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公开(公告)号：CN105005198B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510337564.9
申请日：2015-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于凸包确定推力器列表的控制分配方法，属于飞行器控制领域，本发明是为了解决现有最优查表法中离线制定推力器组合表复杂，确定的推力器列表的分配控制小，无法同时适用于开关控制模式的推力器模型等问题。本发明所述的控制分配方法的主要实现过程为：根据推力器安装构型，基于凸包确定最优推力器组合表；由期望控制力矩，结合离线确定出的预装定数据，利用法向量判定方法，确定最优推力器组合；针对推力器工作模式的不同，采用不同的分配方案，当推力器为连续控制量输出模式时，利用伪逆法进行求解，而当推力器为离散开关控制模式时，通过确定所有可能的开关组合，选择出分配误差最小的分配方案。
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公开(公告)号：CN101633411B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200910091063.1
申请日：2009-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 航天器热控制与液体动量轮一体化执行机构，包括：储液器；循环泵组件，用于驱动液态工质流动；散热公用回路，其包括第一流量分配阀和并列连接的第一热交换装置和第一旁通支路；加热组件，给所述加热公用回路的流体工质加热；加热公用回路，包括第二流量分配阀和并连的第二热交换装置和第二旁通支路；辐射器/动量发生器一体化装置，包括并连的至少两条不同管路和控制液态工质在所述不同管路中分配的装置，用于将热量散发到航天器之外和提供足够大且能够变化的角动量；散热公用回路、加热公用回路和辐射器/动量发生器一体化装置顺次连接，再与储液器和循环泵组件串联连接构成工质循环回路，在工质循环回路中流动有液态工质。
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公开(公告)号：CN102096052A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010593649.0
申请日：2010-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R33/12
Abstract: 三维低温超导薄膜线圈超导特性测试设备与测试方法，本发明属于低温超导技术及高精度测量领域，它特指针对三维低温超导薄膜线圈进行超导特性测试，依靠本发明的低温环境系统和真空环境系统所提供的真空低温环境，测试研究三维低温超导薄膜线圈的超导特性，进而辅助设计三维超导薄膜线圈。本发明设计了一套低温系统，测试三维低温超导薄膜线圈的超导特性，因此一定需要为超导线圈提供一个低温环境，如背景技术中所述，本发明的低温环境利用液氦作为制冷剂，使测试系统工作温度达到4.2K，即-269℃。因此，由于测试的三维低温超导薄膜线圈是美国宇航局与欧洲空间局联合研制的STEP卫星有效载荷中的核心零件，因此从技术应用角度，属于应用航天科学与技术。
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公开(公告)号：CN101464134A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910071293.1
申请日：2009-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种三维位姿计算采用绝对定向问题解算和景深估计两阶段迭代求解的空间目标三维位姿视觉测量方法。本发明采用在被测目标上设置特征光标点的视觉测量方式，包括相机标定、对目标成像、图像处理、特征点提取和匹配、三维位姿计算。三维位姿计算是一个基于逆投影线的包含绝对定向问题解算和景深估计两阶段的迭代过程：在绝对定向解算阶段采用绝对定向解算解析算法计算空间目标的相对位姿；在景深估计阶段利用前一阶段给出的相对位姿重构各特征点物空间坐标，并用其在逆投影线上的投影更新各特征点的景深。三维位姿计算采用两解析算法迭代进行的求解方式，具有精度高、收敛快、计算量小、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN108830807B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201810558558.X
申请日：2018-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于MEMS陀螺辅助的星敏感器图像解运动模糊方法，本发明涉及基于MEMS陀螺辅助的星敏感器图像解运动模糊方法。本发明的目的是为了解决现有方法存在无法准确获得星敏感器图像解运动模糊时所需的模糊核的问题。具体过程为：一，通过星敏感器采集带有运动模糊的星空图像，进行去噪，得到图像；二，利用阈值法对图像中的条纹进行分割，对分割后的每一个条纹计算中心位置坐标；三，利用MEMS陀螺数据计算星敏感器曝光时间内星点在图像上的运动轨迹，根据运动轨迹得到该条纹的模糊核矩阵；四，利用条纹骨架特征校正模糊核；五，根据模糊核对图像进行解模糊，得到最终复原图像；重复三，直到复原所有星点。本发明用于图像处理领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108830807A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810558558.X
申请日：2018-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于MEMS陀螺辅助的星敏感器图像解运动模糊方法，本发明涉及基于MEMS陀螺辅助的星敏感器图像解运动模糊方法。本发明的目的是为了解决现有方法存在无法准确获得星敏感器图像解运动模糊时所需的模糊核的问题。具体过程为：一，通过星敏感器采集带有运动模糊的星空图像，进行去噪，得到图像；二，利用阈值法对图像中的条纹进行分割，对分割后的每一个条纹计算中心位置坐标；三，利用MEMS陀螺数据计算星敏感器曝光时间内星点在图像上的运动轨迹，根据运动轨迹得到该条纹的模糊核矩阵；四，利用条纹骨架特征校正模糊核；五，根据模糊核对图像进行解模糊，得到最终复原图像；重复三，直到复原所有星点。本发明用于图像处理领域。
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公开(公告)号：CN102303708B
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201110152482.9
申请日：2011-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种采用液体回路阀门控制卫星姿态的装置及控制卫星姿态的方法，涉及控制卫星姿态的装置及方法。它解决了现有飞轮式动量交换控制卫星姿态的装置中由于轴承磨损严重、散热和润滑差导致控制卫星姿态的效果差的问题。其装置：在卫星本体的三轴方向各安装一组卫星姿态控制单元。其方法：通过回路控制阀或正、反向控制阀对流入正向回路和反向回路的流量进行控制，实现对卫星姿态的控制。本发明适用于对卫星姿态的控制。
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公开(公告)号：CN102101533B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110028149.7
申请日：2011-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/28
Abstract: 基于液体回路的陀螺力矩产生装置及卫星姿态控制方法，涉及一种液体控制力矩陀螺的装置及卫星姿态控制方法。解决了现有方法安全性差、工作寿命短，以及由于易受太空辐射影响导致整星姿态控制效果差的问题。装置一、环形刚性管路环绕在卫星本体的外侧，通过两个电机实现环形刚性管路沿OY轴和OZ轴旋转。其方法：通过控制两个电机产生沿OY、OZ、-OY、-OZ轴方向的陀螺力矩，通过控制流体泵产生沿OX和-OX轴方向的陀螺力矩，从而实现卫星三轴姿态控制。装置二、两个环形刚性管路环绕在卫星本体的外侧，通过两个电机实现两个环形刚性管路分别沿OY轴和OZ轴旋转。本发明适用于力矩陀螺的控制及卫星三轴姿态控制。
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公开(公告)号：CN102096052B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010593649.0
申请日：2010-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R33/12
Abstract: 三维低温超导薄膜线圈超导特性测试设备与测试方法，本发明属于低温超导技术及高精度测量领域，它特指针对三维低温超导薄膜线圈进行超导特性测试，依靠本发明的低温环境系统和真空环境系统所提供的真空低温环境，测试研究三维低温超导薄膜线圈的超导特性，进而辅助设计三维超导薄膜线圈。本发明设计了一套低温系统，测试三维低温超导薄膜线圈的超导特性，因此一定需要为超导线圈提供一个低温环境，如背景技术中所述，本发明的低温环境利用液氦作为制冷剂，使测试系统工作温度达到4.2K，即-269℃。因此，由于测试的三维低温超导薄膜线圈是美国宇航局与欧洲空间局联合研制的STEP卫星有效载荷中的核心零件，因此从技术应用角度，属于应用航天科学与技术。
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公开(公告)号：CN101607604B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200910152010.6
申请日：2009-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 卫星姿态控制和热控制一体化执行机构，包括：串联连接构成工质循环回路的储液器、循环泵组件、第一流量分配阀、并列连接的热交换装置和第一旁通支路构成的热交换回路，以及辐射器/力矩器一体化装置；循环回路中流动有液态工质；其中循环泵组件用于驱动液态工质以一定流速和流量在循环回路中流动；辐射器/力矩器一体化装置包括并列连接的至少两条不同管路以及控制液态工质在所述不同管路中分配的装置，并且循环泵组件与辐射器/力矩器一体化装置顺次连接。能够实现微小卫星高热流密度器件的散热功能并同时提供姿态控制的单轴或多轴控制力矩，实现了姿控与热控执行机构的功能集成，提高了微小卫星的功能密度，且结构简单，成本低。
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