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公开(公告)号：CN114908670B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210380962.9
申请日：2022-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于视觉和运动参考单元融合的栈桥自动搭接控制方法和设备。本发明所述方法是在伸缩桥靠近顶端的位置安装双目视觉相机，融合视觉相机和运动参考单元对栈桥顶端的姿态信息，使栈桥顶端位置测量更加准确，对船舶运动的补偿更加精确。同时应用基于视觉的目标检测与跟踪技术，实现栈桥至风电桩爬梯的一键搭接，减少对栈桥操作人员的技术要求。
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公开(公告)号：CN114036633B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111298313.6
申请日：2021-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种计算鳍动态升力的融合方法，包括以下步骤：(1)通过贝叶斯滤波对有效攻角αe进行最优估计；(2)对动态升力FF1进行计算；(3)利用鳍上受到的水动力和驱动鳍的液压缸的力矩平衡计算出鳍上产生的升力；(4)利用传感器融合技术，对两种方法获得的动态升力FF1和FF2进行融合估计，以获得准确的升力FF。本分明分别对影响鳍角反馈减摇鳍的有效攻角和动态升力的问题进行估计，利用普通压力传感器和鳍角传感器分别获得动态升力的估计值。进而对两种传感器的数据进行融合，以获得更准确的动态升力。
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公开(公告)号：CN107284627A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710378775.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63C11/52 , B63G8/001 , B63G2008/004 , B63G2008/008
Abstract: 本发明属于水下对接领域，具体涉及一种动基座条件下的UUV水下对接装置。本发明主要包括圆锥形导向模块(1)、限位及定位模块(2)、支撑及连接模块(3)及附加模块；UUV进入对接装置，UUV吊耳触碰吊耳卡槽推动向前运动，触发控制中心开关，锥型导向罩会有一系列的动作。移动吊耳卡槽上升，固定UUV的前进方向，再利用液压装置向上推动UUV，在z轴方向上固定，锥型导向罩通过控制中心发出的信号控制液压装置及卡槽收缩来使锥型导向罩收起。通过支撑杆上的液压装置驱动，使锥型导向罩装置达到预定姿态，回收到设计好的对接圆筒装置中，完成对接回收工作。本发明可以实现在动基座条件下，该对接装置自动调节姿态，配合UUV与母艇对接，具有实用性。
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公开(公告)号：CN101792017A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010127056.5
申请日：2010-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有鳍升力动态测量能力的转鳍机构。包括鳍轴，鳍轴的一端鳍套安装减摇鳍，在鳍轴另一端端部圆心位置安装电位器式的鳍角测量传感器，构成鳍角反馈盒作为鳍角度反馈机构，鳍轴由两个轴承实现双支撑固定，箱体与鳍轴实现动密封，箱体焊接在船壳上；所述鳍轴为中空鳍轴，在中空鳍轴内部配有一实轴芯，实轴芯在鳍安装位置附近与鳍轴外套紧紧相连，且能随鳍轴转动；在实轴芯的末端固定安装升力测量传感器。本发明设计的转鳍机构，可以直接获得鳍的动态升力、避免攻角和升力之间的非线性关系，减小角度伺服中由攻角引起的相位滞后。
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公开(公告)号：CN111061285B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201911274558.8
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶动力定位推力分配的优化问题，具体涉及一种船舶动力定位推力分配方法。本发明可以根据动力定位控制系统计算的横荡、纵荡、艏摇三个自由度上的力或力矩，利用群体智能相关优化算法，可以寻找全局最优解，在考虑能量最优、误差最小、机械结构等约束下，计算出多个吊舱推进器/全回转推进器中各个推进器需要提供的推力与转角，进而实现推力和力矩的分配，实现最小功率分配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112061328B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202010973647.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供一种基于横摇预报的减摇鳍低航速减摇控制方法，统计前4个半周期的最大横摇角φm(k‑j)，角加速度和半周期值T(k‑j)，(j＝0,1,2,3)，预测下半个周期的横摇幅值和半周期根据下半个周期的横摇幅值φm(k+1)和半周期T(k+1)，重构下半个周期的横摇时间序列，并根据横摇时间序列估计海浪扰动力矩采用反演控制计算鳍上产生的控制力矩并最小使半个周期内是控制力矩在幅值和相位上尽量接近扰动力矩，按照伺服系统的更新周期，输出第4部计算的鳍角序列。本发明便于工程应用，同时保证了预测精度，将鳍角运动参数化为半周期内的运动时刻和幅值，方便于非线性优化算法计算鳍角控制序列。
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公开(公告)号：CN109250039B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810776542.6
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明公开一种主动式回转运动补偿装置，属于船舶技术领域。包括：回转平台底座1、回转机构、驱动件7、齿轮体8和回转支架9；其特征在于，所述的回转机构位于回转平台底座1上，回转机构上设有回转支架9，所述的驱动件7通过齿轮体8带动回转支架9完成回转运动。所述的回转机构包括：滚轮装置2、滚轮轴3、中心轴4、中心轴承5和回转运动传感器6；所述的滚轮装置2安装在滚轮轴3上，所述的滚轮轴3通过中心轴承5安装在中心轴4上，所述的回转运动传感器6用于测量回转机构的回转角度。
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公开(公告)号：CN109250039A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810776542.6
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明公开一种主动式回转运动补偿装置，属于船舶技术领域。包括：回转平台底座1、回转机构、驱动件7、齿轮体8和回转支架9；其特征在于，所述的回转机构位于回转平台底座1上，回转机构上设有回转支架9，所述的驱动件7通过齿轮体8带动回转支架9完成回转运动。所述的回转机构包括：滚轮装置2、滚轮轴3、中心轴4、中心轴承5和回转运动传感器6；所述的滚轮装置2安装在滚轮轴3上，所述的滚轮轴3通过中心轴承5安装在中心轴4上，所述的回转运动传感器6用于测量回转机构的回转角度。
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公开(公告)号：CN109178233A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810770766.6
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/10
Abstract: 本发明公开了一种带有鸟翅型副翼的多自由度调整尾板，属于船舶技术领域；包括船尾1、液压油缸2、尾板3、联接件4、转动轴5；尾板3中间部位伸出转动轴5，通过安装于船尾1的联接件4相连接，利于尾板3绕轴5摆动；液压油缸2分别连接船尾1与尾板3，尾板3不与船尾1直接连接。应用这种与船底特殊的连接方式，有利于尾板3攻角改变时水流可从船尾1处流入尾板3，在增大尾板3工作角度的同时，更有利于抑制船体的埋艏，由此本发明可兼顾减小船体抬艏和埋艏运动，鸟翅型副翼的设计增加了水翼对船体横向运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN107301267A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710345386.3
申请日：2017-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F17/5095
Abstract: 本发明属于无人水下航行器整体性能分析及NSGA-II算法求解多目标的技术领域，具体涉及一种基于NSGA-II算法的降低UUV置空率的优化方法。该方法通过建立UUV的多学科优化模型，明确优化目标函数，将UUV的总体设计进行子系统分解，完成UUV的模型设计；然后通过确定多学科优化设计问题中包含的连续变量、离散变量，计算出目标函数，规定约束条件；最后基于NSGA-II算法，根据多学科优化设计对航行器进行多学科优化，从而得到UUV置空率的最优结果。本发明选用NSGA-II算法作为系统优化的搜索算法，解决了多目标、多约束、多变量的实际UUV综合性能问题，实现了典型UUV结构、性能以及UUV置空率的综合优化，不仅降低了UUV的置空率，还保证了UUV各方面的良好性能指标，具有较高的实用性。
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