公开(公告)号：CN113226637A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN201980086091.6

申请日：2019-12-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 正冈孝一 ,  浅津翔太 ,  森石宽之 ,  佐久间智也 ,  羽柴勇儿 ,  藤森润 ,  成相一志 ,  福原一美

IPC: B23Q41/04 ,  B23Q41/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  G05B19/18 ,  G05B19/418 ,  G06Q50/04

Abstract: 一种机器人的作业计划创建方法，其创建作业计划，该作业计划用于在至少一个工位中具备作业工具的多个机器人分担而执行对工件的多个作业部位的作业，机器人的作业计划创建方法包括：作业分配计算工序，计算出针对每一个机器人的作业部位的分配；机器人动作计算工序，基于在作业分配计算工序中计算出的作业分配，针对每一个机器人，计算出作为机器人动作的作业部位的作业顺序以及作业工具的移动路径；以及机器人配置计算工序，以在机器人动作计算工序中计算出的机器人动作的执行过程中不发生机器人之间干扰的方式，针对每一个机器人，计算出相对于工件的配置位置以及所配置的工位。

公开(公告)号：CN108025441B

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN201680054018.7

申请日：2016-09-07

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 木下智裕 ,  藤森润 ,  堀内悠平 ,  原一笵 ,  田村纯一 ,  铃木悟史

IPC: B25J13/08

Abstract: 无需利用定位装置的刚性值算出挠曲量即可实现高精度的定位。加工工具的定位装置具备：在被按压于工件的被加工面的状态下，对所述被加工面实施加工的加工工具；至少能使所述加工工具的梢端在与所述被加工面垂直的第一方向和与所述被加工面平行的第二方向上位移的移动机构；能检测出在被按压于所述被加工面的所述加工工具的梢端处施加的所述第一方向的力和所述第二方向的力的力传感器；以及控制装置，该控制装置以在所述加工工具的梢端的位置与所述被加工面上的加工基准位置一致的状态下按压于该被加工面的形式，控制所述移动机构，以使所述力传感器检测的所述第一方向的力达到目标值为止所产生的所述第二方向的力收敛于规定值以内的形式，执行修正所述加工工具的位置的修正工序。

公开(公告)号：CN110740841A

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201880039013.6

申请日：2018-06-11

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 间瀬祥平 ,  藤森润 ,  鹰取正夫 ,  野口健治

IPC: B25J13/08

Abstract: 机器人系统(1)具备机器人(10)、标记单元(40)、传感器(51)、储存装置(52)、及控制装置(53)。机器人(10)对工件(30)进行作业。标记单元(40)安装在测量对象物上，包括基础部、及安装在该基础部上的多个标记(42)。传感器(51)检测多个标记(42)的辨认信息和三维位置。储存装置(52)储存包括表示标记(42)的辨认信息与标记(42)的安装位置的对应关系的安装位置数据、及作业数据的指教数据。控制装置(53)根据多个标记(42)的三维位置和安装位置数据，求出测量对象物的三维位置；并根据测量对象物的三维位置和作业数据，控制机器人(10)进行作业。

公开(公告)号：CN108025441A

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201680054018.7

申请日：2016-09-07

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 木下智裕 ,  藤森润 ,  堀内悠平 ,  原一笵 ,  田村纯一 ,  铃木悟史

IPC: B25J13/08

CPC classification number: B25J13/08

Abstract: 无需利用定位装置的刚性值算出挠曲量即可实现高精度的定位。加工工具的定位装置具备：在被按压于工件的被加工面的状态下，对所述被加工面实施加工的加工工具；至少能使所述加工工具的梢端在与所述被加工面垂直的第一方向和与所述被加工面平行的第二方向上位移的移动机构；能检测出在被按压于所述被加工面的所述加工工具的梢端处施加的所述第一方向的力和所述第二方向的力的力传感器；以及控制装置，该控制装置以在所述加工工具的梢端的位置与所述被加工面上的加工基准位置一致的状态下按压于该被加工面的形式，控制所述移动机构，以使所述力传感器检测的所述第一方向的力达到目标值为止所产生的所述第二方向的力收敛于规定值以内的形式，执行修正所述加工工具的位置的修正行程。