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公开(公告)号：CN117175423A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310998257.X
申请日：2022-08-29
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种除冰机器人通过直线塔及耐张塔时的越障方法，包括如下步骤：S001：除冰机器人进入辅助越障轨道；S002：调整冲击除冰机构的角度，使除冰冲头垂直冲击地线下方的冰层；S003：进入到辅助越障轨道的段轨道；S004：越过障碍；S005：在B段轨道，冲击除冰机构继续除冰，第二夹紧轮组件保持与第二行进机构配合夹紧辅助越障轨道的状态；S006：在BC轨道、CD轨道、DE轨道的交接处，除冰机器人的越障方法与步骤S004相同，且在各段轨道上均由第一行进轮和第二行进轮提供前进的动力直至除冰机器人回到地线。本发明可以避免除冰机器人在除冰过程中卡死、实现有效越障。
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公开(公告)号：CN115800164A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211453580.0
申请日：2022-11-21
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种输电线路地线除冰机器人的除冰装置及除冰方法，其中除冰装置包括机架以及设于机架的行进机构、敲击清扫除冰机构，行进机构包括对应设置的行进轮和夹紧轮、对应驱动行进轮和夹紧轮的行进轮驱动电机和夹紧轮驱动电机；敲击清扫除冰机构包括除冰锤以及带动除冰锤进行敲击和清扫除冰的动力机构，除冰锤设有锤头，除冰锤锤头含侧面尖端部分和顶部刷毛部分，侧面尖端部分用于对输电线路地线覆冰层进行侧面敲击，刷毛部分用于对输电线路地线残余碎冰进行清扫。本发明除冰装置的除冰方式以敲击为主、碾压清扫为辅，同时清扫输电线路地线上残留的冰渣，能通过较为简单的结构设计有效实现除冰，同时降低了除冰机器人的能耗。
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公开(公告)号：CN115663736A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211042568.0
申请日：2022-08-29
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种越障除冰机器人及其越障方法和除冰方法，越障除冰机器人包括机架1、冲击除冰机构、越障机构、监测机构、控制系统和电源系统，冲击除冰机构滑动设于机架上方，冲击除冰机构包括除冰冲头、用于连接除冰冲头的传动轴和用于实现除冰冲头旋转的旋转轴，越障机构包括行进机构和设于行进机构下方的夹紧固定机构，行进机构包括行进轮和行进轮驱动电机，夹紧固定机构包括夹紧轮组件和电动推杆，越障机构与冲击除冰机构配合去除线缆覆冰。本发明提供一种越障除冰机器人及其越障方法和除冰方法，具有良好的除冰效果、避免越障除冰机器人在除冰过程中卡死、实现有效越障，还有利于保持越障除冰机器人在地线上的稳定性。
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公开(公告)号：CN114694087A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210145755.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于自动融合网络的人群密度检测算法及设备，算法包括如下步骤：S1：读入YOLOv3模型和SS‑DCNet_QNRF模型的网络结构代码和预训练权重文件；S2：用OpenCV读入视频，对原始图像I进行多尺度的缩放操作后，得到新的图像集合Ii；S3：分别用两个模型对Ii进行逐帧检测，得到人数countY和countS；S4：计算出countY和countS的平均值countM，比较countM与阈值的大小，大于阈值则采用YOLOv3模型的预测结果，小于阈值则采用SS‑DCNet模型的预测结果。本发明将YOLOv3模型、SS‑DCNet_QNRF模型进行合并，可通过预先设定的阈值，选择合适的模型检测结果，使检测的跨场景、跨密度范围检测的能力大大增加。
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公开(公告)号：CN119705655A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202311568448.9
申请日：2023-11-22
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: B62D55/084 , B60F3/00 , B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人两栖爬行机构，包括设置在水下机器人的机器人本体上的推进器，机器人本体的下侧可拆卸连接有履带机构；履带机构包括设置在机器人本体下侧的底盘、设置在底盘相对两侧的履带，以及用于驱动履带的第一驱动机构；底盘上竖向设置有连接件，机器人本体的下侧设置有插槽，连接件的上端插入插槽内，机器人本体上设置有用于夹持连接件以将连接件锁紧在插槽内的夹持机构。本发明提出一种水下机器人两栖爬行机构，履带机构和机器人本体之间可拆卸连接，可提高水下机器人在水下悬浮作业时的续航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119209289A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411022805.6
申请日：2024-07-29
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司
Abstract: 本发明公开了一种机载式输电线路断股修复机器人压扣推送压装机构，包括：机架、压扣部和推送部；机架包括可与无人机连接的顶板，以及固定连接顶板左右两侧并向下延伸的侧板，侧板之间形成避让输电线路的避让通道；压扣部包括驱动机构和两个夹块，推送部包括压扣抬升机构和压扣供给机构，压扣供给机构安装在侧板外侧并用于给压扣抬升机构输送压扣，压扣抬升机构包括支架、转动臂和托架，压扣抬升机构还包括转动机构和传动机构。本发明提出一种机载式输电线路断股修复机器人压扣推送压装机构，修复机器人竖直向下进行上线时，机架、推送部和压装部不会与输电线路发生干涉。
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公开(公告)号：CN119620092A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311569616.6
申请日：2023-11-23
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于多方位的水下机器人避障方法及相关设备，方法包括：在各探测方向分时段发射探测声波；获取各探测方向的回波情况，根据回波情况判断是否在多个探测方向上存在障碍物，若多个探测方向上存在障碍物，则基于每一探测方向上反射的回波数据确定对应探测方向上障碍物与水下机器人之间的障碍距离及障碍物的位置；根据障碍距离以及水下机器人的规划路径，确定各探测方向上障碍物的避障等级；根据各探测方向上障碍物的避障等级和位置在各探测方向上对水下机器人进行避障。能够基于短时间的多方位探测更快的实现避障需求，有利于提高任务执行效率；且基于障碍物的避障等级进行避障，应急能力更强。
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公开(公告)号：CN119840843A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510327266.5
申请日：2025-03-19
Applicant: 泰昌科技(杭州)有限公司 , 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江苏中梦孚生科技有限公司
Inventor： 倪宏宇 , 颜文旭 , 许磊敏 , 赵峰 , 李尚宇 , 王立挺 , 杨宁 , 章立宗 , 张永建 , 李华 , 黄苏 , 周辉 , 刘勇 , 李贞辉 , 徐梁 , 邓浩 , 王伟 , 谢颖 , 朱峰 , 金立东 , 黄晓光 , 储杰 , 施加凯
IPC: B64D9/00 , F16F15/02 , B64U101/60
Abstract: 本发明提供了一种大载重无人机吊装挂载阻尼机构，它解决了无人机吊装运动稳定性等问题，其包括固定安装板，固定安装板上端连接有无人机连接架，固定安装板下端活动连接有步进组件，步进组件下端通过联动组件与钩爪组件传动连接，固定安装板与联动组件之间安装有阻尼组件。本发明具有结构稳定性好、安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN119620773A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311559945.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明适用于机器人控制技术领域，具体涉及一种水下机器人控制方法及相关设备，方法包括：获取水下机器人的深度数据以及压力数据；基于深度数据以及压力数据，确定水下机器人的当前任务环境；根据当前任务环境，判断水下机器人的目标行进模式；若目标行进模式与水下机器人的当前行进模式不同，则将水下机器人的当前行进模式切换为目标行进模式。通过水上机器人所在环境中的深度数据和压力数据分析水下机器人的当前任务环境，控制水下机器人切换到与当前任务环境相适应的行进模式，保证水下机器人在水下和陆地两种环境中基于环境变换实现行进模式自主切换，不再受到环境限制，能更灵活应对变化的任务和环境，自主操作性更强。
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公开(公告)号：CN118970718A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411022786.7
申请日：2024-07-29
Applicant: 国网浙江省电力有限公司双创中心 , 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司
Abstract: 本发明公开了一种用于输电线路断股修补的自锁压扣，包括：两块转动板和卡扣机构；两块转动板的一端相互铰接；卡扣机构包括第一卡接部和第二卡接部，第一卡接部设置在其中一个转动板的自由端，第二卡接部设置在另一个转动板的自由端，两块转动板合拢后形成可将断股压紧在输电线路上的环形结构，第一卡接部和第二卡接部卡接，以防两块转动板打开。本发明提出一种用于输电线路断股修补的自锁压扣，具备自锁功能，防止压扣两端打开。
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