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公开(公告)号：CN118471432B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410934221.X
申请日：2024-07-12
Applicant: 吉林大学第一医院 , 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
Abstract: 本公开涉及一种手指精细功能训练方法、系统、装置及介质，涉及手部康复技术领域。该方法包括：识别患者的手Brunnstrom分期；若所述手Brunnstrom分期为I期或II期，采用健侧主动训练方法对手指精细功能进行训练，其中，所述健侧主动训练方法采用健侧为执行主端；若所述手Brunnstrom分期为III期、IV期、V期、或VI期，采用健侧主动训练方法或患侧主动训练方法对手指精细功能进行训练，其中，所述患侧主动训练方法采用患侧为执行主端。本公开实现健‑患侧手指双向力/位信息的传递和反馈，能在不同情境下实时调整手指力的协调性，形成外周‑中枢闭环神经调控环路，能全面的促进手指精细功能恢复。
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公开(公告)号：CN111880470B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202010454454.1
申请日：2020-05-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 一种压电驱动微定位平台的无抖振滑模控制方法，属于精密运动控制领域。本发明的目的是采用基于粒子群的约束广义预测算法实现平台精密定位控制的压电驱动微定位平台的无抖振滑模控制方法。本发明的步骤是：建立基于Duhem的带有未知扰动的压电驱动微定位平台系统模型，并且根据其系统模型推导出压电驱动微定位平台系统状态关系方程；设计基于扰动估计器的无抖振等效滑模控制器，得到控制信号，并且控制压电驱动微定位平台系统状态关系方程，从而实现对压电驱动微定位平台的高精度定位控制。本发明用粒子群优化算法代替广义预测控制中的滚动优化过程对输入约束与输入变化率约束进行处理，实现压电陶瓷微定位平台的精密定位控制，可扩展到更多优化问题的求解，解决更多领域的问题。
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公开(公告)号：CN111897211B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010481100.6
申请日：2020-05-31
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种考虑约束条件的压电陶瓷微定位平台轨迹跟踪控制方法，属于精密运动控制领域。本发明的目的是采用一种广义预测控制补偿迟滞特性对于压电陶瓷微定位平台在精确定位中的影响。本发明首先建立能够描述压电陶瓷微定位平台特性的约束模型，由迟滞部分和线性部分构成；然后构建约束广义预测控制器框架，利用预测模型获得压电定位系统的预测未来时刻输出值；并利用粒子群优化算法代替传统广义预测控制算法中的滚动优化过程，之后按照粒子群优化算法的位置与速度更新方式进行粒子寻优直到达到最大迭代次数；最后得到压电定位系统当前时刻控制量，并且证明系统稳定性。本发明能够满足系统约束条件并减少迟滞特性对压电陶瓷微定位平台定位控制的不良影响，实现精密轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN111931411B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010447420.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种压电驱动微定位平台Duhem动态迟滞建模方法，属于控制工程技术领域。本发明的目的是通过改进模型的静态特性，建立Duhem动态模型对压电驱动微定位平台进行频率相关动态迟滞建模的压电驱动微定位平台Duhem动态迟滞建模方法。本发明步骤是：获得离散的改进Duhem静态模型用于描述压电驱动微定位平台的静态迟滞特性部分，利用串联方式获得一种参数在线自适应调节的Duhem动态模型，通过压电驱动微定位平台实验系统实时测量、采集输入输出数据对，然后基于梯度下降算法对Duhem动态模型中的神经网络权值参数进行在线更新，最终获得精确的动态迟滞建模结果。本发明为压电驱动微定位平台的控制器设计奠定了精确的模型基础。
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公开(公告)号：CN108090327B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201711380586.9
申请日：2017-12-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种包含三维自由能的外源性miRNA调控的靶基因预测方法，改进传统序列匹配特征，新提出了种子区域的三维能量统计特征及结合位点的空配惩罚函数统计特征，种子区域结合位点特征表示了结合位点的具体配对信息，使得构建的特征输入向量更为精确，而且更加贴合实际，因此提高了miRNA靶点预测的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111796518B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010519724.2
申请日：2020-06-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种磁控形状记忆合金执行器位移控制方法，属于智能材料及其机构建模与控制领域。本发明的目的是将神经网络与迭代学习控制相结合，设计了基于神经网络的迭代学习控制器，并给出系统初始状态在有界范围内变化时系统收敛条件的磁控形状记忆合金执行器位移控制方法。本发明步骤是：建立可以描述磁控形状记忆合金执行器率相关迟滞非线性的Volterra级数模型，并利用神经网络构建Volterra级数的核函数；采用神经网络拟合迭代学习控制器，并给出系统初始状态在有界范围内变化时系统的收敛条件。本发明不但放宽了迭代学习控制的适用条件，更符合实际应用环境，还提高了迭代学习控制的鲁棒性，提升控制品质。
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公开(公告)号：CN118179479A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410281969.4
申请日：2024-03-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种β‑Bi2O3/BaTiO3纳米复合体的可控制备方法，属于功能性光催化材料技术领域。该方法以硝酸铋和钛酸钡为原料，无水乙醇为分散溶剂，经超声沉积和磁力搅拌得到Bi(NO3)3·5H2O和BaTiO3的混合体，然后将二者的混合体经煅烧得到β‑Bi2O3/BaTiO3纳米复合体。本发明通过超声沉积结合后期的煅烧工艺制备纳米复合体，其工艺简单，制备过程短，制备条件易于控制，且制备的β‑Bi2O3/BaTiO3纳米复合体纯度较好，结晶度高，尺寸较小，形貌可控，性能稳定，在催化领域具有潜在的应用价值。
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公开(公告)号：CN111897212B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010516434.2
申请日：2020-06-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种磁控形状记忆合金执行器的多模型联合建模方法，属于控制技术领域。本发明的目的是构建NARMAX结构模型，既可以提高NARMAX模型描述多值映射迟滞的能力，同时也使得Bouc‑wen模型描述高度不对称的迟滞成为可能的磁控形状记忆合金执行器的多模型联合建模方法。本发明步骤是：建立可以描述磁控形状记忆合金执行器多值映射迟滞的NARMAX结构模型；利用小波神经网络构建NARMAX结构模型的未知非线性函数，建立能够在线更新模型参数适应磁控形状记忆合金执行器复杂动态迟滞特性的NARMAX结构模型。本发明有效地推动智能材料执行机构在高精尖制造产业中的应用，可以在线调整模型参数适应磁控形状记忆合金执行器复杂的动态迟滞特性。
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公开(公告)号：CN111931411A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010447420.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种压电驱动微定位平台Duhem动态迟滞建模方法，属于控制工程技术领域。本发明的目的是通过改进模型的静态特性，建立Duhem动态模型对压电驱动微定位平台进行频率相关动态迟滞建模的压电驱动微定位平台Duhem动态迟滞建模方法。本发明步骤是：获得离散的改进Duhem静态模型用于描述压电驱动微定位平台的静态迟滞特性部分，利用串联方式获得一种参数在线自适应调节的Duhem动态模型，通过压电驱动微定位平台实验系统实时测量、采集输入输出数据对，然后基于梯度下降算法对Duhem动态模型中的神经网络权值参数进行在线更新，最终获得精确的动态迟滞建模结果。本发明为压电驱动微定位平台的控制器设计奠定了精确的模型基础。
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公开(公告)号：CN111930008A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010497242.1
申请日：2020-06-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于数据驱动控制的压电微定位平台轨迹跟踪控制方法，属于微纳控制技术领域。本发明的目的是采用紧格式动态线性化方法对建立的非线性模型进行转化为基于输入输出数据增量形式的数据模型，并通过最小化压电微定位平台系统误差和控制量变化率准则函数求取控制率的基于数据驱动控制的压电微定位平台轨迹跟踪控制方法。本发明步骤是：设计基于数据驱动控制的压电微定位平台轨迹跟踪控制器，在不依赖压电微定位平台系统物理参数和数学模型的情况下，引入改进投影算法和神经网络分别估算和预测基于实际输入输出数据的控制器参数。本发明解决了现有基于模型的控制器性能对模型结构和建模精度的依赖，仅基于系统输入输出数据实现压电微定位平台系统高精度轨迹跟踪控制。
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