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公开(公告)号：CN112132886A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011055802.4
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 国内目前大多数机构对于航空零件的圆孔圆心定位及圆度检测均采用人工测量的方法，在测量过程中，观测人员的测量效率与测量精度极大地影响了后续的工作效率与精度。随着机器视觉的广泛应用，人工测量的方式越来越不能满足现代化高效的生产要求。本发明公开了一种航空零件圆孔圆心快速定位及圆度检测方法，所述方法包括：步骤1、使用CMOS工业摄像头拍摄圆孔图像；步骤2、对获取后的圆孔图像进行图像预处理；步骤3、通过将Hough圆变换拟合算法进行改进并快速精准地获取圆孔的圆心坐标及半径。步骤4：在获得圆孔圆心坐标及圆孔半径的基础上，采用最小包容区域法评定圆孔的圆度误差。本发明所述的改进Hough圆变换拟合算法、最小包容区域法及图像预处理过程均采用Python和OpenCV实现，极大地提高了圆孔圆心的定位精度及效率。
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公开(公告)号：CN109365044A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811180104.X
申请日：2018-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供一种餐厨垃圾处理破碎机，它包括减速器，减速器通过膜片联轴器连接破碎装置，从而将减速器输出的扭矩传递给破碎装置;所述的破碎装置分成两部分，一部分是粗筛机通过刮刀将餐厨垃圾中体积过大的固体杂质过滤掉，包括进料口、滤网、刮刀、排料斜面、废料排料口、刀架；另一部分是通过双齿辊式破碎机对过滤后的餐厨垃圾进行细破碎，包括进料口、机壳、机座、出料口、主动辊、从动辊、剔齿装置和传动齿轮；本发明结构简单、使用方便，能有效去除大型异物保护齿辊避免崩齿，同时较高的自动化程度，大大降低成本、节省人力、提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN106393252B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610891840.0
申请日：2016-10-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及碳纤维复合材料机器人制孔排屑技术领域，公开了一种机器人制孔末端执行器的排屑装置，包括：夹紧单元和风送单元。夹紧单元包括：支撑架、夹紧头，夹紧头通过第一普通螺栓与支撑架固定；风送单元包括：风机、排屑漏斗、风压转换器、筛网体、风压转换器上盖、容屑器上盖、容屑器及托板，风压转化器通过紧定螺钉与托板固定，容屑器在托板的容槽里，容屑器的上盖与风压转换器下端贴合。本发明，可以在钻孔过程中及时高效、自动排出钻屑，减少钻屑与孔壁摩擦的时间及有利于降低钻削温度，从而提高机器人钻孔质量，又能防止易导电的碳纤维钻屑进入电气设备发生短路。
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公开(公告)号：CN106823028A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710029206.0
申请日：2017-01-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M1/10
CPC classification number: A61M1/101 , A61M2209/02
Abstract: 本发明属于人工心脏技术领域，具体地说是一种血泵悬浮叶轮轴向位移测量装置及其动态测试方法，该发明可测量因悬浮叶轮不稳定转动导致的轴向位移变化。血泵悬浮叶轮轴向位移测量装置主要包括血泵工况调控单元和位移测量单元。血泵工况调控单元根据实验参数将血泵调节到特定待测状态。位移测量单元可通过磁性表座调整位移传感器探头位置，通过血泵上泵壳的透明有机玻璃窗口和泵壳内的甘油水溶液测量特定工况下血泵叶轮轴向的位移变化，并在显示器上显示叶轮的位移变化曲线。本发明可实现血泵叶轮轴向跳动的高精度实时测量，具有操作简单、测量结果精度高且直观的特点。
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公开(公告)号：CN119580569A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410905418.0
申请日：2024-07-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明涉及一种体外循环平台及不同生理状态模拟方法，通过控制瓣膜模拟装置和伺服驱动装置的运动曲线，使流量和压力曲线更趋近模拟目标，所述方法包括：搭建以瓣膜模拟装置、电磁比例阀、顺应性模拟装置和伺服驱动装置、心脏模拟装置为组件的实验平台，在体外对瓣膜、血管外周阻力、动静脉以及左心分别进行模拟，并通过超声心动图等医学材料获得模拟目标的压力、流量等生理参数和曲线，在体外循环平台以生理参数的部分特征点作为瓣膜模拟装置和伺服驱动装置运动曲线的控制节点，对装置的运动曲线进行调节，最终根据实验曲线与目标曲线的偏差对特征点进行调整，以实现心脏不同生理状态的模拟并提高瓣膜附近流场的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118781400A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410812960.1
申请日：2024-06-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/80
Abstract: 一种基于改进yolov5的多类散乱堆叠零件的识别方法。为识别发动机所拆卸下的零件位置对旋转检测网络模型结构进行优化，实现对多类具有不同种摆放姿态的零件在密集堆叠情况下的位置精准预测。所提到的改进的yolov5旋转检测网络模型，首先在backbone部分引入注意力机制Triplet Attention轻量级模块，通过三支结构来捕获通道、高度、宽度三个维度之间的交互关系来计算注意力权重；其次在网络模型的Neck+head模块中，基于发动机零件特征更改预测框比例，并在额外添加160×160的检测头后同样引入Triplet Attention轻量级模块，最后在预测阶段通过obb nms极大抑制函数对其旋转框进行筛选，并更换旋转宽回归损失函数为RIOU来计算Total loss，本发明的网络模型避免零件在密集堆叠状态下漏检及错检，使其更加稳定且高效。
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公开(公告)号：CN118720772A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410847728.1
申请日：2024-06-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23Q3/00
Abstract: 本发明公开了一种航空附件传动系统薄壁件切削变形抑制技术，本发明涉及航空航天薄壁件加工领域，采用定位支撑结构以及真空吸附解决了在切削加工过程中因装夹问题产生的薄壁件变形。本发明包括底板、滑轨、支撑杆、定位单元与挡块，底板用于定位支撑单元以及调整，在底板上表面加工出T型槽和安装孔，并配置若干定位支撑单元。每个支撑单元可以沿T型槽在底板X、Y方向移动；支撑单元调整到指定位置后通过配合螺母紧固在底板上。支撑单元上的真空吸盘也可以安装在滑轨上的螺纹孔中，滑轨在底板上移动将真空吸盘调整至优化的定位点，覆盖T型槽和安装孔无法涉及的区域，以满足底板所有区域的定位需求。
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公开(公告)号：CN118182874A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410350028.1
申请日：2024-03-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/44
Abstract: 本发明属于太阳翼技术领域，具体为一种用于风琴式折叠柔性太阳翼的一体式压紧装置，包括：铝蜂窝底板、铝蜂窝顶板、碳纤维主体杆件、柔性太阳翼展开机构，所述铝蜂窝顶板设置有两片，两片所述铝蜂窝顶板位于铝蜂窝底板的上表面，所述铝蜂窝底板和铝蜂窝顶板的相视侧壁均设置有缓冲泡沫板。一体化压紧，压紧装置整体性好、压紧时结构强度高，采用铝蜂窝作为铝蜂窝底板、铝蜂窝顶板的材质，能均匀的对缓冲泡沫板与太阳翼施加压紧力，采用铝蜂窝型材，相较于一体成型的碳纤维框架、重量更轻、成本更低，通过绳索联动展开机构进行展开，可靠性高，且展开速度与展开机构同步。
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公开(公告)号：CN117152251A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311111553.X
申请日：2023-08-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及机器视觉技术领域，具体为一种小尺寸背光源工件位置识别与缺陷检测方法，所述方法包括：利用CCD相机采集背光工件尾部探头图像，进行二值化处理确定背光工件尾部探头位置，利用Kirsh算子进行图像边缘检测，然后提取背光工件尾部探头边缘上的点，对提取到的边缘点进行直线拟合后，通过4个顶点位置坐标计算尾部探头图像的中心点坐标(X，Y)，机械手通过中点坐标抓取工件并放置于检测台上；采用四方面光源照射背光源工件主体部位,利用CCD相机采集背光工件主体部位图像，根据光源的亮度I和光源的单位方向向量L求得背光源工件表面反射率ρ和工件表面M点的单位法向量N，进而得出工件表面x和y方向上的梯度为p和q，利用derivate＿vector＿field算子对图像进行高斯滤波，最后根据平均曲率H判断工件表面图像(或质量)是否合格。
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公开(公告)号：CN117077492A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311098753.6
申请日：2023-08-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06N3/126 , G06F17/18 , G06F17/11 , G06F111/06 , G06F115/12 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于PB试验和响应曲面试验的鱼眼端子结构参数的优化方法，旨在解决现有产品设计时仅进行尺寸计算后根据验证结果不断试错改进，周期和资源浪费较大，产品可靠性差的问题。为此目的，本发明提供一种方法，首先基于Press‑fit技术建立鱼眼端子连接器有限元模型；其次以鱼眼端子插拔力为目标函数，运用PB试验设计方法从多个结构参数中筛选出影响插拔力的显著性因素作为设计变量，并采用响应曲面试验设计方法分析得出各因素影响主次顺序并拟合响应回归方程；最后基于多目标遗传算法gamultiobj函数优化鱼眼端子的结构参数，和优化之前的结果作对比，证明了分析结果的的正确性。本发明有效减少试验次数并分析各因子交互作用的影响，有利于提高产品效益。
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