公开(公告)号：CN115210047A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202080087031.9

申请日：2020-12-15

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 佐久间智辉 ,  川端纯一 ,  森石宽之 ,  山崎雄干 ,  清水翔嗣 ,  谷内裕平

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/4068 ,  G05B19/42

Abstract: 本发明公开了一种向用户通知示教点之间的错误的离线编程装置和离线编程方法。离线编程装置包括输入部、创建部、模拟部和显示部，所述输入部受理多个示教点的输入，所述创建部决定连接相邻示教点之间的中间点，创建机器人的动作程序，所述模拟部对执行动作程序时的机器人的动作轨迹进行模拟，所述显示部显示表现动作轨迹的GUI画面。GUI画面包括第一显示区域和第二显示区域，所述第一显示区域表示所述多个示教点的时间系列的排列，所述第二显示区域用大于所述第一显示区域的尺度表示多个示教点之间多个中间点的时间系列的排列。当在动作轨迹检测到错误时，包含错误发生时间点的示教点之间的区间通过第一错误显示方法表示在第一显示区域，与错误发生时间点对应的中间点通过第二错误显示方法表示在第二显示区域。

公开(公告)号：CN113226637A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN201980086091.6

申请日：2019-12-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 正冈孝一 ,  浅津翔太 ,  森石宽之 ,  佐久间智也 ,  羽柴勇儿 ,  藤森润 ,  成相一志 ,  福原一美

IPC: B23Q41/04 ,  B23Q41/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  G05B19/18 ,  G05B19/418 ,  G06Q50/04

Abstract: 一种机器人的作业计划创建方法，其创建作业计划，该作业计划用于在至少一个工位中具备作业工具的多个机器人分担而执行对工件的多个作业部位的作业，机器人的作业计划创建方法包括：作业分配计算工序，计算出针对每一个机器人的作业部位的分配；机器人动作计算工序，基于在作业分配计算工序中计算出的作业分配，针对每一个机器人，计算出作为机器人动作的作业部位的作业顺序以及作业工具的移动路径；以及机器人配置计算工序，以在机器人动作计算工序中计算出的机器人动作的执行过程中不发生机器人之间干扰的方式，针对每一个机器人，计算出相对于工件的配置位置以及所配置的工位。

公开(公告)号：CN113226637B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN201980086091.6

申请日：2019-12-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 正冈孝一 ,  浅津翔太 ,  森石宽之 ,  佐久间智也 ,  羽柴勇儿 ,  藤森润 ,  成相一志 ,  福原一美

IPC: B23Q41/04 ,  B23Q41/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  G05B19/18 ,  G05B19/418 ,  G06Q50/04

Abstract: 一种机器人的作业计划创建方法，其创建作业计划，该作业计划用于在至少一个工位中具备作业工具的多个机器人分担而执行对工件的多个作业部位的作业，机器人的作业计划创建方法包括：作业分配计算工序，计算出针对每一个机器人的作业部位的分配；机器人动作计算工序，基于在作业分配计算工序中计算出的作业分配，针对每一个机器人，计算出作为机器人动作的作业部位的作业顺序以及作业工具的移动路径；以及机器人配置计算工序，以在机器人动作计算工序中计算出的机器人动作的执行过程中不发生机器人之间干扰的方式，针对每一个机器人，计算出相对于工件的配置位置以及所配置的工位。