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公开(公告)号：CN103818492B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410086674.8
申请日：2014-03-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种轮腿复合载运机器人，包括：左侧腿（A）、右侧腿（B）和拖车（C）。其中，左侧腿（A）的左第一连接杆（A1）卡槽与双出轴电机（1）输出轴配合固定，右侧腿（B）的右第一连接杆（B1）卡槽与双出轴电机（1）另一输出轴配合固定，左侧腿（A）的左机架（A5）与右侧腿（B）的右机架（B5）通过连接轴（2）固连，拖车（C）的连接架（C1）左、右卡套（C1a、C1b）分别与左、右卡环（A8、B8）固连，通过双出轴电机（1）整周驱动，实现该机器人运动。本发明腿部结构简单，易于加工、装配；关节处采用滑动副，优化足端轨迹，实现轮腿协同运动，降低内耗。该机器人可用于星球探测、物资运输和军事侦察等领域。
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公开(公告)号：CN103407508B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310299634.7
申请日：2013-07-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种十二自由度四面体机器人，机构包括四个顶点组件（I、II、III、IV）和六个支链（A1、A2、A3、A4、A5、A6），顶点组件I上的三个法兰分别和第一，第三，第四支链（A1、A3、A4）通过销钉固定；顶点组件II上的三个法兰分别和第一，第二，第五支链（A1、A2、A5）通过销钉固定；顶点组件III上的三个法兰分别和第二，第三，第六支链（A2、A3、A6）通过销钉固定；顶点组件IV上的三个法兰分别和第四，第五，第六支链（A4、A5、A6）通过销钉固定；所述的四个顶点组件(I、II、III、IV)的结构和尺寸相同，所述的六个支链(A1、A2、A3、A4、A5、A6)的结构和尺寸相同；通过上述的连接，该机构能够实现空间多种姿态的变化和地面快速移动和转向。
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公开(公告)号：CN102874340B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201210385393.3
申请日：2012-10-12
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种具有操作功能的移动机构，包括一个内方盒部件(A)、一个外方框部件(B)、两个驱动杆部件（C、D）、两个从动杆部件(E、F)及它们之间的连接。两个驱动杆部件和外方框部件（B）之间通过驱动电机以转动副形式连接，两个驱动杆部件和内方盒部件（A）之间通过顶丝和卡簧固定连接，两个从动杆部件和外方框部件（B）之间以转动副形式连接，通过卡簧轴向固定，两个从动杆部件和内方盒部件（A）之间通过顶丝和卡簧固定连接。通过控制驱动电机，实现该机构步行和爬行步态，可以达到调节自身平衡与越障的功能，同时具有操作功能，可作为操作平台使用。本发明兼具移动和操作两种功能，在航天、军事等领域的侦查和采样等方面可以得到应用。
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公开(公告)号：CN103453294B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310361661.2
申请日：2013-08-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: F16S1/00
Abstract: 一种折叠板机构包括一个八孔板（A1）、两个第一六孔板（A2）、两个第一四孔板（A3）、两个第二六孔板（A4）、两个第二四孔板（A5）、四个单轴合页（B1）、两个长距双轴合页（B2）、两个短距双轴合页（B3）、四个可滑动合页（B4）。八张板通过一定次序排列成一个平面，相邻的板之间通过对应的合页相连接而成。折叠板可通过手动或者添加驱动的方式进行折叠操作，按照一定的运动次序进行折叠，折叠后其面积约为完全展开时面积的九分之一。折叠板易于携带、存储与运输，且折叠方便灵活操作简单，可用于制作教具、工艺品、野营户外用品、晒衣板，太阳能电池板等，也可用于军事或者航天工业中。
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公开(公告)号：CN103448831B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310421641.X
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种越障载运机器人，包括车体（A）和布置在车体（A）上的第一到第五越障车轮（B、C、D、E、F）。第一到第五越障车轮（B、C、D、E、F）完全相同，第一越障车轮（A）安装在车体（A）的机械臂上，第二到第五车轮（C、D、E、F）安装于车体（A）四个顶点处。越障车轮可由内部的独立驱动系统实现车轮外轮廓变形，越障车轮配合机械臂实现机器人的高越障性能和载运功能。该机器人机构具有良好的机动性、可靠性和地形适应能力，可用于军事侦察，灾害救援，物资运送和星球探测等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103144099B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310088155.0
申请日：2013-03-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种可折叠可缩放多功能操作平台，包括机座(1)，第一至第三支链电动推杆(3、7、11)，三个球铰连接(4)和(5)、(8)和(9)、(12)和(13)，可动的折叠与缩放平台及它们的连接。第一至第三支链电动推杆杆末端与机座分别由转轴连接成转动副并由卡簧轴向固定，首端由球铰与可动平台连接。可伸缩连杆(A1)与(A2)，(A3)与(A4)分别由转销连接成转动副，可伸缩连杆(A2)与(A3)，(A4)与(A5)及(A6)与(A1)分别由球轴(9)、(13)、(5)的圆柱端作为转轴连接成转动副，可伸缩连杆(A5)与(A6)由舵机与舵盘配合成转动驱动。本发明结构简洁，成本低廉，易于加工制造。可以用于军事探测，轻工业流水线，飞行模拟器平台，艺术展示。
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公开(公告)号：CN103407515B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310311125.1
申请日：2013-07-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 双模式移动机构包括上、下组件，上组件设有第一至第八连接杆,下组件设有第九至第十六连接杆；所有连接杆均设有半圆槽，第四、七连接杆另设有螺纹孔，第十一、十二、十三、十四连接杆设有电机孔；第一、二连接杆上的半圆槽组成的通孔与第九、十连接杆上的半圆槽组成的通孔形成转动副；第三、四连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十一、十二连接杆上的半圆槽组成的通孔通过电机连接；第五、六连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十五、十六连接杆上的半圆槽组成的通孔形成转动副；第七、八连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十三、十四连接杆上的半圆槽组成的通孔通过电机连接；该机构可以实现步行与滚动的移动功能。
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公开(公告)号：CN103144691B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310087460.8
申请日：2013-03-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种六自由度滚动机构，包括第一至第四接头组件（A2、A4、A6、A8）和第一至第四分叉组件（A1、A3、A5、A7）；每个接头组件设有三个连接轴，每个分叉组件均设有三个连接管；第一分叉组件（A1）还设有三个舵机，第二、第三、第四分叉组件（A3、A5、A7）均设有一个舵机；第一接头组件（A2）与第一、第二、第三分叉组件（A1、A3、A5）通过销钉固定；第二接头组件（A4）与第二、第三、第四分叉组件（A3、A5、A7）通过销钉固定；第三接头组件（A6）与第一、第三、第四分叉组件（A1、A5、A7）通过销钉固定；第四接头组件（A8）与第一、第二、第四分叉组件（A1、A2、A7）通过销钉固定，通过上述的连接，该机构由六个舵机控制实现变形与滚动。
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公开(公告)号：CN103448065B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310392732.5
申请日：2013-09-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种可变形搜救探测机器人，包括第I三角组件（A1）、第II三角组件（A2）、三个支链杆组（B1、B2、B3）和六个驱动电机（1、2、3、4、5、6）。第一支链杆组（B1）分别通过第一驱动电机（1）和第四驱动电机（4）与第I三角组件（A1）和第II三角组件（A2）连接，第二支链杆组（B2）分别通过第二驱动电机（2）和第五驱动电机（5）与两个三角组件（A1、A2）连接，第三支链杆组（B3）分别通过第三驱动电机（3）和第六驱动电机（6）与两个三角组件（A1、A2）连接。该机器人可以通过机构变形实现移动，并能够变形为便于存放的折叠状态和具有稳定支撑的探测状态，同时三角组件（A1、A2）上的摄像头装置可以对周围的环境进行探测。
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公开(公告)号：CN103241304B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310183202.X
申请日：2013-05-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种单自由度三足步行移动机构，该机构由左足A、中足B、右足C、第一曲柄D、第二曲柄E、第三曲柄F和第四曲柄G组成，左足A通过连接轴和左足电机轴与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接，中足B通过连接轴和传动轴在左侧与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接，在右侧中足B通过传动轴和连接轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接，右足C通过连接轴和右足电机轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接；其中第一曲柄D与第二曲柄G由中足电机带动同步转动，第二曲柄E和第三曲柄F分别由左足电机和右足电机带动转动，通过上述连接构成了单自由度三足步行移动机构。本机构通过三足配合运动能完成步行和转向的运动步态。
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