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公开(公告)号：CN111310912A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911256368.3
申请日：2019-12-10
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 一种机器学习系统、域变换装置、及机器学习方法，机器学习系统具备：第一判定模型，判定输入图像是否是第二域图像；第二判定模型，判定从输入图像提取了存在对象物的区域后的提取图像是否是从第二域图像提取了存在对象物的区域后的提取图像，选择伪第二域图像及第二域图像的其中一个并输入至第一判定模型，选择伪第二域图像的第一提取图像和第二域图像的第二提取图像的其中一个并输入至图像提取部，基于第一判定模型的第一判定结果进行第一判定模型的学习，基于第二判定模型的第二判定结果进行第二判定模型的学习，基于第一判定结果和第二判定结果进行将对对象物进行拍摄而得到的第一域图像变换为伪第二域图像的伪图像生成模型的学习。
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公开(公告)号：CN110414304A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910255723.9
申请日：2019-04-01
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: G06K9/00
Abstract: 提供准确地辨别物体的物体辨别装置及方法。物体辨别装置(1)具备：取得输入物体的图像(31)的图像取得部(12)；选择作为输入物体的图像的辨别候选的多个基准物体(32)来生成辨别候选的组的辨别候选选择部(112)；对于辨别候选的组中包含的各基准物体、计算与输入物体的图像的类似度的类似度计算部(113)；基于由类似度计算部计算的类似度、从组中包含的基准物体中去除规定的类似度的基准物体直至组中包含的基准物体的数量成为规定量为止的识别部(114)；若由识别部去除规定的类似度的基准物体则辨别候选选择部更新组，若组被更新，则类似度计算部对于更新后的组中包含的各基准物体，再计算与输入物体的图像的类似度。
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公开(公告)号：CN107848117A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201680045142.7
申请日：2016-01-06
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，能够仅以少量的预先登记来处理多种物品，进一步若是与预先登记的物品接近的形状，则也能够处理未知的物品。公开了一种机器人系统，其特征在于，具备：机构部，其对操作对象的物品进行操作；形状测量部，其测量物体的形状；基本动作存储部，存储表示成为基本的机构部的动作的基本动作；动作方法计算部，其基于由形状测量部测量出的物体的形状，对存储的基本动作进行变形而计算动作方法；以及控制部，基于动作方法计算部计算出的动作方法，执行机构部的控制。
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公开(公告)号：CN105593143B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201380080070.6
申请日：2013-10-11
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B65G1/137
Abstract: 一种搬运机器人系统(10)，机器人(200)具有：对货架(100)可装卸地进行保持且能够与所述货架(100)电连接的连接部(202)、驱动部(203)以及控制部(211)，所述控制部(211)通过所述驱动部(203)使所述机器人(200)移动到第一货架(100x)附近，经由所述连接部(202)使所述机器人(200)与所述第一货架(100x)连接并移动到第二货架(100y)附近，经由所述连接部(202)对所述第一货架及/或第二货架(100x，100y)的移交部(101)供电，使与载置有作为移动对象的物品(130a，b，c)的位置对应的所述移交部(101)运转，使作为所述移动对象的物品(130a，b，c)从载置有作为所述移动对象的物品(130a，b，c)的一方的货架(100x)移动到另一方的货架(100y)的规定处。
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公开(公告)号：CN105091885A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510212751.4
申请日：2015-04-29
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: G01C21/20
CPC classification number: B25J9/10 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0216 , Y10S901/01 , Y10S901/47 , G01C21/20
Abstract: 机器人具备：计测部，对空间内的存在物进行计测；存储部，存储表示预先设定的上述空间内的存在物信息的地图数据；自身位置推定部，将由上述计测部取得的计测数据与上述地图数据进行对照，计算在上述空间内移动的移动体的自身位置；分类部，取得将上述计测数据分类为规定的两个以上的类别而得到的分类别计测数据；分类别自身位置推定部，将记录了各个上述类别的存在物的位置的分类别地图与上述分类别计测数据进行对照，按上述两个以上的类别的每个类别推定上述移动体的自身位置；合并部，将按上述两个以上的类别的每个类别推定的自身位置进行合并；以及控制部，基于来自上述合并部的信息，执行上述移动体的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112536794A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202010882862.7
申请日：2020-08-28
Applicant: 株式会社日立制作所 , 株式会社日立解决方案
Abstract: 提供一种机器学习方法、叉车控制方法及机器学习装置，目的是使进行货物搬运的叉车较早地实际工作。机器学习装置(1)执行：步骤1，受理第1类别群的学习数据及第2类别群的评价数据的输入；步骤2，从第1类别群中提取至少1个类别的学习数据，使用提取出的学习数据，计算用来控制叉车(3)的估算模型的参数；步骤3，从第2类别群中提取至少1个类别的评价数据，使用提取出的评价数据，对在步骤2中计算出参数的估算模型进行评价；以及步骤4，将在步骤2中计算出参数的估算模型中的步骤3中的评价结果是规定的阈值以上的估算模型M、和在估算模型M的评价中使用的评价数据的类别(运用类别Q)输出。
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公开(公告)号：CN111232884A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201910949154.8
申请日：2019-10-08
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B66F9/075
Abstract: 在包含多个自主体的自主体系统及其控制方法中，决定对于整体以及各自主体优选的各自主体的动作。在具有多个自主体的自主体系统中，多个自主体中的各个自主体具有掌握状况的状况掌握部、基于掌握到的状况决定动作的动作决定部、以及执行所决定的动作的动作执行部，所述自主体系统具有的所述多个自主体包含一个以上的第1自主体、以及两个以上的第2自主体，第1自主体的状况掌握部掌握的状况包含第2自主体的状况，第2自主体的状况掌握部掌握的状况包含由第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，第2自主体的动作决定部基于由第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，来决定动作。
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公开(公告)号：CN110216649A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910141331.X
申请日：2019-02-26
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 本申请涉及机器人作业系统、以及机器人作业系统的控制方法。课题在于，使用搬运机提高由机器人进行作业时的性能。解决手段在于，信息处理装置基于对包含由搬运机搬运的多个作业对象候选的区域进行拍摄而得的拍摄图像，求出作业对象候选的位置与搬运机最优控制参数的多个组合，该搬运机最优控制参数是在将作业对象候选设为作业对象时使针对该作业对象的作业的性能最大化的搬运机的控制参数，信息处理装置基于上述组合，从上述作业对象候选中决定作业对象，并基于所决定的作业对象的搬运机最优控制参数控制搬运机，基于所决定的作业对象的位置与该作业对象的搬运机最优控制参数，生成机器人的控制计划，根据生成的控制计划控制机器人。
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公开(公告)号：CN104406581A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410698431.X
申请日：2011-10-24
Applicant: 株式会社日立制作所
CPC classification number: G05D1/0272 , G01C21/005
Abstract: 本发明提供一种机器人系统以及地图更新方法。由于进行地图更新，在过去的环境地图和更新后的环境地图中产生误差。因此，当反复进行更新处理时，误差蓄积。所述机器人系统具备：移动机器人，具有对周围形状进行测量的传感器；存储部，将表示空间内的形状的环境地图至少区分为进行更新的形状可变区域和不进行更新的形状不变区域来进行存储；以及地图更新部，在所述传感器中所测量的形状的位置包含在所述形状可变区域的情况下，通过所述测量的形状更新所述所述环境地图，所述移动机器人参照所更新的环境地图来进行移动。
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公开(公告)号：CN102538779B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201110324396.1
申请日：2011-10-24
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 本发明提供一种机器人系统以及地图更新方法。由于进行地图更新，在过去的环境地图和更新后的环境地图中产生误差。因此，当反复进行更新处理时，误差蓄积。存储多个由预先设定的环境地图中的规定区域的形状信息与环境地图上的规定区域的属性构成的对，对环境地图与存储在存储部中的规定区域进行比较，读出与规定区域对应的属性，按照测量部位中的属性，更新环境地图。
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