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公开(公告)号：CN115990695A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211125542.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 提出了一种焊接机器人的控制方法、控制装置、焊接系统以及程序。使用激光传感器更高效地进行计测、位置修正，提高焊接作业的效率。所述控制方法具有：决定工序，决定所述焊接机器人的控制程序中的包括由所述激光传感器进行的计测的基准位置的设定的设定信息；计测工序，通过基于所述设定信息的所述控制程序，使用所述激光传感器进行焊接对象的计测；判定工序，判定所述计测工序中的计测是否成功；计算工序，在所述判定工序中判定为所述计测成功的情况下，基于所述基准位置和所述计测工序中的计测结果，计算针对所述焊接机器人的控制参数的修正量；以及重试工序，在由所述判定工序判定为所述计测失败的情况下，重试所述计测工序的计测。
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公开(公告)号：CN111655417B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201980010537.7
申请日：2019-01-23
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 维持效率性，并具有良好的焊道外观以及焊接作业性，防止熔深不良以及焊接缺陷。摆动控制方法用于在2个被焊接件的角焊中，在通过摆动动作使焊接焊炬(11)摇动的同时沿着给定的焊接线进行焊接，在摆动控制方法中，在与焊接行进方向(X)垂直的面设定焊接焊炬(11)的位置，使得摆动动作的初始位置的中心线即摆动基准线(L3)穿过焊接线上的基点，并设定5点以上的固定端点，对固定端点在进行定位，使得在摆动基准线(L3)的两侧分别设定1点以上，并设置位于摆动基准线(L3)上且嘴‑母材间距离成为最短的基准端点(a)，摆动动作在固定端点间移动，使得从焊接行进方向(X)来看，焊接焊炬(11)成为形成多边形的轨迹。
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公开(公告)号：CN104995000B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201480008692.2
申请日：2014-02-14
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 机器人示教器(3)具备配置有多个操作按钮(B1～B12)的按钮配置部(31)，该多个操作按钮(B1～B12)用于设定对在前端安装有焊接工具(6)的焊接机器人(2)的操作指示信息，通过操作按钮(B1～B12)来设定操作指示信息，由此进行对焊接机器人(2)的动作指示。按钮配置部(31)将多个操作按钮(B1～B12)配置在与焊接工具(6)的基于由操作指示信息产生的对焊接机器人(2)的动作指示的动作方向对应的方向上。
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公开(公告)号：CN104793579A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201410771208.3
申请日：2014-12-12
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: G05B19/418 , B23K31/02 , B23K37/00
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B19/418 , B23K31/02 , B23K37/00
Abstract: 本发明提供一种控制工业机器人的控制系统、控制装置及焊接件制造方法，以减轻程序的创建作业。焊接机器人系统具备：第1控制装置，控制第1焊接机器人及外围装置；和第2控制装置，经由网络而与第1控制装置连接并控制第2焊接机器人，第1控制装置具备：第1示教程序存储部，存储示教程序；第1路径计算部，基于示教程序来生成与第1焊接机器人及外围装置的动作相关的信息；和第1机器人驱动部，控制第1焊接机器人及外围装置，第2控制装置具备：第2命令解释部，获取示教程序；第2路径计算部，基于示教程序来生成与第2焊接机器人的动作相关的信息，以使得第2焊接机器人与外围装置联动动作；和第2机器人驱动部，控制第2焊接机器人。
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公开(公告)号：CN102689080A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210080066.7
申请日：2012-03-23
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 福永敦史
Abstract: 本发明提供一种焊接机器人的暂时停止解析装置及暂时停止解析程序，其能够有助于各种状况下的暂短停机的改善，并且即使在没有经验和知识的情况下，也能够容易确定对暂短停机进行应对的部位。暂时停止解析装置(3)具备：取得单元(31)，其从机器人控制器(2)取得机器人位置信息、机器人动作信息、焊接条件信息、动作错误信息；解析单元(32)，其参照表格，对焊接机器人1的暂时停止的原因和其修正方法进行解析，其中表格预先记录有：机器人位置信息、机器人动作信息、焊接条件信息、动作错误信息和与上述信息对应的暂时停止的推定原因及暂时停止的修正方法；输出单元(33)，其输出解析单元(32)解析得到的解析结果。
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公开(公告)号：CN112437714B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201980048053.1
申请日：2019-07-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J19/06 , G05B19/4155
Abstract: 本发明的机器人控制装置以规定的碰撞检测灵敏度检测机器人与其他物体的碰撞，使所述机器人动作，如果所述检测部检测到所述碰撞则以使所述机器人停止的方式进行控制，如果满足表示所述机器人的温度低的预先规定的条件，则与不满足所述预先规定的条件时相比使所述碰撞检测灵敏度降低。
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公开(公告)号：CN117203014A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202280029694.4
申请日：2022-03-25
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/095
Abstract: 焊接装置具备：焊炬；可动部，其使焊炬移动；测定部，其设置于可动部，并能够在一个焊道的形成后且焊接下一焊接道次前的规定期间测定一个焊道的温度以及一个焊道的附近的被焊接物的温度中的至少一方；罩部，其至少能够覆盖测定部；以及驱动部，其通过驱动对罩部进行支承的支承构件向规定方向移动从而在焊道的形成时设为罩部覆盖测定部的状态，并通过驱动支承构件向与规定方向相反的方向移动从而在规定期间设为罩部使测定部露出的状态。
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公开(公告)号：CN106413966B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201580029891.6
申请日：2015-05-11
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种自耗电极式电弧焊接的起弧控制方法、焊接装置，目的在于抑制起弧的期间内的焊丝熔断以及伴随焊丝熔断产生的溅射。在本发明的自耗电极式电弧焊接的起弧控制方法中，在第1时刻(t1)，向被焊接物进给焊丝，通过被进给的焊丝与被焊接物接触，从而在焊丝和被焊接物中流过焊接电流(I)，通过焊接电流(I)而产生电弧，由此开始焊接，其中，在第2时刻(t2)焊丝和被焊接物接触了时，供给初始焊接电流(Ia)作为焊接电流(I)，从开始初始焊接电流(Ia)的供给起经过了预先确定的设定期间(T)后，供给比初始焊接电流(Ia)大的稳态焊接电流(Ir)作为焊接电流(I)。
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公开(公告)号：CN112437714A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201980048053.1
申请日：2019-07-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J19/06 , G05B19/4155
Abstract: 本发明的机器人控制装置以规定的碰撞检测灵敏度检测机器人与其他物体的碰撞，使所述机器人动作，如果所述检测部检测到所述碰撞则以使所述机器人停止的方式进行控制，如果满足表示所述机器人的温度低的预先规定的条件，则与不满足所述预先规定的条件时相比使所述碰撞检测灵敏度降低。
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