公开(公告)号：CN113104188B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202110275049.8

申请日：2021-03-15

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 左新龙 ,  唐文献 ,  杨鑫 ,  张建 ,  崔维成 ,  王芳 ,  苏世杰 ,  杨亚辉 ,  刘畅 ,  徐文星

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明公开了一种仿生鱼推进装置，包括底板，底板设有导流板和支撑柱，支撑柱的顶部设有凹形导轨块，凹形导轨块设有滑槽，凹形夹持杆通过滑块可滑动的安装在凹形导轨块的滑槽中，凹形夹持杆安装有仿鱼尾弹性板，两仿鱼尾弹性板的尾部连接并在其尾部连接有仿尾鳍梯形弹性板，两仿鱼尾弹性板之间设有第一V形弹性支撑板和第二V形弹性支撑板，底板安装有两个驱动装置，两驱动装置的推杆和与其对应的凹形夹持杆铰接。本发明的仿生鱼推进装置利用相交仿鱼尾弹性板的被动交错推进变形，实现近似鱼尾游动姿态，能表现出优异的水动力学特性；通过双仿水伺服电机驱动，可实现多频率推进、无级转向。

公开(公告)号：CN113910290A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111376148.1

申请日：2021-11-19

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 殷宝吉 ,  颜静 ,  张建 ,  孙鹏元 ,  袁涛 ,  王子威 ,  徐文星 ,  辛伯彧

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种欠驱动水下机械手的关节模块，包括关节固定模块和关节旋转模块，关节固定模块包括驱动电机，关节旋转模块包括旋转套筒、固定连接于驱动电机输出轴的传动轴、旋转输出轴，旋转套筒的转轴垂直于旋转输出轴的转轴，旋转套筒连接设置有第二电磁控制装置的下接合齿轮，旋转输出轴连接设置有第一电磁控制装置的上接合齿轮，传动轴上设置有齿轮接合装置，齿轮接合装置设置有吸附衔铁；当第一电磁控制装置得电，传动轴转动带动旋转输出轴旋转；当第二电磁控制装置得电，传动轴转动带动旋转套筒旋转。通过齿轮接合装置和电磁控制装置的配合，实现一个电机控制关节模块两个自由度的运动，减少电机的使用，有效减少机械手的自重。

公开(公告)号：CN112345204A

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202011354346.3

申请日：2020-11-27

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 左新龙 ,  唐文献 ,  杨亚辉 ,  张建 ,  苏世杰 ,  刘畅 ,  徐文星 ,  程鹏 ,  辛伯彧

IPC: G01M10/00

Abstract: 本发明公开了一种水下仿生鳍浸没式推进测试装置及测试方法。测试装置包括水箱和循环水道本体，所述本体安置在水箱中，所述本体中部通过设置中隔板，将水道分隔为水流驱动水道区和试验观察水道区，其中水流驱动水道区左端设有米形分流板，右端设置有螺旋桨，试验观察水道区左端设有方形蜂窝稳流筛，右端设置有阻隔栅，所述本体左侧等间距设有若干块半径不同的半圆形导流板，间距中设有流量计；所述水箱的右端外侧设有循环水驱动电机，所述电机连接螺旋桨；所述试验观察水道区顶部设有仿生鳍防水驱动电机，所述仿生鳍防水驱动电机依次连有仿生鳍联轴器、连接轴II、测力传感器、连接轴I和仿生鳍。本发明结构简单、水流量可控、测试精确。