公开(公告)号：CN114996884A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210842710.3

申请日：2022-07-18

Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 章绍昆 ,  隋少春 ,  聂海平 ,  谢林杉 ,  姜振喜 ,  牟文平 ,  孙琳 ,  伍承旭 ,  但孝禹

IPC: G06F30/17 ,  G06F17/18 ,  G01B21/22

Abstract: 本发明涉及预浸丝束自动铺放成型技术领域，公开了一种自动铺丝设备旋转工装定位器运动角度求解方法，采用法向优先角度和位置优先角度来定义定位器的运动角度边界，根据位置/法向优先权重计算定位器的运动角度初始解；根据定位器的运动角度初始解，过程中运用固定位置、多项式插值、线性插值、动态求解四种求解策略，依次对定位器的运动角度解进行优化求解，有助于定位器参数的合理设置，有助于有效控制铺丝头和工装的运动特性，避免铺丝设备运动过程的干涉，提高铺丝设备的可达性、灵活性和稳定性，保障铺丝过程中运动的连续性、光顺性、稳定性，同时有助于提高铺丝效率和铺放质量。

公开(公告)号：CN114952859A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210695624.4

申请日：2022-06-20

Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 刘华森 ,  陈雪梅 ,  聂海平 ,  彭志军 ,  谢林杉 ,  周文博 ,  王园

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了一种机器人逆解方法、装置、设备及介质，涉及机器人逆解技术领域，该方法包括获得非正交七连杆六自由度机器人的D‑H参数；基于D‑H参数，获得等效腕心点；基于所述等效腕心点，将非正交七连杆六自由度机器人转换为正交六自由度机器人；基于转换后的正交六自由度机器人，获得非正交七连杆六自由度机器人的过渡逆解角度集；基于所述过渡逆解角度集，获得最终逆解角度集。本申请通过上述技术方案可以解析非正交七连杆六自由度机器人的逆运动学的解，从而可以提高正交七连杆六自由度机器人逆解效率。

公开(公告)号：CN112613138A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011465323.X

申请日：2020-12-14

Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 虞文军 ,  王少阳 ,  王园 ,  谢林杉 ,  朱戈亮

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/12 ,  G06F111/02

Abstract: 本发明涉及制造业技术领域，特别是涉及一种理化试样的管控系统及方法，所述管控系统包括网络服务器和客户端，所述网络服务器上设有数据库，客户端包括主程序模块和由主程序模块调用的其它功能模块，所述其它功能模块包括通讯模块、数模读取模块、自动排样模块、显示及交互模块、三维建模模块以及二维图绘制模块，所述网络服务器和客户端通过通讯模块建立通信连接；该管控系统的方法包括标准试样信息预存、数据库读取、锻件三维数模几何特征读取、自动排样、理化试样结果调整、建模、二维投影图的生成和汇总清清单的生成。通过本管控系统及方法，能有效解决重复工作量大和人力资源浪费的问题。