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公开(公告)号：CN112747752B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202011519123.8
申请日：2020-12-21
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01C21/26 , G01C21/20 , G01C22/00 , G06N3/0464 , G01S17/931 , G06N3/08 , G06T7/73
Abstract: 本申请实施例提供一种基于激光里程计的车辆定位方法、装置、设备和存储介质，通过获取激光雷达连续采集的多帧环境传感数据，环境传感数据包括三维点云数据和反射强度数据，对相邻两帧环境传感数据进行坐标变换和投影变换，得到包含相邻两帧环境传感数据的数据信息的高维数据，根据高维数据，通过深度神经网络模型确定相邻两帧环境传感数据之间的位姿转换关系，得到车辆的位姿数据，在不需要依赖人工
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公开(公告)号：CN116934779A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310966984.8
申请日：2023-08-02
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种激光点云的分割方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获获取激光点云的第一分割结果；其中，所述第一分割结果包括第一地面点云和第一非地面点云；对预先设置的目标区域内的第一非地面点云进行聚类处理，得到目标区域内的至少一个点云簇；根据各点云簇中点坐标，确定各点云簇匹配的点云簇特征，并根据各点云簇匹配的点云簇特征，确定各点云簇类型；根据各点云簇类型以及第一分割结果，确定激光点云的第二分割结果。本技术方案解决了复杂工况下，激光点云分割精度低、可靠性差等问题，可以在提高激光点云分割准确性的同时，进一步增强地面和非地面点云划分的可靠性。
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公开(公告)号：CN111986261B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202010814881.6
申请日：2020-08-13
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取初始道路图像信息，并根据所述初始道路图像信息确定初始关键帧信息；根据所述初始关键帧信息构建道路地图；获取当前关键帧信息，并根据所述当前关键帧信息、所述初始关键帧信息和所述道路地图，确定车辆的当前位置。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决无GPS信号的路段中，自动驾驶汽车无法精确掌握当前位置的问题，实现高车辆定位的准确性的效果。
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公开(公告)号：CN113911137B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111324851.8
申请日：2021-11-10
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆急停系统及车辆控制方法。该系统包括：第一信号传输开关、第二信号传输开关、系统电源和控制器；其中，第一信号传输开关用于连接车辆的自动驾驶系统和车辆线控系统，用于在第一信号传输开关闭合的情况下，将自动驾驶系统的总线数据传输至车辆线控系统；第二信号传输开关用于连接系统电源和控制器，用于在第二信号传输开关闭合的情况下，将系统电源的电源信号传输至控制器；控制器还与车辆线控系统连接，用于在检测到电源信号满足急停条件时，向车辆线控系统发送制动信号。通过本发明实施例提供的技术方案，能够在车辆急停时保证车辆快速安全地停车，消除安全隐患。
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公开(公告)号：CN114279459A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111623018.3
申请日：2021-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01C21/36
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶的前后端分离的路由导航系统，其中，该系统包括：前端系统和后端系统，前端系统包括高精度地图处理模块和人机交互模块，人机交互模块和后端系统进行通信连接；高精度处理模块面向开发人员，用于读取和输出不同格式的高精度地图；人机交互模块面向驾乘人员，用于接收驾乘人员的路由导航请求，并将路由导航请求发送至后端系统；路由导航请求包括途经点和终点信息；后端系统用于根据路由导航系统进行全局路径规划，并将全局路径规划结果传输至前端系统。本发明提供的一种前后端分离的路由导航系统，提升了自动驾驶系统中路由导航系统的开发效率；同时，给驾乘人员提供一个良好的交互式乘车体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113569968A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110871128.5
申请日：2021-07-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种模型训练方法、目标检测方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：将待检测目标的数据集划分为预设个数的类，并将每个类中包含的数据按照预设聚类算法进行聚类，得到聚类结果，并将所有聚类结果汇总后作为与待检测目标对应的锚框的尺寸，其中，数据集包括待检测目标对应的矩形框的尺寸；对锚框的尺寸进行线性尺度缩放，得到对应的目标锚框尺寸；将目标锚框尺寸作为预设目标检测算法中的锚框参数，并将数据集中的训练集中包含的样本依次输入至预设目标检测算法对应的网络中进行训练，得到对应的目标检测模型。本发明实施例提供的技术方案，可以优化现有的用于目标检测的神经网络模型的训练方案。
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公开(公告)号：CN110221616A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910557077.1
申请日：2019-06-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种地图生成的方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取车辆的运动轨迹以及车辆周边的三维点云数据，其中，所述三维点云数据的三维坐标是大地坐标系；根据所述运动轨迹和所述三维点云数据确定反射强度栅格地图和高度栅格地图；根据所述反射强度栅格地图和所述高度栅格地图生成所述车辆的行驶地图。本发明实施例通过获取车辆的运动轨迹以及车辆周边的三维点云数据；根据所述运动轨迹和所述三维点云数据确定反射强度栅格地图和高度栅格地图；根据所述反射强度栅格地图和所述高度栅格地图生成所述车辆的行驶地图，以实现能够自动化的生成地图，节约人力，降低成本，同时节省地图存储空间。
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公开(公告)号：CN119729724A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411915483.8
申请日：2024-12-24
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种远程唤醒车辆的方法及系统，该方法应用于车辆上，该方法包括：通过数据传输模块接收云端服务器发送的至少一帧第一控制数据，并将接收到的各帧第一控制数据传输至信号处理模块；通过信号处理模块对接收到的各帧第一控制数据进行降噪处理，确定对应的各帧第二控制数据；通过信号处理模块对各帧第二控制数据进行校验，确定第二控制信号；若第二控制信号为唤醒指令，则通过信号处理模块向低功耗管理模块发送唤醒信号，以控制低功耗管理模块从第一模式切换为第二模式；以及基于第二控制信号启动车辆控制模块对车辆进行唤醒。本方案可以实现远程对车辆进行唤醒，并且控制信号能够可靠传输、准确精准，整体所需功耗也较低。
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公开(公告)号：CN117452820A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311446218.5
申请日：2023-11-02
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种车辆远程控制方法、装置、设备和介质。该方法包括：确定目标车辆当前运行状态数据；根据当前运动状态数据确定目标车辆的当前响应模式，目标车辆的响应模式包括：第一响应模式、第二响应模式及第三响应模式，第一响应模式用于查看目标车辆当前运行状态，第二响应模式用于提醒是否远程控制目标车辆，第三响应模式用于远程控制目标车辆；根据目标车辆当前响应模式对目标车辆进行控制。该方法通过目标车辆当前运行状态确定目标车辆的响应模式，根据响应模式的不同对车辆采取不同的控制策略，对目标车辆进行控制，提高远程驾驶接管的及时性和安全性。
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公开(公告)号：CN117419736A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202310962976.6
申请日：2023-08-02
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01C21/34 , G01C21/32 , G06V10/762 , G06V20/56
Abstract: 本发明公开了一种目标区域的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取自动驾驶车辆当前周期匹配的栅格地图；根据栅格地图中的占据栅格，对栅格地图中的栅格进行聚类处理，得到至少一个占据栅格簇；确定各占据栅格簇匹配的多边形凸包，并根据各多边形凸包的顶点，确定目标区域。本技术方案解决了自动驾驶车辆的路径规划计算量大、耗时长等问题，可以在保证目标区域准确性的同时，提高路径规划效率，满足自动驾驶车辆对于路径规划的实时性需求。
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