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公开(公告)号：CN110764619A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911027440.5
申请日：2019-10-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及一种基于特征相似度的触觉再现轮廓渲染真实感定量评估方法,属于人机交互领域。利用真实轮廓，感知并记录真实对象感知实验数据并构造矩阵，利用触觉反馈装置对真实轮廓进行渲染，感知并记录虚拟对象的感知实验数据并构造矩阵，再利用主成分分析方法分别获得其主特征向量，通过计算主特征向量的相似度来实现触觉再现轮廓渲染真实感的定量评估，可用于基于静电力触觉反馈装置的3D正弦凸起渲染真实感定量评估。本发明可以实现基于触觉再现装置的虚拟对象渲染真实感的定量评估，且从对象的物理属性、力变化入手，客观地评价了其渲染真实感，不易受环境、用户心理等因素影响。
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公开(公告)号：CN109467087A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811598492.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 吉林大学
IPC: C01B32/914
Abstract: 此发明涉及一种仙人掌状碳化铌微晶的制备方法，属于无机纳米材料的制备领域。制备方法采用直流电弧等离子体放电法；制备条件是高温低压；制备过程是将摩尔比1:1的高纯碳粉和铌粉均匀混合研磨压片，放入直流电弧反应腔室内，调整好阴阳两极距离，在特定条件(氮气、气压10-40kPa和电流95-105A等)下起弧、反应、冷却钝化后，既在阳极石墨锅下沿处获得形似仙人掌状的碳化铌微晶。本发明制备工艺简单、耗材少、重复性高，同时又能保证样品产率与纯净度，具有良好应用前景。
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公开(公告)号：CN109368645A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811598488.7
申请日：2018-12-26
Applicant: 吉林大学
IPC: C01B32/914 , B82Y40/00
Abstract: 此发明涉及一种阵列式Z字型碳化铌微晶的制备方法，属于无机纳米材料的制备领域。制备方法采用直流电弧等离子体放电法；制备条件是高温低压；制备过程是将摩尔比1:1的高纯碳粉和铌粉均匀混合研磨压片，放入直流电弧反应腔室内，调整好阴阳两极距离，在特定条件(氩气、气压10-40kPa和电流75-85A等)下起弧、反应、冷却钝化后，既在阳极石墨锅下沿处获得阵列式Z字型碳化铌微晶。本发明制备工艺简单、耗材少、重复性高，同时又能保证样品产率与纯净度。此方法制备的阵列式Z字型碳化铌微晶尺寸均一、排列整齐，可用作太阳能吸收材料的辅料，具有良好应用前景。
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公开(公告)号：CN109035376A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810673620.X
申请日：2018-06-26
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: G06T15/005 , G06F3/011 , G06F2203/014 , G06T7/90 , G06T15/04 , G06T19/006
Abstract: 本发明涉及应用于静电力触觉再现装置的多参量视觉对象渲染方法，属于虚拟现实与人机交互领域。根据触摸点定位获取当前视觉对象的目标像素点，计算目标像素点的像素力、色调、粗糙度信息，利用像素力与色调信息来映射静电力激励信号的幅度参量，利用粗糙度信息来映射静电力激励信号的频率分量，根据两种映射关系合成静电力激励信号，实现对视觉对象中的特征信息的实时渲染。本发明的优点在于：用颜色变化表征纹理信息，有效避免了用灰度变化表征纹理信息所导致的彩色图像在灰度变换后丢失纹理信息的缺点；结合色彩心理学理论和人类主观频率刺激感知特性，建立静电力激励信号幅度和频率分量的映射关系，提供一种更符合人类触觉感知特性的触觉体验，提高了视觉对象触觉再现的真实感。
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公开(公告)号：CN114114928B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111450412.1
申请日：2021-12-01
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种压电微定位平台的固定时间自适应事件触发控制方法，本发明的目的是为了解决目前控制方法中存在调节时间长、控制精度有限和通信资源损耗多的问题。步骤为：步骤1：为压电微定位平台建立模型；步骤2：通过复合观测器同时观测不可测状态和未知扰动；步骤3：计算观测误差、跟踪误差、虚拟误差和补偿误差，构造李雅普诺夫函数V并求导得到#imgabs0#步骤4：利用虚拟控制律、命令滤波器、补偿信号和自适应律，进行虚拟控制、命令滤波、信号补偿和自适应控制；步骤5：利用固定时间自适应事件触发控制器，通过该控制器实现固定时间收敛和事件触发，实现对压电微定位平台输出位移的高精度跟踪控制效果。本发明更适合实际应用，可以得到更高的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114397820A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210045711.5
申请日：2022-01-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种压电微动平台基于Hopfield神经网络估计器的自适应控制方法，属于微纳控制技术领域。将压电微动平台表征为带有迟滞输入的离散非仿射非线性函数的形式，在广义Lipschitz条件下，采用动态线性化方法和最优算法设计自适应控制器，然后设计Hopfield神经网络估计器对控制器未知参数进行在线调整，该方法利用系统已知的先验知识将系统迟滞非线性描述为可公式化的Bouc‑Wen模型，避免对影响系统性能敏感因素考虑不全而导致闭环系统精度不高甚至失稳的问题。Hopfield神经网络估计器对系统输出值进行估计，直观地反应估计器性能，所设计控制器无需离线建模就能实现压电微动平台的高精度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN114047703A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111449295.7
申请日：2021-12-01
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种压电陶瓷微定位平台的无模型自适应控制方法，属于微纳控制技术领域。该方法将基于全格式动态线性化的无模型自适应控制与离散时间扩张状态观测器相结合，设计无模型自适应控制器。与现有的技术相比，本发明不需要任何压电陶瓷微定位平台的迟滞非线性模型等其他模型的信息，引入了全格式动态线性化数据模型，避免了对平台建模的复杂过程和所建模型的精确度对控制器有效性的影响；考虑系统扰动和不确定性，采用离散时间扩张状态观测器估计系统的总扰动，从而降低了未知参数估计的复杂度，提升了无模型自适应控制方法控制系统的控制精度；利用偏差原理对离散时间扩张状态观测器进行改进，对扩张状态观测器的提高了控制器的控制性能。
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公开(公告)号：CN109467087B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201811598492.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 吉林大学
IPC: C01B32/914
Abstract: 此发明涉及一种仙人掌状碳化铌微晶的制备方法，属于无机纳米材料的制备领域。制备方法采用直流电弧等离子体放电法；制备条件是高温低压；制备过程是将摩尔比1:1的高纯碳粉和铌粉均匀混合研磨压片，放入直流电弧反应腔室内，调整好阴阳两极距离，在特定条件(氮气、气压10‑40kPa和电流95‑105A等)下起弧、反应、冷却钝化后，既在阳极石墨锅下沿处获得形似仙人掌状的碳化铌微晶。本发明制备工艺简单、耗材少、重复性高，同时又能保证样品产率与纯净度，具有良好应用前景。
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公开(公告)号：CN111897212A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010516434.2
申请日：2020-06-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种磁控形状记忆合金执行器的多模型联合建模方法，属于控制技术领域。本发明的目的是构建NARMAX结构模型，既可以提高NARMAX模型描述多值映射迟滞的能力，同时也使得Bouc-wen模型描述高度不对称的迟滞成为可能的磁控形状记忆合金执行器的多模型联合建模方法。本发明步骤是：建立可以描述磁控形状记忆合金执行器多值映射迟滞的NARMAX结构模型；利用小波神经网络构建NARMAX结构模型的未知非线性函数，建立能够在线更新模型参数适应磁控形状记忆合金执行器复杂动态迟滞特性的NARMAX结构模型。本发明有效地推动智能材料执行机构在高精尖制造产业中的应用，可以在线调整模型参数适应磁控形状记忆合金执行器复杂的动态迟滞特性。
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公开(公告)号：CN111796518A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010519724.2
申请日：2020-06-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种磁控形状记忆合金执行器位移控制方法，属于智能材料及其机构建模与控制领域。本发明的目的是将神经网络与迭代学习控制相结合，设计了基于神经网络的迭代学习控制器，并给出系统初始状态在有界范围内变化时系统收敛条件的磁控形状记忆合金执行器位移控制方法。本发明步骤是：建立可以描述磁控形状记忆合金执行器率相关迟滞非线性的Volterra级数模型，并利用神经网络构建Volterra级数的核函数；采用神经网络拟合迭代学习控制器，并给出系统初始状态在有界范围内变化时系统的收敛条件。本发明不但放宽了迭代学习控制的适用条件，更符合实际应用环境，还提高了迭代学习控制的鲁棒性，提升控制品质。
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