公开(公告)号：CN113264061B

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202110074753.7

申请日：2021-01-20

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 青栁昭彦 ,  辻完太 ,  加纳忠彦 ,  向井拓幸 ,  落田纯 ,  桥本泰治 ,  古森雄一 ,  久保岛隆

IPC: B60W50/029 ,  B60W60/00 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B60W50/14

Abstract: 本发明基于外界信息的识别结果以及车辆的状态信息的检测结果，决定对车辆的行驶控制的功能进行限制的缩退控制中的车辆控制的内容和执行缩退控制的主体。一种车辆控制装置，其具备第一控制部以及第二控制部，所述第一控制部以及第二控制部能够基于对车辆的外界信息进行获取的外界识别装置组的识别结果和对车辆中的致动器组的状态信息进行获取的车辆信息检测部的检测结果来进行车辆的行驶控制。在基于识别结果以及检测结果检测到外界识别装置组、致动器组以及车辆信息检测部中的至少任一者的功能降低的情况下，第一控制部决定对车辆的行驶控制的功能进行限制的缩退控制中的车辆控制的内容、以及是由第一控制部还是由第二控制部执行缩退控制。

公开(公告)号：CN111492419B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN201880079982.4

申请日：2018-11-26

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 向井拓幸 ,  落田纯

IPC: G08G1/16 ,  B60W50/029

Abstract: 具有外界识别装置组以及致动器组的车辆的控制系统具备：第一行驶控制部，其进行车辆的第一行驶控制；第二行驶控制部，其进行车辆的第二行驶控制；第一通信部，其用于供第一行驶控制部与外界识别装置组进行通信；第二通信部，其用于供第一行驶控制部与致动器组进行通信；第三通信部，其用于供第二行驶控制部与外界识别装置组进行通信；以及第四通信部，其用于供第二行驶控制部与致动器组进行通信。第一行驶控制部具有监视第一通信部的通信状况以及第二通信部的通信状况的第一监视部。第二行驶控制部具有监视第三通信部的通信状况以及第四通信部的通信状况的第二监视部。在第一监视部或第二监视部基于监视中的通信状况检测到车辆的功能降低的情况下，第一行驶控制部和第二行驶控制部中的至少一方进行代替控制。

公开(公告)号：CN113264061A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110074753.7

申请日：2021-01-20

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 青栁昭彦 ,  辻完太 ,  加纳忠彦 ,  向井拓幸 ,  落田纯 ,  桥本泰治 ,  古森雄一 ,  久保岛隆

IPC: B60W50/029 ,  B60W60/00 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B60W50/14

Abstract: 本发明基于外界信息的识别结果以及车辆的状态信息的检测结果，决定对车辆的行驶控制的功能进行限制的缩退控制中的车辆控制的内容和执行缩退控制的主体。一种车辆控制装置，其具备第一控制部以及第二控制部，所述第一控制部以及第二控制部能够基于对车辆的外界信息进行获取的外界识别装置组的识别结果和对车辆中的致动器组的状态信息进行获取的车辆信息检测部的检测结果来进行车辆的行驶控制。在基于识别结果以及检测结果检测到外界识别装置组、致动器组以及车辆信息检测部中的至少任一者的功能降低的情况下，第一控制部决定对车辆的行驶控制的功能进行限制的缩退控制中的车辆控制的内容、以及是由第一控制部还是由第二控制部执行缩退控制。

公开(公告)号：CN111032472A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201780094125.7

申请日：2017-09-01

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 本田繁弘 ,  雾生浩诚 ,  石坂贤太郎 ,  向井拓幸

IPC: B60W50/08 ,  B60W30/00 ,  B60W50/035 ,  B60W50/04 ,  B60W50/14

Abstract: 本发明提供一种控制装置，其是具有执行自动驾驶的行驶控制部和由行驶控制部控制的致动器组的车辆的控制装置。控制装置具备：功能判定部，其判定行驶控制部以及致动器组的功能是否降低；以及切换控制部，其控制自动驾驶与手动驾驶之间的切换。在判定为需要从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，切换控制部向驾驶员进行请求向手动驾驶切换的驾驶交替报告。在驾驶交替报告的执行中，在行驶控制部以及致动器组的功能未降低的情况下，行驶控制部执行第一模式下的自动驾驶，在驾驶交替报告的执行中，在行驶控制部以及致动器组的功能降低的情况下，行驶控制部执行第二模式下的自动驾驶。第二模式下的自动驾驶中的减速的程度比第一模式下的自动驾驶中的减速的程度强。

公开(公告)号：CN110662681A

公开(公告)日：2020-01-07

申请号：CN201780091250.2

申请日：2017-06-02

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 落田纯 ,  加纳忠彦 ,  弘间拓二 ,  辻完太 ,  向井拓幸

IPC: B60W30/00 ,  B60W50/029

Abstract: 车辆控制系统(1)具备：第一致动器，其进行本车辆的驱动、制动及转向中的至少任一方；第一控制部(140)，其通过控制所述第一致动器来进行所述本车辆的行驶控制；第二致动器，其进行所述本车辆的驱动、制动及转向中的至少任一方；第二控制部(240)，其通过控制所述第二致动器来进行所述本车辆的行驶控制；以及通信线(L1)，其介于所述第一控制部与所述第二控制部之间，所述第一控制部(140)判定所述第一致动器的动作状态是否满足规定的条件，在判定出所述第一致动器的动作状态满足规定的条件的情况下，与判定出不满足所述规定的条件的情况相比，限制所述第一致动器的控制，并且经由所述通信线(L1)向所述第二控制部(240)发送规定的信号，所述第二控制部(240)在经由所述通信线(L1)从所述第一控制部(140)接收到所述规定的信号的情况下，通过控制所述第二致动器，代替所述第一控制部(140)的功能的至少一部分来进行所述本车辆的行驶控制。

公开(公告)号：CN110290998A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201780086451.3

申请日：2017-11-08

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 落田纯 ,  四灶真人 ,  弘间拓二 ,  加纳忠彦 ,  辻完太 ,  向井拓幸

IPC: B60W50/04 ,  B60W10/00 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/10 ,  B62D6/00 ,  G05D1/02 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D121/00 ,  B62D137/00

Abstract: 一种车辆用控制系统，其具备：第一行驶控制机构，其进行对车辆的驱动、制动或转向的至少一者进行控制的第一行驶控制；以及第二行驶控制机构，其进行对所述车辆的驱动、制动或转向的至少一者进行控制的第二行驶控制。所述第一行驶控制机构和所述第二行驶控制机构连接为能够通信。在确认到来自所述第二行驶控制机构的信号的情况下，所述第一行驶控制机构进行所述第一行驶控制，在无法确认来自所述第二行驶控制机构的信号的情况下，所述第一行驶控制机构进行第三行驶控制。

公开(公告)号：CN110007301A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201811310772.X

申请日：2018-11-06

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 向井拓幸

IPC: G01S13/88 ,  G01S17/88 ,  G01N21/84 ,  B60W30/00

Abstract: 本发明提供能够进行高可靠度的物体识别的物体识别装置。用于识别物体的物体识别装置具备：第一物体判定部，其至少基于第一传感器以及第二传感器对物体进行检测而得到的检测结果来判定物体；第二物体判定部，其至少基于第三传感器以及第四传感器对物体进行检测而得到的检测结果来判定物体；物体识别部，其基于第一物体判定部以及第二物体判定部的至少一方的判定结果来识别物体；第一计算部，其计算第一传感器的检测结果与第二传感器的检测结果之差；第二计算部，其计算第三传感器的检测结果与第四传感器的检测结果之差；以及可靠度决定部，其基于第一计算部以及第二计算部的计算结果来决定第一物体判定部以及第二物体判定部的判定结果的可靠度。