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公开(公告)号：CN102997935A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210504693.9
申请日：2012-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于光学和惯性组合测量的自主GNC仿真试验系统，包括：一体化敏感器、动态天体及恒星模拟器、GNC模块、动力学仿真与环境模拟模块、无线电测速与测距模拟器、仿真总控模块和三轴转台。本发明把一体化敏感器引入到仿真试验系统中，采用三轴转台实现了航天器的姿态运动，采用动力学仿真与环境模拟模块仿真了深空航天器的动力学特性和空间环境干扰，对于深空航天器的动力学和外部环境特性模拟真实可靠。
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公开(公告)号：CN102736619A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210211427.7
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种飞轮故障模拟系统，包括飞轮故障模拟控制模块、CPCI总线、电机故障注入模块、质量块平衡模块、油量控制模块和控制量故障注入模块；电机故障注入模块实现电机绕组的故障注入、质量块平衡模块实现飞轮的动平衡故障的模拟、油量控制模块实现润滑系统供油量的控制，以实现轴承故障的模拟，控制量注入模块实现飞轮控制信号的故障模拟，CPCI总线实现各个模块间的数据实时高速传输，飞轮故障模拟控制模块实现整个系统各个模块的配置、故障模式配置和故障模拟流程控制。本发明可实现飞轮的故障模拟，包括机械系统故障(动平衡)、电气系统故障(电机)和润滑系统故障的模拟。
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公开(公告)号：CN105180940B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201510568123.X
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于wMPS系统的室内目标天文坐标的确定方法，首先在室内测量空间设置红外发射站、室内基墩点A、室内基墩点B及靶球座，然后确定天文坐标系的三轴方向及AB线在天文坐标系下航偏角度，并计算出AB线在全站仪坐标系下的航偏角度，进而得到天文坐标系与全站仪坐标系的位姿转换矩阵，最后通过使用wMPS系统分别测量转站球及球形棱镜的三维坐标得到wMPS系统整体测量场坐标系与全站仪坐标系的转换矩阵，实现基于wMPS系统的室内目标天文坐标的确定。本发明与现有技术相比，实现对月球车姿态角度的实时测量需要较少的全站仪等设备，在保证测量空间大、全空间覆盖的同时降低了测量及导航成本。
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公开(公告)号：CN105823600B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610160447.4
申请日：2016-03-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M1/30
Abstract: 本发明一种三轴气浮台上运动机构的动态平衡方法，根据待平衡运动机构的动力学反解，计算得出作用在气浮球轴承球心处的不平衡力矩，并控制调平衡机构补偿该力矩，使气浮台保持动态平衡，包括建立气浮台坐标系；计算得出该坐标系下待平衡运动机构当前总质心位置矢量；将该矢量代入待平衡运动机构的动力学反解得到作用于气浮球轴承球心处的不平衡力矩表达式；将该表达式代入气浮台调平衡机构的动力学正解计算得出期望的调平衡机构位置矢量；根据该矢量控制调平衡机构运动。该方法使载荷中包含运动机构的气浮台的质心始终在气浮球轴承的球心处，达到保持动态平衡的目的，具有较高的实用性。
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公开(公告)号：CN107601061A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710792204.7
申请日：2017-09-05
Applicant: 广东正来科技有限公司 , 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明属于自动化设备领域，特别涉及一种型材自动分层装置，其包括驱动机构、连接机构以及若干个抬举机构，驱动机构与连接机构相连接，若干个抬举机构之间通过连接机构连接；抬举机构包括：抬举臂、旋转驱动臂、安装座、转轴板、轴承座和传感器；抬举臂及旋转驱动臂与转轴板固定连接，抬举臂上设有用于阻挡型材的挡板，当传感器检测到型材的宽度超过预设值时，抬举臂抬举被阻挡的型材至一预定高度，且传送带反转带动未被抬举的型材移动一预设距离后传送带停止后，旋转驱动臂带动抬举臂落下复位并将被抬举的型材放在传送带上，完成自动分层。本发明在分层过程中避免了人为划伤型材或人员受伤，提高了生产运行效率和安全可靠性，提高成品率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107601026A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710792454.0
申请日：2017-09-05
Applicant: 广东正来科技有限公司 , 北京控制工程研究所
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明的型材自动抓取和转移装置，其包括支撑框架、平动车、升降车以及联动抓手，支撑框架底部设置有四个立柱，各立柱间通过横梁连接，横梁上设置有四边形的导轨支撑框，导轨支撑框和横梁间设置有配置用于调平导轨支撑框的连接部件；平动车包括平动车本体和平动车体加强板，平动车本体和平动车体加强板的表面上分别设置供光轴穿过以及供升降丝杠穿过的孔；升降车包括升降车主框架、升降丝杠上固定架限位座、配置用于升降车定向的光轴、升降车滚珠丝杠装置、抓手主框架托举架以及升降丝杠上固定架，升降丝杠上固定架限位座分别固定在平动车的两端。解决了人工操作精度低、成本高以及容易造成磕碰等操作不当等问题，降低了废品率，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN107600971A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710792883.8
申请日：2017-09-05
Applicant: 广东正来科技有限公司 , 北京控制工程研究所
IPC: B65G47/08
Abstract: 本发明涉及工业自动化领域，特别涉及一种型材隔条自动布放和对齐装置，其包括隔条布放机构和隔条弹出机构，隔条布放机构包括驱动电机、第一支撑架、链齿轮、链条、隔条托盘、接近开关，链条的上方固定有隔条托盘，隔条托盘的上端开口的宽度大于下端底面的宽度，隔条弹出机构与隔条布放机构配合使用，隔条弹出机构包括底板、第二支撑架、隔条堆放部分和隔条弹出部分，其中隔条堆放部分包括隔条夹、隔条夹安装座以及限位装置。限位装置为限位框架，隔条堆放于隔条夹内，隔条夹安装在隔条夹安装座内，例如，插接。隔条弹出部分包括隔条推拉件、导轨、滑块、气缸组件，隔条弹出机构固定在底板上，其能够替代人工，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN105157687B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510566598.5
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C15/00
Abstract: 一种基于wMPS的动态物体的位置姿态测量方法，首先在测量试验现场放置激光发射站，在被测物表面安装激光接收器，并令激光发射站匀速自转并发送光脉冲信号，然后通过内部晶振、各个激光发射站的自转周期得到各个激光接收器的旋转角度及时间戳，进而解算得到各个激光接收器位置坐标，最后判断激光接收器位置坐标并进行修正，进而完成动态物体位置姿态的测量。本发明方法与现有技术相比，在计算结果中集成信号处理器在本地计时信息，将多个激光接收器坐标测量结果同步到同一时刻，有效降低了激光接收器由于坐标测量时刻不同步造成的被测物位置姿态测量误差，实现基于wMPS的工业现场实时高精度大尺寸位姿测量。
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公开(公告)号：CN104765374B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510070074.7
申请日：2015-02-10
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种高轨自然绕飞轨迹修正方法，在绕飞起点位置，根据相对导航结果计算建立自然绕飞轨迹的速度增量，并输出给推力器执行；根据绕飞起点有效相对导航结果基于CW方程解析解外推计算当前时刻标称轨迹对应的相对位置；确定同一相位角标称轨迹对应的相对位置与相对导航结果的相对位置之间的位置偏差，如果超过预设阈值，则建立偏差标志，计算当前相位角对应的相对导航结果的相对速度与标称轨迹相对速度之间的速度偏差，根据所述位置偏差和速度偏差计算加速度控制量，根据加速度控制量计算脉冲输出指令。本发明能够修正由轨道摄动和执行机构误差引起的距离偏差，最大程度使飞行轨迹逼近无摄条件下的理想闭合椭圆，从而建立稳定绕飞轨迹。
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公开(公告)号：CN106363607A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610931335.4
申请日：2016-10-31
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/1664
Abstract: 本发明涉及一种强承载大运动范围的抓捕用空间机械臂系统，包括由三自由度并联结构、四自由度串联结构和基座组成的七自由度串并混联空间机械臂，及全自由度轨迹规划算法控制器，其中机械臂的后端为三自由度并联结构并与基座固连；前端为四自由度串联结构并与三自由度并联结构固连；全自由度轨迹规划算法控制器，基于逆运动学解算，完成机械臂的轨迹规划和运动控制，是整个机械臂系统的控制中枢。本发明结构承载能力强的特点，适用于空间抓捕用；还通过全自由度轨迹规划算法将机械臂的规划可达空间最大化，充分利用七个自由度从而最大程度地减小了引入并联结构导致的机械臂运动范围缩小的影响。
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