公开(公告)号：CN113226637A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN201980086091.6

申请日：2019-12-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 正冈孝一 ,  浅津翔太 ,  森石宽之 ,  佐久间智也 ,  羽柴勇儿 ,  藤森润 ,  成相一志 ,  福原一美

IPC: B23Q41/04 ,  B23Q41/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  G05B19/18 ,  G05B19/418 ,  G06Q50/04

Abstract: 一种机器人的作业计划创建方法，其创建作业计划，该作业计划用于在至少一个工位中具备作业工具的多个机器人分担而执行对工件的多个作业部位的作业，机器人的作业计划创建方法包括：作业分配计算工序，计算出针对每一个机器人的作业部位的分配；机器人动作计算工序，基于在作业分配计算工序中计算出的作业分配，针对每一个机器人，计算出作为机器人动作的作业部位的作业顺序以及作业工具的移动路径；以及机器人配置计算工序，以在机器人动作计算工序中计算出的机器人动作的执行过程中不发生机器人之间干扰的方式，针对每一个机器人，计算出相对于工件的配置位置以及所配置的工位。

公开(公告)号：CN113226637B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN201980086091.6

申请日：2019-12-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 正冈孝一 ,  浅津翔太 ,  森石宽之 ,  佐久间智也 ,  羽柴勇儿 ,  藤森润 ,  成相一志 ,  福原一美

IPC: B23Q41/04 ,  B23Q41/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  G05B19/18 ,  G05B19/418 ,  G06Q50/04

Abstract: 一种机器人的作业计划创建方法，其创建作业计划，该作业计划用于在至少一个工位中具备作业工具的多个机器人分担而执行对工件的多个作业部位的作业，机器人的作业计划创建方法包括：作业分配计算工序，计算出针对每一个机器人的作业部位的分配；机器人动作计算工序，基于在作业分配计算工序中计算出的作业分配，针对每一个机器人，计算出作为机器人动作的作业部位的作业顺序以及作业工具的移动路径；以及机器人配置计算工序，以在机器人动作计算工序中计算出的机器人动作的执行过程中不发生机器人之间干扰的方式，针对每一个机器人，计算出相对于工件的配置位置以及所配置的工位。

公开(公告)号：CN103718118B

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201280039152.1

申请日：2012-07-24

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 太田英明 ,  藤本浩明 ,  正冈孝一 ,  加藤武久 ,  大塚周丙

IPC: G05B13/02

CPC classification number: B29C45/77 ,  G05B13/021 ,  G05B13/041

Abstract: 提供能够防止响应性的恶化且能够自动且简单地执行最适合的自适应控制的自适应控制装置及自适应控制方法以及注射成型机的控制装置。是以在从控制对象（2）输出的控制值（y）上加上从并联前馈补偿器（4）输出的补偿值（yf）的返回值（ya）和指令值（r）为基础输出操作值（u）并执行反馈控制的自适应控制装置，并联前馈补偿器（4）具备逐次推定控制对象（2）的频率响应特性的辨识机构（6）、和基于该频率响应特性调节补偿值（yf）的调节机构（7）。

公开(公告)号：CN104271950A

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201380022689.1

申请日：2013-06-19

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 太田英明 ,  藤本浩明 ,  正冈孝一 ,  加藤武久 ,  服部智秀

IPC: F04B49/06

CPC classification number: F04B49/06 ,  F04B49/08 ,  F04B2205/05

Abstract: 本发明的马力限制装置（101）具备：检测油压泵单元的排出压力的压力检测器（5）；基于对油压泵单元发出马力限制的排出流量指示的马力限制后流量指令而输出用于补偿由压力检测器检测的排出压力的补偿值的并联前馈补偿器（9）；基于由并联前馈补偿器输出的补偿值进行补偿后的排出压力及预先设定的油压泵单元的马力限制值而计算油压泵单元的排出流量的限制值的流量限制值计算部（11）；和基于由流量限制值计算部计算出的流量限制值及控制油压泵单元的排出流量的流量指令，将马力限制后流量指令输出至油压泵单元的流量限制部（12）。

公开(公告)号：CN104271950B

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201380022689.1

申请日：2013-06-19

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 太田英明 ,  藤本浩明 ,  正冈孝一 ,  加藤武久 ,  服部智秀

IPC: F04B49/06

CPC classification number: F04B49/06 ,  F04B49/08 ,  F04B2205/05

Abstract: 本发明的马力限制装置（101）具备：检测油压泵单元的排出压力的压力检测器（5）；基于对油压泵单元发出马力限制的排出流量指示的马力限制后流量指令而输出用于补偿由压力检测器检测的排出压力的补偿值的并联前馈补偿器（9）；基于由并联前馈补偿器输出的补偿值进行补偿后的排出压力及预先设定的油压泵单元的马力限制值而计算油压泵单元的排出流量的限制值的流量限制值计算部（11）；和基于由流量限制值计算部计算出的流量限制值及控制油压泵单元的排出流量的流量指令，将马力限制后流量指令输出至油压泵单元的流量限制部（12）。

公开(公告)号：CN103718118A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201280039152.1

申请日：2012-07-24

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 太田英明 ,  藤本浩明 ,  正冈孝一 ,  加藤武久 ,  大塚周丙

IPC: G05B13/02

CPC classification number: B29C45/77 ,  G05B13/021 ,  G05B13/041

Abstract: 提供能够防止响应性的恶化且能够自动且简单地执行最适合的自适应控制的自适应控制装置及自适应控制方法以及注射成型机的控制装置。是以在从控制对象（2）输出的控制值（y）上加上从并联前馈补偿器（4）输出的补偿值（yf）的返回值（ya）和指令值（r）为基础输出操作值（u）并执行反馈控制的自适应控制装置，并联前馈补偿器（4）具备逐次推定控制对象（2）的频率响应特性的辨识机构（6）、和基于该频率响应特性调节补偿值（yf）的调节机构（7）。