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公开(公告)号：CN103470930A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310439166.9
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 折叠变形平台包括第一、第二、第三对外连接部分（A、C、E）和第一、第二、第三对内连接部分（B、D、F），这六部分间隔顺次首尾相接，构成闭环机构。对于每个对内连接部分，都有驱动电机和调整电机，通过调整电机可控制机构的空间折叠机构与平面机构的切换，形状变化与自由度的切换；可以通过不同数量的模块以不同的连接方式进行组合，可以得到丰富的几何外形，以达到机动灵活运动的目的，也可去完成某些特定的任务，可用于科学研究、教育教学、展览、工业生产、地质勘查、农业以及航空工业等领域。
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公开(公告)号：CN103469893A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310439786.2
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单自由度折叠立方体包括第一折叠组件（A），第二折叠组件（B）和四个转铰合页（C）。第一折叠组件（A）由十个连杆铰接构成，其中第一连杆（A1）至第六连杆（A6）依次首尾铰接构成一个平面正方形闭环；第七连杆、第十连杆分别与第三连杆铰接，第八连杆、第九连杆分别与第六连杆铰接。第二折叠组件（B）与第一折叠组件（A）的结构组成与装配关系完全相同。第一折叠组件（A）分别通过四个转铰合页与第二折叠组件（B）进行铰接。折叠立方体是一个单自由度的空间可折叠机构，通过手动转动折叠立方体的任意一个转铰，机构可以从一个空间立方体折叠成一个长方体杆状结构。
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公开(公告)号：CN103465988A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310421904.7
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 多运动模式移动机器人，多运动模式机器人包括十字杆A、十字杆B，八个摆杆，四个连杆A、四个连杆B、四个连接轴、四个调整电机和八个摆杆电机；十字杆A和十字杆B的四个端部分别连接四个摆杆，每个摆杆上设有电机，和十字杆A连接的摆杆上通过电机轴上固定连接连杆A，和十字杆B连接的摆杆上通过电机轴上固定连接连杆B，连杆A和连杆B又通过连接轴活动连接在一起，通过控制八个摆杆的位置，可以实现机器人缩放、折叠在一个狭小空间中，此外还能够变形为环状的滚动机器人和四足步行机器人。
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公开(公告)号：CN103448831A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310421641.X
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种越障载运机器人，包括车体（A）和布置在车体（A）上的第一到第五越障车轮（B、C、D、E、F）。第一到第五越障车轮（B、C、D、E、F）完全相同，第一越障车轮（A）安装在车体（A）的机械臂上，第二到第五车轮（C、D、E、F）安装于车体（A）四个顶点处。越障车轮可由内部的独立驱动系统实现车轮外轮廓变形，越障车轮配合机械臂实现机器人的高越障性能和载运功能。该机器人机构具有良好的机动性、可靠性和地形适应能力，可用于军事侦察，灾害救援，物资运送和星球探测等领域。
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公开(公告)号：CN103407506A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310280944.4
申请日：2013-07-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 可折叠多面体滚动机构，包括两个伸缩顶点（A）、三个折叠杆组（B）以及连接它们的六个顶点连接轴（9）、三个电机（10）和三个配重（11），其中每个伸缩顶点（A）通过电动推杆（8）将推杆同步连杆（6）和推杆座连杆（7）连接组成，折叠杆组（B）由两个四边形杆组（B-1）和连接它们的球副铰链（B-2）组成。两个伸缩顶点（A）分别置于机构的上下两端，三个折叠杆组（B）互为120度均匀分布。通过两个伸缩顶点（A）上的电动推杆（8）实现机构的折叠和展开动作，机构展开后的移动功能依靠三个电机（10）控制三个折叠杆组的变形来实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103407327A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310361599.7
申请日：2013-08-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单自由度变形车轮，包括轮板（A）、轮辋（B）、轮毂（C）、曲柄（1）、曲柄连杆（2）、辐条（3）。其中，轮毂（C）包括：轮毂套管（C-1）、轮毂插杆（C-2）。该单自由度变形车轮轮辋（B）通过辐条（3）与轮毂套管（C-1）配合，轮毂插杆（C-2）插入轮辋（B）、轮毂套管（C-1）中，轮板（A）布置于轮辋（B）上，通过曲柄（1）、曲柄连杆（2）连接，组成该单自由度变形车轮的机构部分。在电机驱动下，曲柄（1）带动机构转动变形，实现该单自由度变形车轮有效轮径变化，提高该单自由度变形车轮的行走能力和越障能力，适用于不同路况车辆的越障。该单自由度变形车轮可用于玩具、教具、救援机器人和军用探测机器人等领域。
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公开(公告)号：CN103342166A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310276121.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 单自由度折叠变形机构包括：三个杆组Ⅰ(A)、三个杆组Ⅱ(B)、三个杆组Ⅲ(C)、三个中长轴(1)和三个长轴(2)。杆组Ⅰ(A)由第一连接杆(4)和第二连接杆(5)组成，杆组Ⅱ(B)由第一连接杆(4)和第三连接杆(6)组成，杆组Ⅲ(C)由第三连接杆(6)和第四连接杆(7)组成。第一连接杆(4)和第四连接杆(7)的首端设置有通孔a，末端与通孔a轴线成逆时针55°的方向处设有通孔b；第二连接杆(5)和第三连接杆(6)的首端设置有通孔a，末端与通孔a轴线成顺时针55°的方向处设有通孔b。杆组Ⅰ(A)和杆组Ⅱ(B)的两端分别通过中长轴和长轴与其他杆组相连，三个杆组Ⅲ(C)的两端通过长轴与其他杆组相连。单自由度折叠变形机构可以实现平面三角形和空间四面体间的相互转换。
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公开(公告)号：CN103315834A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310262919.3
申请日：2013-06-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种穿戴式下肢助力外骨骼，包括左侧腿（A）、右侧腿（C）、载物架（B）。其中，左第一连接杆（A1）和插杆（B1）配合，将左侧腿（A）与载物架（B）固定连接，右第一连接杆（C1）和插杆（B1）配合，将右侧腿（C）与载物架（B）固定连接。双侧下肢共具有两个转动自由度，单侧下肢各具有一个自由度，可实现髋关节、膝关节、踝关节绕额状轴转动。通过仿生智能控制程序，控制左电机（A20）、右电机（C20)，实现穿戴式下肢助力外骨骼行走步态。使用本发明有效的降低人体能消耗，用于下肢助力，可用于军用士兵作战装备，也可用于下肢康复领域。
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公开(公告)号：CN102632936B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201210127096.9
申请日：2012-04-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种滚动行进的双类车轮六边形机器人，包括一个连接杆、两个独立的类车轮六边形机构及它们的连接。每个类车轮六边形机构含有由九个连杆组成的三个平行四边形，相邻两平行四边形共用一条边，三个平行四边形共用一个顶点，任意相邻的边用转动副连接。杆(1)、(6)、(7)、(9)，杆(2)、(3)、(7)、(8)分别构成平行四边形，其形状分别由电机(14)、(15)控制；杆(4)、(5)、(8)、(9)构成随动平行四边形，配重(16)与电机同重，使结构对称。控制平行四边形内角的变化，则机构变形并翻滚，两个并行的类车轮六边形机构的翻滚速度不同，机器人实现转弯。
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公开(公告)号：CN102114879B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110030049.8
申请日：2011-01-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种两足步行四杆机构，包括两平行的移动足、两连接杆、三个电机、四个万向节，所述两移动足和两连接杆通过万向节连接构成单环闭式并联四杆机构；所述两移动足分别设有与其平行的电机，在一移动足着地时其上的电机带动另一移动足围绕其旋转，实现两移动足上下交替前行；两移动足上的电机同步，抬起的移动足可以围绕自身的转轴自转，使支撑板始终保持在向下的位置；任一连接杆在与移动足连接的端部垂直设置电机，在电机的带动下连接杆以该移动足为轴进行旋转，从而带动另一移动足横向移动。由此可见，该机构能实现三自由度运动和探测姿态调整功能，解决了简单四杆移动机构无法实现的变线运动功能。
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