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公开(公告)号：CN104467526B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410719489.8
申请日：2014-12-01
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供一种实现单向运动的惯性粘滑式跨尺度运动平台，以配重块、压电陶瓷致动器及主质量块间互相结合，当在压电陶瓷致动器正负极间施加正向或反向电压时，其在长度方向作微小的伸长或缩短并带动配重块及主质量块运动，从而实现毫米级行程、纳米级定位精度。相比其它运动平台，其具有结构简单、能够实现快速大行程的精密定位和容易实现多自由度驱动的优点，并且不需要专门的位置保持装置。
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公开(公告)号：CN106066161A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610462918.7
申请日：2016-06-23
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/24
CPC classification number: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种罗拉齿形检测器，包括用于夹紧固定待检测罗拉的夹紧装置、用以检测罗拉齿形轮廓的测试装置、驱动罗拉转动的驱动机构以及控制器，测试时，测头随罗拉的转动实现逐步上移下落的周期性垂直移动，控制器将当次检测的齿宽的最大与最小数值之差与齿深的最大与最小数值之差进行比较，得出两者大者即为该锭齿形差异。该检测器结合了齿轮检测仪与轮廓检测仪的特点，无需对罗拉进行损坏，提高检测精度，降低成本。本发明结构简单，操作方便，运动稳定可靠，测量效率加高，且经济效益强。可根据齿形倾斜角度调整测头的角度，保证测头与罗拉齿形平行，方便测试不同角度齿形的罗拉，适用范围广。
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公开(公告)号：CN104467525B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410719389.5
申请日：2014-12-01
Applicant: 苏州大学
IPC: H02N2/02
Abstract: 本发明公开了一种可调预紧力式惯性粘滑驱动跨尺度精密定位平台，平台包括外壳、与外壳固定安装的椭圆放大机构、位于椭圆放大机构上方的钳位机构、位于钳位机构上方的驱动机构、以及导向机构，导向机构为交叉滚柱导轨，驱动机构为驱动压电陶瓷，钳位机构包括与驱动机构粘接的钳位块和位于钳位块下方的钳位导轨，椭圆放大机构包括与钳位导轨相连的椭圆框架及位于椭圆框架内的钳位压电陶瓷，驱动压电陶瓷两端输入有用于控制钳位块左右运动的第一电压信号，钳位压电陶瓷两端输入有用于控制钳位导轨上下运动的第二电压信号。本发明集导向、钳位、驱动于一体，系统集成度高、体积小，适用于对尺寸有要求的高精密定位场合。
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公开(公告)号：CN103411106B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310372958.9
申请日：2013-08-23
Applicant: 苏州大学
IPC: F16M11/18
Abstract: 本发明公开了一种嵌套式菱形放大二维精密定位平台，通过在一个平面内将第二轴定位平台固定于第一轴定位平台的运动平台上，采用嵌套结构实现二维定位平台的精密定位，且运动方向呈90度分布，避免并联时两个轴运动的耦合误差，也在竖直方向上拥有更大的空间，结构更加紧凑。且放大机构采用菱形机构，放大量可为压电陶瓷变化量的3-5倍，有效地提高了运动范围的放大倍数，且避免其他放大机构所带来的累积误差与角度误差，实现定位平台大范围内的精确定位。另外，通过采用平行板柔性铰链对运动平台起到导向和辅助作用，并且在平行板柔性铰链的保护下，运动平台保持运动方向的一致性，避免出现垂直于运动方向的任何运动以及外力的破坏。
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公开(公告)号：CN103280148B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310204329.5
申请日：2013-05-28
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种气动控制技术实验台，包括工作台、控制系统、人机界面操作系统、气动执行本体，所述气动执行本体设置于所述工作台上且受所述控制系统的控制，所述气动执行本体包括用于放置工件的起点盘架，还包括依次围绕所述起点盘架设置形成闭环的长程转运机械手、旋转台、气动加工装置、搬运机械手、转运机械手和起点搬运机械手，所述长程转运机械手将工件从起点盘架搬运至所述旋转台，所述气动加工装置将位于所述旋转台上的工件进行加工，加工完毕后，所述旋转台旋转180度，所述搬运机械手将工件运送至所述转运机械手，所述起点搬运机械手将工件运送至所述起点盘架。融合不同种类执行气缸，满足教学需求，减少企业培训时间，满足社会需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104678766A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510045116.1
申请日：2015-01-29
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及仿人机械臂飞行球体作业最优击球构型一种求取方法。该方法包括如下步骤：(1)运动学数学模型的建立，根据末端连接拍心位置及球拍笛卡尔速度矢量方向获得机械臂末端位姿，并计算推导仿人机械臂逆解求取几何表达式；(2)采用改进教学优化算法搜索模型中冗余变量，以远离关节物理约束限位程度作为算法的目标函数；(3)设置改进教学优化算法运行参数；(4)通过改进教学优化算法最小化目标函数，得到模型中最佳冗余变量值；将最优冗余变量值代入至运动学模型中，获得机械臂对飞行球体作业最优击球构型。本发明能根据拍心位置及球拍笛卡尔速度矢量方向获得机械臂最优的自然构型进行击球作业，解决了机械臂对球体作业连杆构型的优选问题，而且具有待优化参数少、所求关节角具有远离关节位置限位裕量大的优点。
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公开(公告)号：CN104551467A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510015166.5
申请日：2015-01-13
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: B23K37/00 , B08B17/02 , B23K37/04 , B23K2101/006
Abstract: 本发明公开了一种白车身柔性焊接伺服定位装置，包括X-Y-Z轴定位装置和Y-Z轴定位装置，所述X-Y-Z轴定位装置包括实现纵向往复移动的X轴单元、实现横向往复移动的Y轴单元和实现升降往复移动的Z轴单元，其中所述X轴单元底板固定，所述Y轴单元底板安装固定在X轴滑台上，所述Z轴单元底板安装固定在Y轴滑台上；所述Y-Z轴定位装置包括所述Y轴单元和所述Z轴单元，其中所述Y轴单元底板固定，所述Z轴单元底板安装固定在Y轴滑台上。本发明全部轴单元均配置软限位、硬限位、限位块及机械零位，在软、硬限位同时出现故障时保证了滚珠丝杠不会超程，采用高强度铝合金加工；防尘罩实现模组化设计，组装容易，维修简单。
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公开(公告)号：CN104407513A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410537785.6
申请日：2014-10-13
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种拖地机器人参数优化方法，包括：建立机器人拖地模型；分析机器人拖地过程中所涉及运动及结构参数；计算出参数之间约束关系。本发明提供的拖地机器人参数优化方法具有优化拖地机器人结构，确保拖地效果等优点，适用于一款利用海绵刷拖地的机器人，可有效解决拖地机器人技术中积水残留问题。
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公开(公告)号：CN103909528A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410174786.9
申请日：2014-04-28
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: B25J19/04
Abstract: 一种单电机驱动的两自由度机器人视觉系统，包括电机、棘轮驱动机构、相机，所述电机与所述棘轮驱动机构连接，所述相机与所述棘轮驱动机构通过连接装置连接，所述电机驱动所述棘轮驱动机构带动所述相机作横向和纵向的位置变动。通过设置棘轮驱动机构，利用棘轮的间歇性工作原理来实现对相机的控制，实现相机在横向和纵向的位置变动。
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公开(公告)号：CN103883849A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410123284.3
申请日：2014-03-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种大行程纳米定位平台，其包括本体、形成于本体中的放大机构、以及压电陶瓷，放大机构包括：分别位于矩形的四个顶点的第一铰链点、第二铰链点、第三铰链点、第四铰链点，第二铰链点、第三铰链点上方为放大机构的运动平台，第一铰链点、第二铰链点一侧为放大机构的放大边，放大边中安装有预紧顶丝；本体上安装有底盖板，压电陶瓷设置于本体内部，压电陶瓷一端与底盖板固定连接，另一端通过滚珠与预紧顶丝相抵靠，滚珠安装于所述预紧顶丝中。本发明的大行程纳米定位平台依靠压电陶瓷驱动电源的电压激励，实现压电陶瓷的纳米级微位移形变，同时通过放大机构对上述纳米级微位移进行放大来实现大行程、无间隙、无耦合的位移传动。
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