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公开(公告)号：CN105892478A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610494492.3
申请日：2016-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05D1/101 , G05D1/0825
Abstract: 一种面向姿轨一体化控制的多执行机构协同控制分配方法，本发明涉及多执行机构协同控制分配方法。本发明是为了解决现有的面向姿轨一体化控制分配策略对推力器燃料使用率低及执行机构间相互配合少的问题。本发明首先将轨控期望控制力和姿控期望控制力矩在既能轨控又能姿控的推力器间进行分配，在此分配过程中，优先满足轨道控制需求，并在不额外消耗多余燃料的前提下，优化求解出与姿控期望控制力矩最接近的推力器控制分配方案，然后再将剩余期望控制力矩在只能用于姿控的执行机构间进行分配。在完成姿轨一体化控制任务的同时，减少推力器燃料消耗，降低飞轮、磁力矩等姿控型执行机构负担，延长航天器在轨寿命。本发明应用于航天器控制领域。
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公开(公告)号：CN101464134B
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200910071293.1
申请日：2009-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种三维位姿计算采用绝对定向问题解算和景深估计两阶段迭代求解的空间目标三维位姿视觉测量方法。本发明采用在被测目标上设置特征光标点的视觉测量方式，包括相机标定、对目标成像、图像处理、特征点提取和匹配、三维位姿计算。三维位姿计算是一个基于逆投影线的包含绝对定向问题解算和景深估计两阶段的迭代过程：在绝对定向解算阶段采用绝对定向解算解析算法计算空间目标的相对位姿；在景深估计阶段利用前一阶段给出的相对位姿重构各特征点物空间坐标，并用其在逆投影线上的投影更新各特征点的景深。三维位姿计算采用两解析算法迭代进行的求解方式，具有精度高、收敛快、计算量小、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN101695961A
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200910073125.6
申请日：2009-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种基于执行机构归一化可达集顶点的控制分配方法，属于航天器控制领域，本发明是为了解决现有冗余执行机构配置方案的控制分配方法不能同时兼顾分配空间大、实时计算能力强，且占用存储空间小的问题。本发明方法：一、判断执行机构是否有故障信息，如有，执行步骤二，如没有故障，执行步骤三，二、离线计算并更新执行机构可达集信息，三、将系统给定的期望控制量归一化，并与可达集信息单元球相交形成单位期望力矩点，四、在所述可达集信息单元球上确定与单位期望力矩点相邻的n个归一化可达集包络面顶点，五、逐个核对，确定与单位期望力矩方向射线相交的可达集包络面，六、根据可达集包络面顶点对应的控制量完成各执行机构控制量的计算。
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公开(公告)号：CN105197261B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510523167.0
申请日：2015-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 面向在轨服务的快速翻滚目标消旋细胞帆的工作方法，它涉及一种消旋细胞帆的工作方法。本发明为了解决现在的非接触式消旋方案对失控卫星本体造成的可能性二次损害，以及存在结构复杂、消旋效率低和消旋成本低的问题。在本发明中，消旋卫星由母星和细胞帆构成，细胞帆作为附着在失控卫星上的角动量消旋装置，是执行消旋任务的具体执行机构，母星是消旋力矩的能量源，同时也是控制中心，在消旋之前，细胞帆是藏于母星中，工作时细胞帆通过接近、吸附、消旋、回收等一系列过程，与母星协同完成对失控卫星的消旋。本发明适用于对空间快速翻滚目标进行消旋。
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公开(公告)号：CN102419597A
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201110397491.4
申请日：2011-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08 , G05B19/418
Abstract: 一种限定相对姿态的大规模编队航天器姿态一致控制方法，涉及大规模编队航天器的姿态协同控制方法，为了解决目前在有限敏感器、星载处理器能力较弱、通信带宽有限的情况下，难以完成大规模编队飞行任务的问题，它包括具体步骤如下：在控制过程中的每个调整姿态周期中，通过下述方法获得每颗航天器的控制力矩实现姿态调整：步骤一、基于近邻原则设计星间通信拓扑结构；决定敏感范围δ，将距第i颗航天器δ范围内所有的其它航天器都视为与所述第i颗航天器发生信息交互、协同；步骤二、实现两两邻近航天器间的相对姿态不超出预期的上限σ；第三步、获得第i颗航天器的控制输入力矩τi，τi作为输入力矩控制其姿态。用于航天器大规模编队飞行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102303708A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110152482.9
申请日：2011-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 液体回路阀门控制卫星姿态的装置及方法，涉及控制卫星姿态的装置及方法。它解决了现有飞轮式动量交换控制卫星姿态的装置中由于轴承磨损严重、散热和润滑差导致控制卫星姿态的效果差的问题。其装置：在卫星本体的三轴方向各安装一组卫星姿态控制单元。其方法：通过回路控制阀或正、反向控制阀对流入正向回路和反向回路的流量进行控制，实现对卫星姿态的控制。本发明适用于对卫星姿态的控制。
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公开(公告)号：CN102030112A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010549565.7
申请日：2010-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 液体动量轮回路结合太阳电池阵实现卫星姿态控制和电能获取的一体化执行机构，涉及一种卫星姿态控制和电能获取的一体化执行机构。它的太阳能电池板分别铺设在卫星本体的滚动面、俯仰面和偏航面上，形成太阳能电池阵；液体动量轮回路环绕分布在太阳能电池阵的外围；液体动量轮回路内充入液体工质流；N个储存罐固定在卫星本体上，且每个储存罐的液体流出口均通过一个流体驱动装置与液体动量轮回路连通。本发明适用于卫星姿态控制和电能获取。
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公开(公告)号：CN101826045A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010185960.1
申请日：2010-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/16
Abstract: 一种可重构星载计算机永久性故障电路的在线修复方法,它涉及航天航空技术领域，它解决了现有的可重构星载计算机中的FPGA电路在空间辐射影响下产生的不可修复的损伤将直接导致永久性电路故障的问题。本发明所述的在线修复方法包括如下步骤：首先由辐射加固处理器认定发生永久性电路故障的FPGA电路，然后所述辐射加固处理器启用另一个FPGA电路工作，最后由所述辐射加固处理器对所述发生永久性电路故障的FPGA电路进行在线修复。本发明适用于可重构星载计算机。
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公开(公告)号：CN101709973A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910310497.6
申请日：2009-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大规模编队相对导航方法，它涉及相对导航领域，解决了现有的相对导航技术不能适应多种状况的问题。具体步骤如下：1、编队系统指定相对导航的坐标原点、从编队中选出n个成员作为导航基站，若导航基站数目少于2个，则选择2个虚拟导航基站；2、算法开始运行时，初值估计模块对该编队成员相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度进行估计，将估计结果作为启动滤波算法的初始值；3、滤波算法模块对成员状态不断进行预测和修正，得到该编队成员相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度；4、输出相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度。本发明可以降低编队成员的成本和重量，原理简单，易于实现，适用于实现多情况下的相对导航。
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公开(公告)号：CN118883715A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411048693.1
申请日：2024-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/44 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N3/0895 , G06F123/02
Abstract: 本发明提出基于自监督对比学习的轨道剪力绞和阻尼器缺失损伤识别方法。该方法利用切比雪夫滤波器对振动采集到的振动响应数据进行滤波，并利用网格法和双阈值截断方法提取过车时的振动响应信号，搭建基于自监督对比学习的时间序列表征学习模型，以准确识别轨道的损伤。自监督对比学习可以从大量未标注的数据中提取到有价值的信息，可以仅用很少的标签数据就可以实现有效的训练和优异的性能，同时利用对比学习的机制更好的学习数据特性，从而提供更好的识别结果。本发明能在少量标记数据的基础上实现有效的训练和优异的轨道损伤识别性能，从而降低了模型对人工标注数据的依赖性，适用于不方便人工大量标注的情况下实现轨道损伤的高效识别。
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