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公开(公告)号：CN117077378A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310907759.7
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种四气室气垫船垫升动力学模型的实时仿真方法，根据风机、气囊和气垫的结构特点以及气垫船垫升过程的工作原理，建立了四气室垫升过程的动力学系统数学模型，提出了四气室垫升高度的控制方法，优化了四气室垫升控制系统的动力学模型，提高了四气室气垫船在复杂环境下垫升的控制效率。本发明能够准确和有效的模拟四气室气垫船垫升全过程的运动规律，对四气室气垫船垫升系统和复杂环境下的垫升控制技术的研究具有指导意义，最终应用于四气室气垫船垫升控制设备的研制中，也可用于气垫船垫升控制系统模拟器和气垫船六自由度运动操纵模拟器的设计中，具有比较重要的工程应用价值和现实意义。
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公开(公告)号：CN110609553B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910870464.0
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于船舶动力定位控制技术领域，具体涉及一种用于铺管船舶圆弧路径的LOS导引控制方法。本发明用于铺管船在圆弧路径中的视向点计算，艏向角计算以及侧滑角计算。本发明的以船舶的位置为圆心，取一半径值作圆，该圆与弧线的交点之一即为视向点，同时船舶的速度方向朝向视向点，并通过几何关系求取所需的期望艏向角和期望侧滑角。本发明能较好的解决了圆弧路径中的视向点计算的问题，使得铺管船对圆弧路径也可以进行跟踪并保持在路径上。
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公开(公告)号：CN107423486B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201710454807.6
申请日：2017-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种在进船阶段浮托安装作业模型建模仿真方法，运用准静态的悬链线法和动力分析集中质量法，建立浮托安装驳船系泊运动计算数学模型，基于MMG方程理论，根据船舶六自由度操纵运动方程建立拖船运动数学模型，从而实现能够准确的分析在进船阶段浮托安装作业的驳船与缆绳运动与受力，且仿真速度上可以满足实时仿真要求的建模方法，其仿真结果够快速指导现场施工人员施工，以及对海洋工程中在进船阶段浮托安装作业时设计人员提供良好的参考。
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公开(公告)号：CN110083049A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910348675.8
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种导航系统的解码和精确授时方法。采用了EPLD编程解码技术，将每个B码信号经过74LS123产生的信号与1PPS信号之间进行“与”运算，每秒将得到50个位移脉冲作为7个级联74LS164的时钟信号，B码信号输入到第一个74LS164的数据端；将对应时分秒74LS164的Q端用1PPS打入3组74LS374作为时分秒；3组74LS374再输入到2组74LS245中供CPU读取；使5MHz信号分别输入到4组74LS290进行分频以及2组74LS164的时钟端口中，分频后得到的1000Hz信号输入到2组74LS393中进行计数，得实时的毫秒数；2组74LS164分别使用1PPS信号和B码信号作为其输入，输出信号分别通过与1PPS信号相“与”和74LS290，可以得到1s信号和40Hz信号，实现了精确授时和多种同步信号的输出。本发明不仅可以精准的解码和授时，而且元器件通用简单，比较方便。
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公开(公告)号：CN107091727B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710330004.X
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供一种空气中主动控制系泊试验装置，包括连接系泊线顶点和底点的两个支架，控制顶点和底点运动的六个液压缸，数据采集系统及伺服控制计算机。对截断水深和全水深系泊线模型顶点同时施加三维运动，PID控制系统对截断点处的测量信息和被截断系泊线数值模拟信息进行处理，对截断点达到测量+反馈+控制的闭环控制。本发明所提供的装置能够在空气中快速、准确的进行主动式系泊系统混合模型试验，并同时与全水深系泊线模型进行比较，确定可靠的设备和控制参数，为在后续海洋工程水池进行模型试验打下良好基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105319987B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201510756848.1
申请日：2015-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种作业型ROV训练模拟器的运动控制仿真系统。包括ROV本体水动力学系统模型、海底流场干扰速度模型、机械手作业干扰力与力矩模型、脐带缆干扰力与力矩模型、ROV六自由度PID控制器模块、过驱动推力分配模块、液压螺旋桨推进器仿真控制模块、8个推进器推力合成6个自由度的推力与力矩模块、6个自由度的推力与力矩和外部干扰力与力矩合成模块、ROV自动控制功能模块和四自由度ROV操纵手柄模块。本发明具有结构简单、层次清晰，可以真实的描述作业型ROV的内部控制体系结构组成，能够准确的模拟实际作业型ROV水下运动控制功能及过程，还具有能够逼真的输出作业型ROV的各种运动及控制参数变化过程的优点。
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公开(公告)号：CN105759632B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610265233.3
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人伺服阀控制液压推进器动力学仿真系统及其仿真方法。包括伺服阀传递函数模块、伺服阀流量计算模块、恒压变量泵模块、伺服阀控制液压推进器动力学系统模块、螺旋桨推力计算模块、螺旋桨转矩计算模块、螺旋桨推力与转矩系数计算模块和螺旋桨进速系数计算模块；本发明可较真实的模拟通过电液伺服阀来控制液压马达两端油液流量、压力、扭矩和转速的变化，进而调节螺旋桨输出转矩和推力的动态过程；可较真实的模拟螺旋桨负载连续变化条件下，液压马达的流量、压力扭矩和转速的动态响应过程。本发明对作业型水下机器人的伺服阀控制液压推进器动力学仿真系统提供了一种可行、有效的解决方法。
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公开(公告)号：CN105806578A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610293167.0
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明提供一种液压作动式液舱晃荡试验装置，包括地基、液压作动器、剪力墙、拖动台、滑道、螺栓桩、压力传感器、浪高仪、信号采集处理器、动载控制器、计算机。剪力墙与地基固定，液压作动器与剪力墙固定，液压作动器与拖动台连接，拖动台在水平滑道上，每个滑道与地基通过两个螺栓桩连接。浪高仪与压力传感器在液舱内与计算机相连。本发明试验装置，利用液压作动器数控加载，可以准确的输入复杂的激励方式，可以在一定范围内任意输入激励的频率与振幅，与现有的技术设备相比，设备投资少、操作简便、控制精度高，为主动式液舱晃荡的模拟试验提供了简便的方案。
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公开(公告)号：CN103487339A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310455240.6
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/32
Abstract: 本发明的目的在于提供一种含水腐蚀介质中金属材料疲劳裂纹扩展速率测试装置，包括储液容器、试验容器、疲劳试验机，储液容器里充有试验用的腐蚀溶液，腐蚀溶液通过进水软管依次流经过滤铁锈装置、温度控制器后连通试验容器，疲劳试验机上分别安装上压头和下压头，试件被夹在上压头和下压头之间并放置在试验容器中，上压头与试件上表面配合的加载点有两个，下压头与试件下表面配合的加载点有一个，试件的裂纹张口处安装引伸计，引伸计连接疲劳试验机，试验容器里设置溢流管，溢流管通过回水软管连通储液容器的腐蚀溶液。本发明可以完全避免腐蚀溶液对引伸计以及疲劳试验机的腐蚀，并且可以减少劳动强度，提高疲劳裂纹长度的测试精度。
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公开(公告)号：CN118917238A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410958602.1
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , B63B71/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明基于T型气室分割方法，将气垫船分为三个气室，提出了一种极地气垫船垂向运动的仿真方法。该方法立足于风机、气囊和气垫的结构特性，并深刻理解气垫船垫升过程的工作原理，从而构建了一个精确的三气室垫升动力学系统数学模型；本发明不仅提出了控制三气室垫升高度的方法，而且优化了三气室垫升控制系统的动力学模型；这对于深入研究三气室气垫船的垫升系统，以及在复杂环境下的垫升控制技术具有重要的指导价值。此外，该技术的成功应用，不仅推动了三气室气垫船垫升控制设备的研发，也为气垫船垫升系统设计、垫升系统动力学模型和运动学模型以及六自由度运动操纵模拟器的设计提供了坚实的技术基础，展现了其在工程应用中的重要价值。
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