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公开(公告)号：CN104778978B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201510147988.9
申请日：2015-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G12B3/00
Abstract: 本发明的目的在于提供索杆式伸展臂，包括3个可以伸缩的可展单元，每一个可展单元由6个滑轮、4个杆构件、1个连接件组成和6根索组成，杆构件与连接件通过转动副连接，各索构件利用滑轮导向，并通过控制索构件的长度变化来控制整个可展机构的展开和折叠。整个机构处于同一个平面内，杆构件位于索构件的夹角内，保证了整个机构折叠和展开的稳定性。本发明本身具有良好的展开和折叠能力，同时多个这样的单元拼接，即可其组建具有质量轻、收纳率大、可展性能好等优点的大型可展结构。由于结构自身的优越性，如果保证结构中的索构件的长度不变，且不需要任何锁紧装置，就可使得机构在任何位置、任何时刻锁紧。
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公开(公告)号：CN103895880A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410131571.9
申请日：2014-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明的目的在于提供八面体空间伸展臂连接单元可展机构，包括第一-第六活动杆构件、第一-第五转动副、第一-第二球副、静机架和动机架，第一构件杆和第四构件杆通过第一转动副相连，第二构件杆和第五构件通过第一球副相连，第三构件杆和第六构件杆通过第二球副相连，第二构件杆通过第四转动副与静机架相连，第三构件杆通过第五转动副与静机架相连，同时第四转动副和第五转动副的运动副轴线互相垂直，第五构件杆通过第二转动副与动机架相连，第六构件杆通过第三转动副与动机架相连，同时第二转动副和第三转动副的运动副轴线互相垂直。本发明整体质量低，可展性能好，伸缩率高，收纳率高。
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公开(公告)号：CN100483091C
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200710144682.3
申请日：2007-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L3/02
Abstract: 本发明提供的是一种摆动铰链摩擦力测量装置。它包括支架，在支架的上方安装有轴承座和两个力传感器，在支架的下方安装有电机，电机的输出轴上固连有曲轴，曲轴的另一端有伸入到一个摆臂上的滑槽中的销轴，摆臂的另一端通过摆臂转轴安装在轴承座上，铰链的摆动侧与摆臂固连且铰链的摆动侧上固连有铰链旋转轴，铰链的测量侧安装在铰链旋转轴上，两个力传感器的测量头分别挤压于铰链测量侧的两侧。本发明在测量摩擦力时，由于铰链的测量侧没有运动，因此惯性力没有影响。传感器测出的力矩即为铰链的摩擦力矩，测量结果精确。装置的结构简单，测量方便。
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公开(公告)号：CN100425877C
公开(公告)日：2008-10-15
申请号：CN200710072351.3
申请日：2007-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种扭转弹簧驱动铰链的减速机构。它包括调节凸轮和摩擦力调节器两部分，调节凸轮固定在扭转弹簧驱动铰链的旋转轴上，摩擦力调节器的组成包括固定在扭转弹簧驱动铰链的动杆上的外筒，安装在外筒中的压缩弹簧，位于压缩弹簧上下两端的压盖与摩擦橡胶块，铰接在外筒上的调节摆杆，调节凸轮上开有曲线槽，调节摆杆的一端压在压盖上、另一端深入到曲线槽中。本发明通过其结构实现铰链间摩擦力随扭转弹簧扭角的改变而变化，从而使扭转弹簧驱动下铰链的两构件间相对转动速度减小，达到运动平稳。
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公开(公告)号：CN101178333A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：CN200710144682.3
申请日：2007-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L3/02
Abstract: 本发明提供的是一种摆动铰链摩擦力测量装置。它包括支架，在支架的上方安装有轴承座和两个力传感器，在支架的下方安装有电机，电机的输出轴上固连有曲轴，曲轴的另一端有伸入到一个摆臂上的滑槽中的销轴，摆臂的另一端通过摆臂转轴安装在轴承座上，铰链的摆动侧与摆臂固连且铰链的摆动侧上固连有铰链旋转轴，铰链的测量侧安装在铰链旋转轴上，两个力传感器的测量头分别挤压于铰链测量侧的两侧。本发明在测量摩擦力时，由于铰链的测量侧没有运动，因此惯性力没有影响。传感器测出的力矩即为铰链的摩擦力矩，测量结果精确。装置的结构简单，测量方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115076317A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210450847.4
申请日：2022-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种多级电动推杆，由三级推杆组成，第一级推杆为固定部分，内部存放电路、电池、电机等部件，第二级推杆为可伸出部分，通过间隙配合套在第一级推杆外侧，第一级推杆通过两条绳索连接并驱动第二级推杆，第三级推杆也是可伸出部分，通过间隙配合套在第二级推杆外侧，第一级推杆通过两条绳索连接并驱动第三级推杆。电动推杆三级推杆通过移动副实现相对运动，原理类似吊车伸缩臂，可伸缩范围大，便于收纳。
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公开(公告)号：CN110774282B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910980176.0
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16 , B25J11/00 , B25J13/00 , H04M1/72415
Abstract: 本发明涉及一种基于手机蓝牙app软件的球形张拉整体机器人控制系统及控制方法，属于电器控制技术领域。包括球形张拉整体机器人、控制器、具有蓝牙功能的手机和手机端APP；球形张拉整体机器人内部装有控制器和电源，控制器包括蓝牙模块、电机驱动模块、变压模块；手机端APP应用主界面包含8种固定路径运动模式控制区、独立控制直线电机的文本命令输入区和目标点坐标输入区三个输入区，一个总体控制区域和一个历史信息显示区；控制器通过蓝牙模块与手机建立通讯连接，一方面控制器通过蓝牙模块接收来自手机APP发送的控制指令，另一方面机器人通过蓝牙模块将步态信息反馈到手机软件界面。本发明实现了可一键多步运动及精确目标点移动，操作方便简单。
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公开(公告)号：CN112389667B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202011317775.3
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64F1/02
Abstract: 本发明提供一种张拉整体式无人机回收装置，为保护无人机的安全快速着陆，需要设置具有缓冲功能的无人机回收装置。本专利将提出一种新型的张拉整体式无人机回收装置，其主体结构是由六杆张拉整体结构构成，这种新型结构具备轻质化、低能耗、抗冲击、展开可靠性高等优良性能。飞行器会以一定速度撞击在网面，冲击力使得网面和六杆张拉整体产生一定的变形，从而耗散一部分冲击力，同时冲击力也会使六杆张拉整体结构向后产生运动，使运动作用在阻尼器，从而进一步耗散冲击力。无人机回收装置处于折叠状态时，整体结构的体积将会大大减小，便于运输和携带。
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公开(公告)号：CN111206819B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010050459.8
申请日：2020-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04H15/46
Abstract: 本发明提供一种基于张拉整体结构的可折展式帐篷，包括两种连接头、连杆和绳索构件；第一连接头用于连杆与伸缩杆之间的连接，该连接头两端设有连接孔用于与连杆和伸缩杆的端部连接；第二连接头一端设有连接孔与连杆和伸缩杆构件连接，另一端采用‘十’字形结构用于与绳索构件的连接。利用张拉整体结构的自平衡特点，解决了现有技术中，帐篷的结构不稳定的技术问题。该帐篷构架结构简单，构件数量少，结构容易搭建；并且由于张拉整体结构的自平衡特性，构件连接处不需要附加的螺栓螺钉进行固定，通过索杆之间的连接就能使整个结构支撑起来。并且该帐篷结构在完成搭建后，可以通过改变伸缩杆的长度来实现整个帐篷结构的折叠和展开。
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公开(公告)号：CN110774282A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910980176.0
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于手机蓝牙app软件的球形张拉整体机器人控制系统及控制方法，属于电器控制技术领域。包括球形张拉整体机器人、控制器、具有蓝牙功能的手机和手机端APP；球形张拉整体机器人内部装有控制器和电源，控制器包括蓝牙模块、电机驱动模块、变压模块；手机端APP应用主界面包含8种固定路径运动模式控制区、独立控制直线电机的文本命令输入区和目标点坐标输入区三个输入区，一个总体控制区域和一个历史信息显示区；控制器通过蓝牙模块与手机建立通讯连接，一方面控制器通过蓝牙模块接收来自手机APP发送的控制指令，另一方面机器人通过蓝牙模块将步态信息反馈到手机软件界面。本发明实现了可一键多步运动及精确目标点移动，操作方便简单。
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