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公开(公告)号：CN109459019B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201811573035.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于级联自适应鲁棒联邦滤波的车载导航计算方法，属于车载导航技术领域，建立导航解算方程以及误差模型；以残差作为统计量构建三段式降权函数，利用降权因子对含有量测异常值的量测噪声缩减；通过级联方式，当量测噪声R稳定时，利用改进的自适应滤波器构建系统噪声估计器，实时估计先验信息Q，获得子系统的初步状态最优估计值；对两个导航子系统的最优估计值，根据信息分配原则进行全局融合，获得最终的最优估计值，然后进行反馈过程，重复步骤1至步骤4。本发明克服了多传感器组合的车载导航系统中系统先验信息不确定与量测值异常所造成的滤波发散甚至失效的问题，获得全局最优值，从而得到更加精确、鲁棒性更好的导航参数解。
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公开(公告)号：CN111445505A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010217662.X
申请日：2020-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于二次配准的水对空成像畸变校正算法，采用两次图像配准算法估测图像畸变矩阵，在第一次图像配准校正算法中，基准图像仍然采用图像序列的均值图像。在第二次图像配准算法中，本发明提出一种块搜索算法获得基准图像，即是把第一次配准算法中获得的图像序列均值图像等分成多块，然后每一块图像在图像序列中搜寻最相似图像，这可以获得更加清晰的基准图像。两次图像配准算法均采用B-spline非刚性图像配准算法。在估计畸变矩阵之后，可以基于2D插值来恢复畸变的图像序列。本发明在实现图像畸变的同时，较现有算法对畸变图像恢复质量进一步提高，可以实现各种波形扰动下产生的畸变图像的恢复。
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公开(公告)号：CN110943628A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201811114771.8
申请日：2018-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 应用于整流器直流侧的串并复合型脉波倍增电路,属于电力电子技术领域。解决了现有脉波增倍电路结构复杂、谐波抑制能力差的问题。本发明包括带双副边绕组的平衡电抗器和两个用于增加脉数的单相整流器；带双副边绕组的平衡电抗器的原边绕组用于对来自1号整流单元和2号整流单元的瞬时输出电压进行均衡，均衡后的电能为负载进行供电；带双副边绕组的平衡电抗器的每个副边绕组输出端分别连接一个单相整流器的输入端，其中一个单相整流器的输出端串联在负载所在的回路中，另一个单相整流器的输出端并联在负载两端。本发明主要用于对网侧谐波的抑制。
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公开(公告)号：CN110852305A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911155048.9
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及的是一种人体步态特征提取方法，包括以下步骤：对人体步态序列中的每帧图像进行预处理；对分割后的图像分别进行卷积操作以获得步态特征；对步态特征在纵向进行随机消除，消除部分特征用零填充以得到尺寸不变的最终步态特征。本发明应用于基于步态的人体生物识别中通过特征级数据扩增原理来提高人在多变的行走状态下的识别正确率，降低背包、换衣等噪声的影响，使步态识别技术能够应用在更多复杂场景中。
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公开(公告)号：CN110244759A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910483637.3
申请日：2019-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于区间优化的水下机器人时间最优路径规划方法，包括：步骤1：根据路径确定矩形路径搜索区域并栅格化，栅格尺寸由海流预测系统分辨率决定，基于海流预测系统给出的预测值，建立不确定海流模型；步骤2：利用蚁群系统算法，搜索由起点至终点候选路径；步骤3：应用矢量分析法计算由步骤2产生候选路径在区间海流环境下航行时间最大值和最小值；步骤4：将候选路径的响应区间转换为区间半径及区间均值；再以区间半径和区间均值计算该候选路径评价函数值；步骤5：将评价函数值返回到蚁群系统算法，根据寻优机制搜索最优路径。本发明采用区间优化算法解决海流预测不精确性问题，方法简单可靠，易于实现，且计算量小，实时性较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107222133B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201710351705.1
申请日：2017-05-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种抑制无刷直流电机换相转矩脉动的方法。检测霍尔信号上升沿瞬间关断相电流，与相电流稳定值进行比较，大于稳定值时为延迟放置，反之为提前放置；检测霍尔信号上升沿瞬间关断相电流，由关断相电流关于延迟时间td的表达式，获得延迟角度θd；检测关断相电流从稳定值下降到0的时间间隔，由时间间隔关于提前时间tp的表达式，获得提前角度θp；关断相电流下降到0的时间应与导通相电流上升到稳定值的时间一致，从而获得最佳延迟角度θd.opt；最佳延迟角度与偏差角度作差，得到补偿角度，在下个电周期内进行补偿。本发明在补偿霍尔安装偏差的同时抑制换相转矩脉动，提高电机运行效率，方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN105094378B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201510447946.7
申请日：2015-07-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F3/0346
Abstract: 本发明涉及基于XTP2046电阻屏的操控笔尖三维运动的手写字迹模仿方法。具体包括：当触摸屏上有压力挤压时变为低电平，根据引脚的电平状况分辨出电阻屏上是否正在写字：如果有触摸事件发生，则cpu通过SPI口，发送读取X坐标的命令0X90，然后读出两个字节的数据。手写字迹模仿方法可以手写出字迹相仿的字体，日本的写字机能够写出优美方正的字迹，但是不能够模仿操作者的字迹，在一些情况下与打印机无异。但是如果具备仿字迹系统，就能够识别出操作者的字迹，在结构上应用三维六轴机械结构来控制三个轴向的运动，在对于笔尖精度的控制上进行了提升。
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公开(公告)号：CN109490614A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811512738.0
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明属于直流检测仪表领域，具体涉及一种可测量微弱电流信号的基于STM32量程可调的数字检流计。本发明包括量程切换和输入保护电路、信号调理电路、A/D转换电路、STM32控制电路和TFT屏驱动电路、电源电路。该数字检流计，利用设计的IIR低通滤波器，对高分辨率的双极性模数转换的输出信号滤波，模数转换器配合STM32完成数字采集，再通过驱动电路完成TFT屏指针显示和数码显示，提高微弱电流信号检测的精度，方便使用者读取数据；由于量程可切换和数码指针显示，降低由于被测电流过大，导致检流计损坏的风险，抗干扰能力强且操作简单，成本低廉，易于推广。
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公开(公告)号：CN106712599B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710050092.8
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/10
Abstract: 本发明提供的是一种无刷直流电机换相转矩脉动抑制装置及抑制方法。包括两个功率开关(S1和S2)，一个功率二极管(VD)和一个电容(C)，第二功率开关(S2)的集电极与电容(C)阴极串联，电容(C)阳极与功率二极管(VD)阴极连接，第二功率开关(S2)的发射极与电源负极连接，第一功率开关(S1)的集电极、功率二极管(VD)的阳极均与电源正极连接，第一功率开关(S1)的发射极与电容(C)的阴极连接。本发明所需元器件少，控制方法简单，成本低，易于实现。如果装置出现故障，不影响电机正常工作，容错性高。装置与母线并联，易于对现有设备进行改造升级。
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公开(公告)号：CN109167539A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811168676.6
申请日：2018-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/18
Abstract: 本发明属于电机控制领域，具体涉及一种重载状况下无位置传感器无刷直流电机换相误差补偿方法及控制系统。重载状况下采样线电压差信号时，会受到严重的续流影响，导致实际采样的过零点超前于反电动势过零点，产生超前的换相误差，通过分析超前的机理计算超前换相误差γ；采样的线电压差需要经过滤波滤除高频干扰，滤波会使采样的线电压差信号发生滞后，滞后角度θ可以根据滤波器参数计算。根据采样得到的线电压差的过零点滞后30°+γ-θ度后作为电机换相点，使电机在精确的换相位置处换相。本发明从超前产生的机理入手计算出因续流影响引起的采样过零点的超前换相误差，在不增加任何硬件的条件下，补偿了电机的换相误差，实现电机精确换相。
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