-
公开(公告)号：CN103661651A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310716970.7
申请日：2013-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有切断障碍物功能的小型搜救机器人，它涉及一种搜救机器人，以解决现有切割机器人或切割机械臂大多难以移动，且切割臂各构件之间相对位置关系固定，存在体积大，不能在空间狭窄复杂的场合进行工作的问题。本发明包括切割机械臂、移动小车、移动伸缩机构和切割刀具，切割机械臂包括切割手、小臂和大臂，移动小车包括车壳体和车体移动部件，车壳体为一端开口的长方形盒体，切割刀具固定安装在切割手的一端上，切割手的另一端与小臂的一端连接，小臂的另一端与大臂转动连接，大臂固定安装在移动伸缩机构上，移动伸缩机构和大臂均通过车壳体的开口设置在壳体内，车体移动部件固定安装在壳体上。本发明用于环境复杂恶劣的切割环境中使用。
-
公开(公告)号：CN103394907A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310364718.4
申请日：2013-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 一种大容差螺栓自动安装装置，它涉及一种螺栓安装装置，以解决现有旋螺栓方式费时费力，而且不利于自动化控制的问题，它包括底座、第一驱动移动装置、第二驱动移动装置、第三驱动移动装置和旋栓机构，底座的上表面上设置有第二齿条；所述第一驱动移动装置包括第一移动平台、第一电机、第一减速器、第一齿轮和第一齿条；第一齿轮与齿条啮合；所述第二驱动移动装置包括第二移动台、第二电机、第二减速器和第二齿轮；第二齿轮与第一齿条啮合；所述第三驱动装置包括第三移动台、固定板、第三电机、第三减速器、第三齿轮和第三齿条；第三齿轮与第三齿条啮合；所述旋栓机构包括旋栓本体、第四电机和第四减速器。本发明用于螺栓的自动安装。
-
公开(公告)号：CN117731404B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410048068.0
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主从异构遥操作系统的增量式主从映射方法，所述方法包含获取主端操作手位姿参数并将其转化为位姿描述矩阵；对位姿描述矩阵中的位置矢量进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标位置矢量；对位姿描述矩阵中的姿态矩阵进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标矩阵；根据求得的从操作臂末端执行器的目标位置矢量和目标姿态矩阵，并将所述目标姿态矩阵转换为欧拉角，令从操作臂服从目标位置和目标姿态进行运动，以实现遥操作。本发明对位置和姿态进行增量式处理，实现了重复主从位姿映射的断开与连接时，手术机器人从操作臂运动轨迹与姿态的连续性。
-
公开(公告)号：CN115388136B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210836397.2
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 一种具有张紧闭环张紧绳的涂覆设备，涉及某自制喷涂设备技术领域，包括张紧组件，快速拆装组件，从动机构。所述张紧组件包括第一导向轮组件和第二导向轮组件，张紧安装座，导向光轴，第一张紧轮组件和第二张紧轮组件，调节螺杆，可拆卸转轴内六方，可拆卸转轴外六方，第一端盖，圆环基座，快速拆装安装座，加强支架，所述快速拆装组件包括快速拆装基座，转轴，快速拆装基座，第二端盖，转轴。本发明用于某喷涂设备。解决了喷涂头的安装张紧、日常清洗喷涂头的快速拆卸以及解决后期喷涂头位置校准调试的问题。
-
公开(公告)号：CN115284804B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211025894.0
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F5/02 , B64C27/52 , B64C25/34 , B64C25/10 , B62D57/028
Abstract: 一种结合倾转四旋翼与双轮足的陆空两栖机器人，它涉及陆空两栖机器人技术领域。本发明解决了现有的陆空两栖机器人采用单一移动模式与飞行平台结合，存在爬行机构的功能单一，且需要借助飞行平台实现行走，进而降低了机器人的续航能力的问题。本发明的倾转舵机的摇臂与舵机驱动转轴连接，旋翼驱动电机的电机轴上安装有螺旋桨，舵机驱动转轴在与其连接的两个倾转舵机的驱动下实现转动，进而带动舵机驱动转轴两端的螺旋桨和旋翼驱动电机实现倾转，两个腿部组件分别对称安装在两个纵向安装侧板的外侧壁上。本发明将轮腿式复合移动爬行机构与飞行平台结合，在增加了机器人功能的同时，摆脱飞行平台的辅助，实现独立行走，提升机器人的续航能力。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115382729A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210837233.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本申请涉及火箭发动机制造机器人的领域，具体公开了一种紧凑型发动机壳体回转车，包括低温区结构框架A1；位于位于低温区结构框架A1上方的回转摩擦轮组件和限位轮组，位于低温区结构框架A1和回转摩擦轮组件之间的对向同步移动平台及轨道组结构运动区B1、花键皮带轮传动组结构构造区B2。可满足不同直径的长度的发动机壳体的定位装夹及温度在30～80摄氏度范围内的高温回转工作，为现阶段的涂覆工艺及壳体高温回转方法提高了工作效率，保证了衬层涂覆效果与固化精度。
-
公开(公告)号：CN115338862A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210981275.2
申请日：2022-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于部分可观测马尔科夫的机械手移动路径规划方法，所述方法包括：步骤一：建立机械手移动路径在线规划的虚拟触觉部分可观测马尔科夫决策过程模型；步骤二：配置机械手的初始坐标、任务目标的估计坐标、预设位置误差和策略求解器参数；步骤三：求解虚拟触觉部分可观测马尔科夫决策过程模型连续生成机械手移动动作序列；步骤四：机械手执行所生成的动作序列，判断机械手与目标之间的位置误差是否满足预设位置误差。若满足，则终止机械手路径规划过程；若不满足，则重复步骤三和步骤四直至位置误差满足预设位置误差。本发明有助于增强机器人在3D空间中自主规划机械手移动路径的能力。
-
公开(公告)号：CN111775176B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010524764.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种变刚度直线驱动装置及变刚度方法，它包含第一直线驱动器、第二直线驱动器、变刚度模块、触舌组件和机架；第一直线驱动器布置在机架的一侧，第一直线驱动器驱动滑块在机架上移动；机架上设置有触舌组件，触舌组件包括触舌和弹簧；弹簧的两端抵靠在触舌和机架上，触舌可由滑块驱动移动；第二直线驱动器包括由第二电机驱动的第二丝杆，第二电机固定在机架的另一侧，变刚度模块包括模块座、轴向止推转动件、两个驱动螺母和两个非线性弹簧，轴向止推转动件、两个驱动螺母和呈拮抗布置的两个非线性弹簧布置于模块座内。本发明通过拮抗布置的非线性弹簧，调节刚度，实现驱动器的不同柔性，提高了驱动的适应性。
-
公开(公告)号：CN111604902A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010421689.0
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标滑动检测方法，所述方法包括步骤一：对检测系统进行标定和初始化；步骤二：计算机械手坐标系下的作业目标质心的位置及初始坐标区间；步骤三：利用力/力矩传感器实时检测作业目标的受力状态，依据检测结果判断此时作业目标所处的条件；如果力/力矩传感器为无脉冲波动输出，则采用纯重力条件的滑动检测方法进行作业目标滑动检测；如果力/力矩传感器的输出值出现脉冲波动，则采用外部碰撞条件的滑动检测方法进行目标滑动检测；步骤四：机器人完成当前状态下作业目标的滑动检测后，重复步骤三，直至作业目标当前状态不产生滑动，机器人完成对作业目标的操作任务。本发明能提高机器人在手操作目标的可靠性。
-
公开(公告)号：CN108710376A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810623638.9
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05D1/024 , B62D61/10 , G05D1/0214 , G05D1/0221 , G05D1/0223 , G05D1/0242 , G05D1/0251 , G05D1/0255 , G05D1/0257 , G05D1/0276 , G05D2201/02
Abstract: 本发明提供一种提高建图精度且实现精准避障基于多传感器融合的SLAM与避障的移动底盘，属于机器人技术领域。本发明包括：环境感知模块，用于通过激光传感器和视觉传感器采集底盘本体周围的环境数据；底层传感模块，用于采集底盘本体的转动方向角位移和周围障碍物信息；控制模块，用以对环境数据进行处理，构建地图，用以根据障碍物信息，确定障碍物的位置，并获得对底盘本体的运动控制指令，将该指令发送至伺服驱动模块，实现避障，同时还用于接收伺服驱动模块返回的底盘本体的直线位移，结合所述转动方向角位移，获得底盘本体当前位姿；伺服驱动模块，用以根据运动控制指令，对底盘本体进行驱动，实现速度控制，同时获取底盘本体的直线位移信息。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
107
records
(took 0.035 seconds)
