一种伺服系统频域辨识系统及辨识方法

    公开(公告)号:CN107065524B

    公开(公告)日:2020-05-12

    申请号:CN201710048712.4

    申请日:2017-01-20

    Abstract: 本发明公开了一种伺服系统频域辨识系统及辨识方法,其中辨识系统包括电机参数读入模块,读取伺服系统中所用伺服电机的额定电流和伺服电机的参考负载惯量比;幅值自适应随机测试序列生成模块,生成幅值自适应随机测试序列;速度开环测试模块,采集测试结构的电机转速;频率特性求解模块,得到伺服系统的频率特性;频率模型辨识模块,建立待求频率模型,通过待求频率模型来逼近频率特性求解模块得到的频率特性。本发明的频率模型辨识方法相对于现有技术具有可靠性和准确性更高的有益效果。

    一种关节机器人的关节结构

    公开(公告)号:CN107398921A

    公开(公告)日:2017-11-28

    申请号:CN201710435981.6

    申请日:2017-06-09

    Applicant: 东南大学

    CPC classification number: B25J17/00 B25J17/02

    Abstract: 本发明公开了一种关节机器人的关节结构,包括壳体、电机,以及谐波减速器;谐波减速器包括中空的输入轴、中空的椭圆形凸轮、薄壁轴承外壳、中空的刚轮、中空的柔轮、应变片;输入轴的一端与凸轮的一端固定连接;凸轮和薄壁轴承外壳之间设有球形滚动体,柔轮一端设有小模数外齿形,柔轮另一端为薄壁法兰;刚轮内壁和柔轮的一端相适配;薄壁轴承外壳与柔轮的内腔相适配;应变片固定连接在柔轮的侧壁上;刚轮通过螺钉安装于交叉滚子轴承的内圈上,交叉滚子轴承的外圈通过螺钉安装在壳体上;柔轮固定连接在壳体上;电机的定子与壳体固定连接,电机的转子与输入轴固定连接。该关节结构中各种导线不会因为关节的转动而缠绕,穿线方便。

    一种用于两端开口的储气瓶的无损检测方法

    公开(公告)号:CN117434091A

    公开(公告)日:2024-01-23

    申请号:CN202311445723.8

    申请日:2023-11-02

    Abstract: 本发明的一种用于两端开口的储气瓶的无损检测方法,属于金属无损检测技术领域,包括S1:将两端开口的储气瓶夹持在无损检测装置上;S2:无损检测装置的螺纹杆穿过储气瓶的两端开口,发射装置沿螺纹杆轴线多次移动,每次移动距离设定为S,S小于储气瓶的长度;每次发射装置移动后停止一段时间,时间间隔设定为t,在t时间内,发射装置发出一次X射线穿过储气瓶的侧壁并在感光板上感光;发射装置从储气瓶的一端外侧,经过储气瓶内部,移动到储气瓶的另一端外侧;S3:利用图像分析技术,对裂纹在感光板多次感光后的形状和位置经过图像融合处理,分析裂纹的形状及处于储气瓶的什么位置。该探测方案无需转动发射装置,就可以探测储气瓶的裂纹。

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