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公开(公告)号：CN103144099B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310088155.0
申请日：2013-03-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种可折叠可缩放多功能操作平台，包括机座(1)，第一至第三支链电动推杆(3、7、11)，三个球铰连接(4)和(5)、(8)和(9)、(12)和(13)，可动的折叠与缩放平台及它们的连接。第一至第三支链电动推杆杆末端与机座分别由转轴连接成转动副并由卡簧轴向固定，首端由球铰与可动平台连接。可伸缩连杆(A1)与(A2)，(A3)与(A4)分别由转销连接成转动副，可伸缩连杆(A2)与(A3)，(A4)与(A5)及(A6)与(A1)分别由球轴(9)、(13)、(5)的圆柱端作为转轴连接成转动副，可伸缩连杆(A5)与(A6)由舵机与舵盘配合成转动驱动。本发明结构简洁，成本低廉，易于加工制造。可以用于军事探测，轻工业流水线，飞行模拟器平台，艺术展示。
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公开(公告)号：CN102887184B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210372184.5
申请日：2012-09-28
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 立方体移动机构，包括三十二个小立方体及它们的连接。每个小立方体由十二个伸缩杆和八个连接块组成，相交于一点的三个伸缩杆用一个连接块固定连接，当所有伸缩杆的长度相同时，外形呈正立方体。十二个伸缩杆分别构成小立方体的棱边，八个连接块分别构成小立方体的顶点。四个小立方体通过顶点间的相互固定，连接在一起构成大立方体的一个棱边，三个交于一点的棱边共用一个小立方体，共用的小立方体构成大立方体的一个顶点。控制伸缩杆的伸长和缩短，每一个小立方体可以独立的伸缩变形，通过机构整体变形，实现立方体移动机构的平移和翻滚功能。该移动机构可以在智力玩具或几何教学等领域中得到应用，也可以用于制造军事侦察机器人。
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公开(公告)号：CN103465255A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310438884.4
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种液压驱动并联移动机器人，所述的并联移动机器人包括球铰三角形平台（A），转铰三角形平台（B），驱动臂（C、D、E），长轴（1、2、3）。三根驱动臂分别以球副和转动副与球铰、转铰三角形平台连接，且各驱动臂是由液压缸驱动的反平行四边形机构。机器人通过调节驱动臂上三个运动彼此独立的液压缸的伸缩变化而实现自身变形和移动。采用反平行四边形机构作为放大机构，使得整个机构的工作空间和变形量大大增加；利用液压系统自身优点，具备重载能力；本发明采用三支链的并联机构且自由度为3，稳定性好、刚性高、承载能力强，具有较强的灵活性和变形能力，能够适应多种复杂的环境。
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公开(公告)号：CN103192367B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310120562.5
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 顶点可展多面体折叠机构，包括四个相同的可展平台A、B、C、D和六条支链I、II、III、IV、V、VI。六条支链分别通过转动连接的方式，将四个可缩放平台两两相互连接，形成外形类似四面体。可展平台A包括三个平台顶点、平台转轴和平台驱动电机。平台顶点包括滑轨、滑块、小转轴、具有顺时针和逆时针60°扭角的不同的平台连杆、同步杆、平台顶点轴、支链连接轴；四条支链I、II、III、IV包含支链杆与支链电机，两条支链V、VI包含支链杆与配重转轴。本机构通过对各个平台驱动电机、支链电机转角的控制，可以获得丰富的状态。可用于军事、勘测、教学、展示等用途。
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公开(公告)号：CN103192367A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310120562.5
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 顶点可展多面体折叠机构，包括四个相同的可展平台A、B、C、D和六条支链I、II、III、IV、V、VI。六条支链分别通过转动连接的方式，将四个可缩放平台两两相互连接，形成外形类似四面体。可展平台A包括三个平台顶点、平台转轴和平台驱动电机。平台顶点包括滑轨、滑块、小转轴、具有顺时针和逆时针60°扭角的不同的平台连杆、同步杆、平台顶点轴、支链连接轴；四条支链I、II、III、IV包含支链杆与支链电机，两条支链V、VI包含支链杆与配重转轴。本机构通过对各个平台驱动电机、支链电机转角的控制，可以获得丰富的状态。可用于军事、勘测、教学、展示等用途。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102887184A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210372184.5
申请日：2012-09-28
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 立方体移动机构，包括三十二个小立方体及它们的连接。每个小立方体由十二个伸缩杆和八个连接块组成，相交于一点的三个伸缩杆用一个连接块固定连接，当所有伸缩杆的长度相同时，外形呈正立方体。十二个伸缩杆分别构成小立方体的棱边，八个连接块分别构成小立方体的顶点。四个小立方体通过顶点间的相互固定，连接在一起构成大立方体的一个棱边，三个交于一点的棱边共用一个小立方体，共用的小立方体构成大立方体的一个顶点。控制伸缩杆的伸长和缩短，每一个小立方体可以独立的伸缩变形，通过机构整体变形，实现立方体移动机构的平移和翻滚功能。该移动机构可以在智力玩具或几何教学等领域中得到应用，也可以用于制造军事侦察机器人。
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公开(公告)号：CN103469893B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310439786.2
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单自由度折叠立方体包括第一折叠组件（A），第二折叠组件（B）和四个转铰合页（C）。第一折叠组件（A）由十个连杆铰接构成，其中第一连杆（A1）至第六连杆（A6）依次首尾铰接构成一个平面正方形闭环；第七连杆、第十连杆分别与第三连杆铰接，第八连杆、第九连杆分别与第六连杆铰接。第二折叠组件（B）与第一折叠组件（A）的结构组成与装配关系完全相同。第一折叠组件（A）分别通过四个转铰合页与第二折叠组件（B）进行铰接。折叠立方体是一个单自由度的空间可折叠机构，通过手动转动折叠立方体的任意一个转铰，机构可以从一个空间立方体折叠成一个长方体杆状结构。
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公开(公告)号：CN103465255B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310438884.4
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种液压驱动并联移动机器人，所述的并联移动机器人包括球铰三角形平台（A），转铰三角形平台（B），驱动臂（C、D、E），长轴（1、2、3）。三根驱动臂分别以球副和转动副与球铰、转铰三角形平台连接，且各驱动臂是由液压缸驱动的反平行四边形机构。机器人通过调节驱动臂上三个运动彼此独立的液压缸的伸缩变化而实现自身变形和移动。采用反平行四边形机构作为放大机构，使得整个机构的工作空间和变形量大大增加；利用液压系统自身优点，具备重载能力；本发明采用三支链的并联机构且自由度为3，稳定性好、刚性高、承载能力强，具有较强的灵活性和变形能力，能够适应多种复杂的环境。
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公开(公告)号：CN102887182B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201210387189.5
申请日：2012-10-12
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本专利涉及的一种全移动副移动机构的外形为六面立方体，每一面布局相同，该机构可以分为八个顶点部件（a、b、c、d、e、f、g、h）和十二条棱边部件（A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L）构成。顶点部件a由一个六面连接块（a1）和三个拉杆（a1、a2、a3）构成，其他顶点部件和顶点部件（a）构成相同；棱边部件（A）成由两个六面连接块（A8、A9）和七个移动副（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）构成，其他棱边部件和棱边部件（A）构成相同；棱边部件之间通过顶点部件连接，相互垂直的棱边部件同时和连接块的三个平面相连。全移动副移动机构通过拉杆的伸缩实现整体机构的平移和滚动，在军事、运输等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN103470930A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310439166.9
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 折叠变形平台包括第一、第二、第三对外连接部分（A、C、E）和第一、第二、第三对内连接部分（B、D、F），这六部分间隔顺次首尾相接，构成闭环机构。对于每个对内连接部分，都有驱动电机和调整电机，通过调整电机可控制机构的空间折叠机构与平面机构的切换，形状变化与自由度的切换；可以通过不同数量的模块以不同的连接方式进行组合，可以得到丰富的几何外形，以达到机动灵活运动的目的，也可去完成某些特定的任务，可用于科学研究、教育教学、展览、工业生产、地质勘查、农业以及航空工业等领域。
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