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公开(公告)号：CN113226637B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201980086091.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种机器人的作业计划创建方法，其创建作业计划，该作业计划用于在至少一个工位中具备作业工具的多个机器人分担而执行对工件的多个作业部位的作业，机器人的作业计划创建方法包括：作业分配计算工序，计算出针对每一个机器人的作业部位的分配；机器人动作计算工序，基于在作业分配计算工序中计算出的作业分配，针对每一个机器人，计算出作为机器人动作的作业部位的作业顺序以及作业工具的移动路径；以及机器人配置计算工序，以在机器人动作计算工序中计算出的机器人动作的执行过程中不发生机器人之间干扰的方式，针对每一个机器人，计算出相对于工件的配置位置以及所配置的工位。
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公开(公告)号：CN116391321A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202180067648.9
申请日：2021-10-01
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H02P29/028
Abstract: 本发明涉及驱动装置(150)具备：被配置成可旋转驱动驱动轴(121)的第一马达(122a)；被配置成可旋转驱动所述驱动轴的第二马达(123a)；驱动控制器(130)，所述驱动控制器被构成为，能够切换双模式和单模式来进行控制，所述驱动控制器在所述双模式下一起驱动所述第一马达以及所述第二马达，所述驱动控制器在所述单模式下对作为所述第一马达以及所述第二马达之一的驱动对象马达进行驱动，并将所述驱动对象马达的旋转速度、旋转加速度以及旋转减速度的至少一个控制成低于所述双模式。
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公开(公告)号：CN114007962A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202080045085.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 工件输送系统具备：输送体；输送体驱动装置，其使输送体在第一工作台与第二工作台之间往复移动；多个定位装置，它们分别具有定位部件及使定位部件的位置变化的位移装置，多个定位装置在第一工作台及第二工作台对工件进行定位；以及控制装置，其控制输送体驱动装置及多个定位装置，以便在载置有工件的输送体从第一工作台向第二工作台移动的期间定位部件向规定的待机位置位移，在输送体到达第二工作台之后定位部件从待机位置向其上方的支承位置位移。
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公开(公告)号：CN113165191A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980080966.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 冷却装置具备制冷剂循环流路、以及在制冷剂循环流路中对制冷剂进行压送的泵。多关节机器人的发热部包括末端执行器的发热部，制冷剂循环流路的一部分形成为进行末端执行器的发热部与制冷剂的热交换的第一热交换部，制冷剂循环流路的另一部分形成为散热器。散热器为无源散热器，在露出状态下安装于臂的表面中、由于臂的关节被驱动而在空间中移动的部分。
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公开(公告)号：CN110545952B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201880026288.6
申请日：2018-04-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统具备：至少一个机器人，对多个作业部位中的至少第1作业部位和第2作业部位进行规定的作业；多个定位器，分别具有沿相互正交的3个轴向移动自如的定位销，将在孔中插通有定位销的工件定位至由机器人对第1作业部位进行作业的第1位置；以及控制装置，控制多个定位器的动作，控制装置控制多个定位器，以便在机器人对第1作业部位的作业完成后，维持定位销插被通于孔的状态不变，将工件的位置从第1位置向由机器人对第2作业部位进行作业的第2位置变更。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115997182A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202180053238.9
申请日：2021-08-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: G05B19/4069
Abstract: 一种模拟装置包括处理电路和存储装置，所述存储装置存储用于表示一系列的目标的动作的目标动作数据和与虚拟的机器人模型相关联的数据，所述处理电路包括：模拟器功能部，其根据目标动作数据使机器人模型进行动作，并将机器人模型的图像数据输出到显示装置；以及信息处理部，其接受对基于目标动作数据的机器人模型的动作且显示在显示装置所显示的图像上的第一动作的变更的输入，将表示反映了所述变更的动作的第二动作中的机器人模型的状态的信息与包含在所述目标动作数据中的所述第一动作的信息相关联地存储在所述存储装置中，所述模拟器功能部在使所述机器人模型进行所述第一动作的情况下，将表示所述第二动作的图像数据输出到所述显示装置。
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公开(公告)号：CN115720543A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202180045539.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J5/02
Abstract: 本发明提供一种机器人控制器(400)，其控制机器人(100)的动作，所述机器人控制器(400)包括电路以及储存装置，所述储存装置储存目标数据，所述目标数据表示能够支承且移动所述机器人(100)与所述机器人(100)所处置的对象物之中的至少1个的行驶装置(200)的目标的安置状态，所述电路被构成为执行：将所述行驶装置(200)的安置状态的测量位置与所述行驶装置(200)的图像一起表示的输入用图像输出至显示装置(320)；接受所述安置状态的测量数据；比较所述测量数据和所述目标数据来确定所述安置状态有无异常。
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公开(公告)号：CN113226637A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201980086091.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种机器人的作业计划创建方法，其创建作业计划，该作业计划用于在至少一个工位中具备作业工具的多个机器人分担而执行对工件的多个作业部位的作业，机器人的作业计划创建方法包括：作业分配计算工序，计算出针对每一个机器人的作业部位的分配；机器人动作计算工序，基于在作业分配计算工序中计算出的作业分配，针对每一个机器人，计算出作为机器人动作的作业部位的作业顺序以及作业工具的移动路径；以及机器人配置计算工序，以在机器人动作计算工序中计算出的机器人动作的执行过程中不发生机器人之间干扰的方式，针对每一个机器人，计算出相对于工件的配置位置以及所配置的工位。
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公开(公告)号：CN115362052A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202180026058.1
申请日：2021-03-29
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 夹装配置于机器人臂的前端部件与末端执行器之间的绝缘单元具备：中间部件，固定于上述前端部件且能够进行上述末端执行器的安装；和绝缘部件，将上述中间部件和上述前端部件之间绝缘，上述中间部件具有：第一安装孔，供将上述中间部件固定于上述前端部件的第一螺栓插入；和第二安装孔，供将上述末端执行器固定于上述中间部件的第二螺栓插入，上述第一安装孔及上述第二安装孔配置为在上述中间部件固定至上述前端部件的状态下，上述第二安装孔的位置与预先形成于上述前端部件的供上述末端执行器的安装用的前端安装孔的位置一致。
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公开(公告)号：CN114206756A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202080056550.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种结构比以往简化而不是大型化的工作流水线用输送系统以及具备该工作流水线用输送系统的机器人系统。工作流水线用输送系统具备：一对往复杆，它们对工件进行支承，并在输送方向延伸；和多个定位器，它们具有构成为能够在上下方向移动的多个定位销，上述多个定位器构成为在使多个定位销上升并通过该多个定位销从一对往复杆接受被一对往复杆输送至规定位置的工件后，进一步使所述多个定位销上升到规定高度而对所述工件进行上升配置。
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