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公开(公告)号：CN110968112B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201911288889.7
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明属于无人机控制系统和方法领域，具体涉及一种基于单目视觉的无人机自主降落系统及方法。本专利利用无人机机体下方位置挂载的单目摄像头及其重力特性，捕捉无人机下方的地面环境图像，并采用OpenCV计算机视觉库实现图像特征的辨识，获取图像特征，然后通过设计的最大内接正方形搜索算法进行安全降落区域的搜索，并实时、连续地向无人机控制器输出优先降落区域的坐标，引导无人机向目标区域降落。该方法具有较强的环境适应性，提高系统的实时性和节省电力，满足无人机对续航能力的要求。本专利可实现了无人机自主降落系统较为全面的性能提升，在很大程度上提升了系统的适用性、实用性和实时性，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN114735140A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210380956.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提出一种风电桩登乘栈桥的干扰速度补偿方法、设备和介质。本发明通过引入干扰速度(船舶运动速度)补偿的方式与干扰位置补偿相结合，提高主动式运动补偿栈桥的快速性和补偿效果，并改善栈桥搭接过程的使用体验，提高恶劣天气下风电桩的可达性，增加登乘人员的安全性。
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公开(公告)号：CN109374170B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811236984.8
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明属于海上作业领域，具体涉及一种运动补偿平台底座倾覆力检测装置。该装置由回转平台底座，压力传感器，杠杆机构，圆环状活动板，滚轮机构组成，可用于主动式运动补偿过桥系统或海洋起重机的回转平台底座的压力检测。滚轮机构通过一圆环状活动板，将上平台负载的重力及弯矩传导至主动式运动补偿的回转平台底座，杠杆机构的一端顶在圆环状活动板上，另一端顶在压力传感器上，可以检测到运动补偿回转平台底座的压力，避免实际工作中发生倾覆的危险，提高系统的安全性。本发明对称分布在主动式运动补偿的回转平台底座上。实际系统中使用时，为了使得测量的压力和扭矩更加精确可靠，可以安装多个。
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公开(公告)号：CN112061328A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010973647.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供一种基于横摇预报的减摇鳍低航速减摇控制方法，统计前4个半周期的最大横摇角φm(k‑j)，角加速度和半周期值T(k‑j)，(j＝0,1,2,3)。据此，预测下半个周期的横摇幅值 和半周期根据下半个周期的横摇幅值φm(k+1)和半周期T(k+1)。重构下半个周期的横摇时间序列。并根据横摇时间序列估计海浪扰动力矩 采用反演控制计算鳍上产生的控制力矩 并最小 即，使半个周期内是控制力矩在幅值和相位上尽量接近扰动力矩，按照伺服系统的更新周期，输出第4部计算的鳍角序列。本发明预测下半个周期的幅值和周期，减小了计算量，便于工程应用。同时保证了预测精度，将鳍角运动参数化为半周期内的运动时刻和幅值，方便于非线性优化算法计算鳍角控制序列。
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公开(公告)号：CN103939650A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410108337.4
申请日：2014-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: F16K17/30 , F16K27/0254
Abstract: 本发明涉及一种有超压保护功能的大流量恒流量阀，入口与腔室的进口之间设有弹簧活塞，弹簧活塞可控制入口的通断，出口和腔室的出口之间设有弹簧活塞，弹簧活塞可控制出口的通断；腔室内由设有水平设置的开口挡板、水平设置的薄膜、竖向设置的阀芯，开口挡板的中部与阀芯的顶部固定，薄膜位于开口挡板的下方，薄膜中部与阀芯固定，薄膜中部开有环形通孔；阀芯的底部接弹簧支架，弹簧支架下方设有弹簧，阀芯的上部呈倒锥台形曲面，该倒锥台形曲面位于薄膜的下方，该倒锥台形曲面与腔室内壁之间形成可实现流量控制的阀口。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103312779A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310172464.6
申请日：2013-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种能够快速为用户提供最新的船舶姿态以及当前的舒适度信息的分析装置。本发明包括船舶无线传感器网络、船载网络终端和手持设备客户端，传感器布置于船舶甲板和舱室中；传感器通过无线网与船载网络终端连接，船载网络终端对传感器信号进行收集、处理与存储，采集船舶动态信息，获得船舶摇摆时的加速度，对船舶舒适度进行计算评估；船载网络终端通过无线网连接手持设备客户端，将与手持设备客户端对应的数据推送给用户。本发明将航行期间乘客或工作人员可能发生的情况进行预测，并及时的进行反馈，能够进一步减少乘客的不适、改善工作人员的工作环境以及提高工作人员的服务质量。
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公开(公告)号：CN102913627A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210392902.5
申请日：2012-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16J15/447 , F16J15/18
Abstract: 本发明的目的在于提供鳍轴动密封结构，包括鳍座、箱体、压盖、填料盒、轴套，轴套套在鳍轴上，箱体固定在鳍座上，箱体与鳍轴之间安装轴承，箱体和轴套之间依次安装填料盒、压盖，压盖与轴套之间设置用于添加润滑脂的缝隙，从而构成迷宫密封，箱体上设置油脂注入口，箱体和鳍座上均设置导槽，导槽连通压盖与轴套之间的缝隙，油脂注入口通过管道连通导槽。本发明解决了船舶或水下潜器的舵、鳍等操纵面传动机构的长期动密封问题，即使有些许的海水渗入，也会通过导槽排出，确保了动密封的有效性。
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公开(公告)号：CN102862650A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210354930.8
申请日：2012-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B23/08
Abstract: 本发明的目的在于提供折叠式可伸出吊臂，包括基座、主臂、主臂拉杆、前臂、前臂拉杆、关节、连接块、第一液压缸、第二液压缸，主臂和主臂拉杆的两端分别通过各自的轴连接基座和关节，主臂、主臂拉杆、基座、关节形成平行四连杆机构，第一液压缸的两端分别连接基座和主臂，前臂和前臂拉杆的两端分别通过各自的轴连接关节和连接块，前臂、前臂拉杆、关节、连接块形成平行四连杆机构，第二液压缸的两端分别连接关节和前臂。本发明提出的两节机械臂和一节伸缩机构，可以根据需要确定吊臂长度，既能实现臂的超长需要，同时方便折叠，使运输、存储空间大大缩小，提高母船的安全性。
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公开(公告)号：CN202923853U
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201220514664.6
申请日：2012-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种船舶系泊状态的减摇装置，包括减摆器、绳索，绳索设置在船舶上，绳索的两端各连接一个置于水下的减摆器；所述的减摆器包括框架、挡板、伸缩杆，挡板有两个，两个挡板的支撑端通过转动轴对称安装在框架的左右两端上，两个挡板的悬起端分别连接两个伸缩杆，两个伸缩杆均通过各自的角轴连接框架。本实用新型具有结构简单、重量轻、收放自如、不占用过多船舶空间、成本低、便于操作等特点，该装置既可以采用被动方式，也可采用主动控制方式，可广泛应用于普通船舶的减摇，特别适用于数十吨以下的小型船舶。
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