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公开(公告)号：CN106292337B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201610906739.8
申请日：2016-10-17
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于正弦加速度函数的永磁球形电机点到点运动轨迹规划方法及其应用，其特征是：以永磁球形电机转子为研究对象，首先通过给定欧拉旋转角，或给定两点坐标，采用本发明提出的一种由两点坐标反向求解欧拉旋转角的方法，反解出欧拉旋转角。然后根据电机运行时间和初始条件，求解出正弦加速度函数的表达式，最后根据转子动力学方程，得到最终的控制转矩。本发明实现了永磁球形电机点到点运动的轨迹规划，并将其应用到复杂连续轨迹的规划上，能有效减少输入信号的冲击、不连续变化等因素对控制对象产生的不利影响，从而提高控制系统的控制精度和电机运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN106877787B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201710279966.7
申请日：2017-04-26
Applicant: 安徽大学
IPC: H02P31/00
Abstract: 本发明公开了一种基于运动解耦的永磁球形电机通电控制方法，其特征是根据偏航、俯仰和自旋三种运动姿态预先将电机定子线圈分组，分别对三种运动姿态建立电磁转矩模型；然后由期望角位移通过动力学方程求解出运动所需的控制转矩；再利用基于运动解耦的通电控制方法，将控制转矩分别通过对应的偏航、俯仰和自旋电磁转矩模型，逆向求解出所需控制转矩对应电流，最后通过电流控制装置实现期望位置的运动。本发明通电控制方法简单，同一时刻只需对四个线圈供电就能实现永磁球形电机对应的偏航、俯仰和自旋运动，具有功耗小、响应快、运动稳定等优势。
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公开(公告)号：CN108736657A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810548555.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光学传感器的永磁球形电机转子位置检测方法，包括永磁球形电机，半球形罩壳，基于光学传感器的硬件检测电路，ARM开发板及位置解算算法，其特征是：在所述球形电机转子输出轴上固定半球形罩壳，球形电机定子外壳上间隔90°固定放置两个光学传感器；由所述两个光学传感器检测获得运动的半球形罩壳表面的位移信息，通过对该位移信息进行位置解算，得到半球形罩壳运动的偏航角和俯仰角，解算得到半球形罩壳上P点的位置坐标，由于球形转子与半球形罩壳同轴同心且根据二者半径之间的关系，即可求得球形转子上S点的位置坐标。本发明方法基于的硬件结构相对简单，位置坐标解算算法容易实现，检测误差较小，具有较强实际应用价值。
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公开(公告)号：CN104750941A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510169342.0
申请日：2015-04-10
Applicant: 安徽大学
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于功率匹配的异步电机多级离心泵系统建模方法，其特征是：采用递推最小二乘法辨识异步电机的电气参数，构建异步电机的T形等效电路，获得异步电机输出功率；利用BP神经网络建立多级离心泵的性能预测模型，得到多级离心泵轴的预测功率；基于多级离心泵与异步电机的功率匹配构建异步电机多级离心泵系统。本发明可用于异步电机多级离心泵系统的高效耦合模型分析，增强多级离心泵与异步电机的匹配能力，进而实现其安全、经济运行，达到节能降耗的目的。
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公开(公告)号：CN221575584U
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202420127863.4
申请日：2024-01-18
Applicant: 安徽大学
IPC: H04R1/10
Abstract: 本实用新型涉及降噪耳罩技术领域，公开了一种有源降噪耳罩，包括耳机安装套，耳机安装套的两端均活动设置有延伸壳体，所述延伸壳体远离耳机安装套的一端设置有安装壳体，安装壳体的一侧活动设置有耳机罩，耳机罩的内部设置有扬声器和放大器；所述耳机罩开口的圆周处设置有记忆海绵，本实用新型佩戴使用时，放大器有效地提升了声音的清晰程度和音质的纯度，可以通过触摸控制开关控制降噪功能的启用和停用，记忆海绵可以根据佩戴者的耳朵形状进行适应性塑形，可通过按摩气囊的往复变形实现对佩戴者头部的往复按摩，可通过微型气泵每次向延伸壳体内注入的气流量来控制按摩气囊充气胀大的程度，即控制对佩戴者头部按摩的力度，便于调节。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN220197709U
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202321257637.X
申请日：2023-05-23
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/032 , B25J13/08 , B25J9/12 , B25J15/08
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种六足排雷机器人，包括六足机器人和四自由度机械臂，所述六足机器人包括驱动模块、控制模块、数据采集模块；所述驱动模块包括腿部驱动模块和脚部驱动模块，所述脚部驱动模块包括脚垫、脚部支架、脚部结构模块、结构支撑柱和脚部运动舵机，所述结构支撑柱和脚部运动舵机设置在相邻两个脚部结构模块之间；所述腿部驱动模块包括C字结构板、腿部运动舵机、十字大U、腿部摆动电机。本实用新型可实现稳定可靠的智能避障功能、环境探测功能，拥有极高的可扩展性，整体上具有设计合理、行动灵活、智能化程度高、环境探测能力强等特点，可助力于多场景环境排雷工作，有着极高的实用性和推广价值。
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公开(公告)号：CN219762992U
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202321383385.5
申请日：2023-05-31
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本实用新型提供了一种多角度拍摄的试衣镜，其中，所述试衣镜包括镜体、镜架以及拍摄机构，所述镜体以及拍摄机构均设于镜架上，其中，所述拍摄机构包括升降组件以及弧形的拍摄架，所述升降组件设于镜架上，所述拍摄架与升降组件连接，所述拍摄架围绕在镜体正面的外周围，所述拍摄架上均匀布置有多个摄像头。本实用新型通过拍摄架上的多个摄像头，从而能对试衣人员进行多角度地拍摄。
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公开(公告)号：CN207083031U
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201720745206.6
申请日：2017-06-23
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本实用新型涉及一种三自由度运动永磁球形步进电动机驱动电路，包括电源、逆变单元、驱动单元、逻辑转换单元、电流采样控制单元、过流保护控制单元；所述逻辑转换单元与逆变单元相连、电流采样控制单元与逆变单元相连、过流保护控制单元与逆变单元相连，所述逆变单元与驱动单元相连；所述驱动电路共有四层、每层结构完全相同，每层之间通过电源线并联连接。本实用新型根据三自由度永磁球形步进电动机结构特点，将控制电路与驱动电路分离设计，驱动电路能够输出最大15A的驱动电流，具有结构简单、输出电流功率大、精度高等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205207555U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201521075361.9
申请日：2015-12-18
Applicant: 安徽大学
IPC: F16H3/087 , F16H57/023
Abstract: 本实用新型公开了一种基于球形电机驱动的齿轮变速机构，包括球形电机和齿轮传动机构，齿轮传动机构是在球形电机的电机转子轴的轴端设置由第一伞齿轮和第二伞齿轮相互啮合构成的转向机构，第一伞齿轮通过螺纹固定连接在电机转子轴的轴端，第二伞齿轮与第二圆柱直齿轮同轴设置在连接轴的两端，以第二圆柱直齿轮作为行星轮；在齿轮变速机构的输出轴上设置与第二圆柱直齿轮相互啮合的第一圆柱直齿轮，行星架的一端套装在输出轴上，另一端通过轴承套装在连接轴上。本实用新型充分利用了球形电机的多自由度特点，其传动灵敏、变传动比、安全可靠。
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