐旱性能等级与干旱胁迫等级，从而实现对目标区域中植物品种的耐旱性能评估与干旱胁迫监测；本发明提出的方法大大降低了为适应不同模型所采集不同数据带来的工作量，提高了工作效率，同时，本发明创新性提出将植物性别、生长天数作为模型的输入变量，与现有研究主要采用不同传感器得到的不同光谱指数作为模型输入变量相比，本发明重视植物本身的生理特征的使用在模型中的重要性，显著提高了模型精度。
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公开(公告)号：CN117530049A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311688967.9
申请日：2023-12-08
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种悬垂式果品经济林多功能表型监测及采收作业平台和方法，包括车体框架、多角度梳刷采摘模块、林果伸缩收集模块、自走式底盘、筛叶分级集果模块、植物表型控制箱、蓄电池模组和植物表型监测模块；车体框架、林果伸缩收集模块、筛叶分级集果模块、植物表型控制箱、蓄电池模组和植物表型监测模块与自走式底盘连接。本发明通过植物表型监测模块对果树进行表型信息的监测，再根据表型信息进行采摘、收集、果叶分离以及分级；可根据不同经济林果树中林果的成熟情况进行采集，降低了实际生产中未成熟林果与成熟林果同时采摘产生的种植成本与运输成本，解决了人工判断林果成熟度时可能存在的主观性大、误差大的问题，提高了生产效益。
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公开(公告)号：CN115530052B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202211134501.X
申请日：2022-09-19
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开一种可移动门架式植物表型平台及其精确作业管理方法，包括可移动门架、控制箱、表型监测模块和精确作业管理模块；精确作业管理模块包括供液箱、供液管道、泵机和喷施结构，供液箱通过泵机和供液管道与喷施结构连接；喷施结构包括伸缩驱动机构、旋转驱动机构、供液软管、多根喷液杆、调节阀和喷头，喷液杆的顶端通过供液软管与供液管道连接，伸缩驱动机构用于驱动喷液杆上下移动，旋转驱动机构用于驱动另一根喷液杆旋转；喷液杆底端通过调节阀连接多个喷头；本发明获取群体植物图像，处理和分析得到植物表型信息，并控制精确作业管理模块调整变换喷施结构，进行浇水、施肥和喷药等栽培作业措施的精准调控管理，喷施效率高。
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公开(公告)号：CN113607734B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110921481.X
申请日：2021-08-11
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01N21/84 , G06T7/00 , G06T7/90 , G06V10/766 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种无损式估测植物叶绿素含量及分布的可视化方法，利用可见光相机采集植株图像，使用目标检测算法识别出植株的所有分枝，以矩形框框选目标部分，计算高度最大的矩形框作为植株的主枝区域，将其分割出来；提取不同色彩空间下的分层色彩因子，将多色彩因子组合与叶绿素含量测定仪测得的SPAD值进行反演建模，得到拟合度最高的色彩因子组合模型；将该模型应用于植物冠层叶片来表征SPAD值的分布，实现叶绿素含量在整个植物平面上的直观显示，通过叶绿素含量从而对植株的光合作用进行评判，可观测到肉眼难以识别的植株叶绿素含量的改变。该方法无需破坏植株、估测结果客观准确。
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