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公开(公告)号：CN111768372B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202010535334.4
申请日：2020-06-12
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/082 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种GIS设备腔体内部异物检测方法及系统，包括：构建GIS设备腔体内部异物检测模型，建立GIS腔体异物样本库；基于GIS腔体异物样本库对所述检测模型进行训练，对训练好的检测模型进行压缩；获取GIS设备腔体内部图像信息，将所述信息实时输入到压缩后的检测模型，输出检测结果，实现对GIS设备腔体内部异物的实时识别。本发明基于通道剪枝的模型压缩算法，能够减少模型部署的规模，提高目标检测算法的实时性，实现智能算法在机器人前端部署。
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公开(公告)号：CN111546342B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010396870.0
申请日：2020-05-12
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检作业机器人控制系统，包括动作模块；三维场景构建模块，用于实时构建作业区域的三维场景；动作状态传感模块，用于实时检测动作模块的动作状态；控制模块，用于根据动作状态以及作业要求，控制动作模块在三维场景内进行作业。本发明中，动作状态传感模块能够实时地检测动作模块的动作状态，控制模块能够根据该动作状态以及相关作业要求，控制动作模块在三维场景构建模块构建的作业区域的三维场景内进行作业，在实时的三维场景以及实时的动作状态的支持下，控制模块可以控制动作模块精确地在三维场景内进行作业动作，误差较小，进而能够顺利且安全地进行作业，提高了安全性以及工作效率。
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公开(公告)号：CN111531560B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202010378081.4
申请日：2020-05-07
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 郝永鑫 , 任志刚 , 崔其会 , 周大洲 , 许玮 , 慕世友 , 吕俊涛 , 黄锐 , 孙志周 , 赵德利 , 朱国栋 , 孙大庆 , 赵斌财 , 王飞飞 , 王兴武 , 仪大勇 , 张发祥
Abstract: 本发明提供一种应用于变电站室内外环境中的巡检机器人，属于先进制造与自动化技术领域，巡检机器人包括：连接在升降柱顶端的观测云台，观测云台还通过高度拓展机构连接观测舱；连接在机械臂末端的检测云台；以及连接在机器人本体两侧的室内定轨机构。当巡检机器人在变电站室外检测时，利用升降柱和高度拓展机构，控制观测舱的高度，可完成遮挡设备的检测。当巡检机器人在变电站室内检测时，控制室内定轨机构进行伸缩动作，使得室内定轨机构与两侧的柜体抵接，控制巡检机器人移动，利用机械臂的行程将检测云台移动到开关柜等设备表面，完成全范围的检测。提高了巡检机器人的应用范围，解决了现有机器人功能单一，不能应用于全变电站内的弊端。
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公开(公告)号：CN115542091A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211144302.7
申请日：2022-09-20
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明属于电力设备局部放电技术领域，提出了一种无人机局放检测系统及方法，为了解决无人机本身的电机转动噪声与局放信号的频段高度重合，影响局放检测的精度的问题，本发明中局放检测载荷模块中，麦克风阵列四周设置用于隔绝干扰噪声的隔音壁，从感知端隔绝大部分干扰噪声，实现了局放探测时对无人机本体噪声抗干扰效果，提高了检测精度；同时，采用声纹信息处理模块中的波束成形算法，在后端进一步实现了对噪声与局放信号的剥离，极大的提高了隔绝干扰噪声的效果，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN114803931A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110090949.5
申请日：2021-01-22
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
Inventor： 司金保 , 戚晖 , 赵玉良 , 曾金保 , 许玮 , 慕世友 , 周大洲 , 李猷民 , 程学启 , 崔其会 , 文艳 , 孟海磊 , 董啸 , 赵辰宇 , 刘明林 , 房牧 , 左新斌 , 李建修 , 曾腾宇
Abstract: 本公开提供了一种配网带电作业机器人导线举升装置、方法及机器人，本公开具有摆臂位置调整机构，通过控制摆臂调整机构带动横梁及螺旋顶升机构转动，根据顶升导线与横担的位置，调整横梁角度，使螺旋顶升机构中的顶升架位于最佳作业位置，可靠举升导线，提高了带电作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114793665A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110090927.9
申请日：2021-01-22
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
Inventor： 戚晖 , 司金保 , 赵玉良 , 曾金保 , 许玮 , 慕世友 , 周大洲 , 李猷民 , 程学启 , 崔其会 , 文艳 , 孟海磊 , 董啸 , 赵辰宇 , 刘明林 , 房牧 , 左新斌 , 李建修 , 曾腾宇
Abstract: 本公开提供了一种高枝锯装置、配网带电作业机器人及方法，本公开结构灵活、质量轻、可完成软柔树枝锯切，设置夹持装置和吊环提升机构，设置有力矩保护装置，采用圆盘锯片，结构灵活，作业效果好，可适应多种树木软质硬质树枝的锯切，解决了锯断后软柔树枝及粗树枝高空跌落砸伤现场作业人员的安全隐患，而且操作人员远离高压导线，安全可靠，作业效率高。提高了带电作业机器人树枝修剪的自动化水平。
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公开(公告)号：CN114498443A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210229705.5
申请日：2022-03-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于架空输电线路带电作业技术领域，提供了一种架空输电线路带电作业机器人、控制方法、控制器及介质。其中，该机器人包括机器人本体、机械臂、控制单元和带电作业单元；所述机械臂设置在机器人本体上，所述带电作业单元包括若干具有统一接口的带电作业工具，所述控制单元用于根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具，并控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接，调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务。
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公开(公告)号：CN113848932A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111177631.7
申请日：2021-10-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于电力消防领域，提供了一种阀厅消防机器人激光导航系统及方法。其中，该系统包括远程遥控模块，用于接收现场运维人员操作指令，之后下发导航任务至导航控制模块；及导航控制模块，用于基于机器人运行环境信息和运行过程中机器人本体姿态信息来构建阀厅内部环境地图，再根据所述导航任务以导航机器人沿设定路线运行至阀厅内指定位置进行喷淋作业；及机器人控制模块，用于接收所述导航控制模块下发的导航控制指令，以控制机器人本体在阀厅内部运行，同时根据机器人运行前方障碍物信息，以控制机器人本体的启停。
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公开(公告)号：CN112085799A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010820783.3
申请日：2020-08-14
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于机器人巡检技术领域，提供了一种电力设备自主配准方法及系统。其中，电力设备自主配准方法包括构建当前机器人停靠点与至少一个已关联设备的空白设备点位；接收相机倍率及云台角度调节命令，以使得相机倍率调整至初始倍率且被测设备均位于相机视野内，自动聚焦并抓取可见光图片；框选可见光图像的所有被测设备，根据设备的框选位置计算云台位移及相机变倍倍数并存储在设备点位信息中；根据云台位移及相机变倍倍数来调整云台及相机，获取聚焦值并存储在设备点位信息中，同时自动从模板数据内抓取相应被测设备的识别模板，实现电力设备自主配准。
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公开(公告)号：CN111786465A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010581191.0
申请日：2020-06-23
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种变电站巡检机器人无线充电系统及方法，属于机器人无线充电技术领域，所述无线充电系统包括机器人本体、供电结构和受电结构；所述受电结构设置在机器人本体的底部，至少包括铝制外壳、铁氧体磁芯和机载耦合线圈，所述机载耦合线圈设置在铝制外壳的内部，所述机载耦合线圈的中心位置设有铁氧体磁芯；所述供电结构至少包括三层结构，第一层的发射线圈为圆角方形螺旋耦合线圈，第二层的磁屏蔽板包括至少一个磁芯片，第三层为钢化玻璃；实现了变电站巡检机器人运动状态下安全可靠、快速高效的连续充电，大大节省巡检时间，提升了巡检效率，最大限度地发挥巡检机器人的优势，为变电站的安全可靠运行提供保障。
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