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公开(公告)号：CN113579766B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110836596.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种六自由度串并混联数控机床及其后处理方法，本发明属于机器人与高档数控机床领域，涉及一种六自由度串并混联机床的结构，以及针对该结构机床的后处理方法。首先，搭建由具有三个移动自由度的串联机架和具有三个旋转自由度的并联摆头组成的六自由度串并混联数控机床；其次，给出利用刀具位置、姿态计算所搭建六自由度串并混联数控机床各进给轴位置坐标的后处理方法。该机床不仅结合了串联机床工作空间大和并联机床动态性能好的优点，而且由于对刀具位置和姿态的控制分别由串联部分和并联部分完成，可实现刀具位置控制和姿态的解耦控制，后处理计算方法过程简单，计算效率高，适用于高速、高精度加工，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112894409A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110102346.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种无需多次装夹的螺旋桨加工装置，包括螺旋桨毛坯，螺旋桨毛坯包括中心套，中心套上等距且周向固定有若干个叶片，螺旋桨毛坯设置在夹紧装置内，夹紧装置的外侧设有转动机构，转动机构贯穿夹紧装置并与中心套可拆卸连接，转动机构上可拆卸连接有周向固定件，夹紧装置的底端设有翻转机构，夹紧装置远离转动机构的一侧设有修磨机构，修磨机构包括加工刀具，加工刀具与叶片对应设置。使用本装置通过旋转螺旋桨毛坯对叶片进行加工，无需改变修磨机构的规划路径，能够减少机器人操作程序的复杂性，以便加工叶片的正反两面，同时避免了二次装夹误差，相比装夹误差更好控制，整体加工方法能够节约人力，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN103569235B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310553698.5
申请日：2013-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供的是一种五关节仿蛙跳跃机器人，由躯干机构、前肢机构和后肢机构组成。躯干机构包括两个驱动电机、左右侧身体侧板、加固支撑轴、身体后肢挂弹簧轴、电机保护板、两个身体固定板、两个同步带传动机构。前肢机构包括前肢大腿机构、前肢小腿机构和脚掌机构。前肢大腿机构包括左右前肢大腿、肩关节轴和前肢大腿固定板，前肢小腿机构包括左右前肢小腿、弹簧安装板、复位弹簧、小腿驱动绳、肘关节轴、小腿加固支撑轴和前肢小腿固定板，脚掌机构包括脚掌、脚掌复位弹簧、脚掌转轴。后肢机构包括后肢大腿机构、后肢小腿机构和脚掌机构。本发明提高了机器人的仿生程度，增强了机器人的跳跃能力，提高了机器人机械机构的柔性及起跳和缓冲效果。
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公开(公告)号：CN103569235A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310553698.5
申请日：2013-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供的是一种五关节仿蛙跳跃机器人，由躯干机构、前肢机构和后肢机构组成。躯干机构包括两个驱动电机、左右侧身体侧板、加固支撑轴、身体后肢挂弹簧轴、电机保护板、两个身体固定板、两个同步带传动机构。前肢机构包括前肢大腿机构、前肢小腿机构和脚掌机构。前肢大腿机构包括左右前肢大腿、肩关节轴和前肢大腿固定板，前肢小腿机构包括左右前肢小腿、弹簧安装板、复位弹簧、小腿驱动绳、肘关节轴、小腿加固支撑轴和前肢小腿固定板，脚掌机构包括脚掌、脚掌复位弹簧、脚掌转轴。后肢机构包括后肢大腿机构、后肢小腿机构和脚掌机构。本发明提高了机器人的仿生程度，增强了机器人的跳跃能力，提高了机器人机械机构的柔性及起跳和缓冲效果。
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公开(公告)号：CN103245831A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310119326.1
申请日：2013-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R23/16
Abstract: 本发明涉及的是一种谐波辨识方法领域，具体涉及一种用于电力系统谐波辨识或者控制系统中的谐波辨识方法。本发明包括：建立响应信号非线性状态空间模型；提取k时刻状态向量估计值提取出k时刻的谐波幅值和相位。本发明所提供的一种基于广义卡尔曼滤波的谐波辨识方法，能够快速、实时地得到简谐波激励响应信号中谐波成分的准确信息，从而直接为谐波成分的消除提供数据依据。本发明所提供的一种基于广义卡尔曼滤波的谐波辨识方法可以方便地应用于电力系统谐波辨识或者控制系统的谐波辨识中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101761257B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010032417.8
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04H6/22
Abstract: 本发明采用并联单杠结构形式的横移叉梳，在结构上保证可以实现左右双向存取汽车。升举台上的滚珠丝杠螺旋升降机用于实现横移叉梳的微升降(横移叉梳与固定叉梳交接)。横移驱动装置为曲柄滑块形式，通过电机的正反运动带动曲柄转动，驱动横移叉梳进入左泊位或右泊位。设在固定叉梳下方的导轨，用于在横移叉梳横移进入泊位时接替旋转台上的导轨，对其提供支撑和导向。本发明具有快速双向存取车辆、结构简单、稳定可靠的特点，可以提高垂直升降式立体车库的存取效率，节省时间。
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公开(公告)号：CN102001420A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010551019.7
申请日：2010-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明提供的是一种三点绕索式伸缩舷梯。包括由固定梯、至少一节伸缩梯、转轴、转轴驱动机构、卷筒、钢丝绳、滑轮组件、整体拖动机架装置等组成的可伸缩舷梯主体、舷梯伸缩机构、舷梯俯仰机构、整体拖动机架装置、安全护栏五大部分。本发明是一种舰船用的自动伸缩舷梯，由拖动小车，固定机构，俯仰机构，伸缩机构和安全护栏等主要部件组成。该舷梯由电机(或手动)驱动，并根据船体与码头的位置关系调节舷梯的伸缩长度和俯仰角度，解决中小型舰船与变码头变泊位之间的安全通道问题。设计新颖，结构可靠，操作简单，自动化程度高，可应用与中小型舰船。
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公开(公告)号：CN101819084A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010159082.6
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明的目的在于提供电液式振动模拟台自适应谐波抑制方法。本发明的加速度激励信号产生加速度信号，加速度传感器测得电液式振动模拟台的加速度响应信号，将加速度响应信号与加速度激励信号作差得到控制误差信号，谐波信号发生器产生正弦谐波信号，正弦谐波信号幅值为1，通过最小二乘算法、根据控制误差信号调整两个权值w1和w2，并加权于谐波信号发生器产生的正弦谐波信号及其相移90度后得到的信号，将加权后的信号作和、与加速度激励信号相加后得到的信号作用于电液式振动模拟台。本发明计算量小、实时性能好，整个过程自适应进行，可有效抑制电液式振动模拟台中的谐波，降低电液式振动模拟台加速度响应信号的波形失真度。
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公开(公告)号：CN101224583A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063946.7
申请日：2008-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手肘关节结构。由前臂1、上臂2、肘关节俯仰转动轴3、上臂2上的液压缸底端联接轴4、液压缸5和前臂1上的液压缸活塞杆联接轴6组成。前臂1通过肘关节俯仰转动轴3与上臂2相联接；液压缸5的底端联接在上臂2上的液压缸底端联接轴4上，液压缸5活塞杆端联接在前臂1上的液压缸活塞杆联接轴6上。本发明供水下机器人使用，具有机构简单、结构紧凑、布置合理的特点，可实现肘关节的大范围俯仰转动运动，可大大减少水下机械手作业空间范围内的死区。
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公开(公告)号：CN101224582A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063945.2
申请日：2008-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手三自由度腕关节结构。联接架12通过腕关节俯仰转动轴2、腕关节偏航转动轴4分别与前臂1和腕部11相联接；前臂1内的第二液压缸8底端安装在前臂1空腔内的液压缸底端联接轴9上，第二液压缸8的活塞杆端联接在联接架12上的液压缸活塞杆联接轴3上；连杆6一端联接在腕部11的连杆联接轴5上，连杆6另一端与第一液压缸7活塞杆相联接，该液压缸的底端固定在联接架12上；液压马达安装在腕部11内。整个腕关节结构设计紧凑，可以实现腕关节的三自由度运动，具有操作灵活，提高作业空间、减小水下机械手作业死区等优点。
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