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公开(公告)号：CN113910290B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111376148.1
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动水下机械手的关节模块，包括关节固定模块和关节旋转模块，关节固定模块包括驱动电机，关节旋转模块包括旋转套筒、固定连接于驱动电机输出轴的传动轴、旋转输出轴，旋转套筒的转轴垂直于旋转输出轴的转轴，旋转套筒连接设置有第二电磁控制装置的下接合齿轮，旋转输出轴连接设置有第一电磁控制装置的上接合齿轮，传动轴上设置有齿轮接合装置，齿轮接合装置设置有吸附衔铁；当第一电磁控制装置得电，传动轴转动带动旋转输出轴旋转；当第二电磁控制装置得电，传动轴转动带动旋转套筒旋转。通过齿轮接合装置和电磁控制装置的配合，实现一个电机控制关节模块两个自由度的运动，减少电机的使用，有效减少机械手的自重。
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公开(公告)号：CN114109697B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111292515.X
申请日：2021-11-03
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F03B11/00
Abstract: 本发明公开了一种漂浮式水轮机运动模拟实验装置及其控制方法，包括水轮机、位于水轮机上方的横荡运动平台、位于横荡运动平台上方的纵荡运动平台，横荡/纵荡运动平台包括框架、丝杆滑块、运动丝杆、驱动电机；设置于框架上的驱动电机驱动运动丝杆转动，运动丝杆转动带动与其螺纹连接的丝杆滑块移动，水轮机与横荡丝杆滑块连接进行横向移动，横荡框架与纵荡丝杆滑块连接进行纵向移动，从而实现水轮机的横荡纵荡模拟。通过电机驱动丝杆从而模拟水轮机在受潮汐流驱动过程中的波浪、紊流等的干扰，通过控制电机参数控制模拟实验，可以更精确的模拟波浪、紊流等高频干扰。且采用两个丝杆分段控制横荡/纵荡实验，实验装置结构简单、体积小。
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公开(公告)号：CN113148082A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110441253.2
申请日：2021-04-23
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种推进器联动控制的四旋翼水下机器人，包括电子舱、若干推进器、推进器控制装置，推进器控制装置控制电子舱在水中的运动，推进器控制装置包括垂直控制装置和水平控制装置，垂直控制装置包括一个垂直联动控制电机，一个垂直联动控制电机控制若干推进器绕Y轴转动，水平控制装置包括一个水平联动控制电机，一个水平联动控制电机控制若干推进器绕Z轴转动，推进器初始推力方向均沿X轴。采用推进器控制装置改变推进器推力方向，从而实现水下机器人纵荡、横荡、升沉、横倾、纵倾和偏航六自由度运动，设备灵活性和推进器利用率提高，分别通过一个电机驱动四个推进器绕Y轴和Z轴同步转动，设备整体性、控制精度提高，且能耗降低。
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公开(公告)号：CN113982809B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111292514.5
申请日：2021-11-03
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F03B11/00
Abstract: 本发明公开了一种水轮机横摇/纵摇模拟实验装置及其控制方法，该实验装置包括水轮机、横摇装置、纵摇装置，横摇装置包括横摇固定板、横摇丝杆滑台、横摇驱动装置；水轮机与横摇固定板和横摇丝杆滑台铰接，横摇驱动装置驱动横摇丝杆滑块移动从而带动水轮机左右摇动；纵摇装置包括纵摇固定板、纵摇驱动装置；横摇固定板和纵摇固定板通过轴承座铰接，纵摇驱动装置带动横摇固定板转动从而带动水轮机前后摇动。采用机械装置控制模拟实验，可以更精确完整的模拟波浪、紊流等高频干扰，采用不同驱动机构分别模拟横/纵摇运动，有利于实现驱动力的最优分配。该实验装置空间利用率高，整体结构紧凑。
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公开(公告)号：CN114109697A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111292515.X
申请日：2021-11-03
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F03B11/00
Abstract: 本发明公开了一种漂浮式水轮机运动模拟实验装置及其控制方法，包括水轮机、位于水轮机上方的横荡运动平台、位于横荡运动平台上方的纵荡运动平台，横荡/纵荡运动平台包括框架、丝杆滑块、运动丝杆、驱动电机；设置于框架上的驱动电机驱动运动丝杆转动，运动丝杆转动带动与其螺纹连接的丝杆滑块移动，水轮机与横荡丝杆滑块连接进行横向移动，横荡框架与纵荡丝杆滑块连接进行纵向移动，从而实现水轮机的横荡纵荡模拟。通过电机驱动丝杆从而模拟水轮机在受潮汐流驱动过程中的波浪、紊流等的干扰，通过控制电机参数控制模拟实验，可以更精确的模拟波浪、紊流等高频干扰。且采用两个丝杆分段控制横荡/纵荡实验，实验装置结构简单、体积小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113655778A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110936117.0
申请日：2021-08-16
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于时频能量的水下推进器故障诊断系统及诊断方法，该诊断方法从水下机器人动态信号中得到时频功率谱中故障能量区域的时域边界，以及通过时频功率谱中时域边界内外的能量差，通过能量差曲线得到频域边界，用于将时域边界和频域边界内的时频功率谱的和作为水下推进器故障的时频能量故障特征，然后基于支持向量数据描述算法建立水下推进器故障分类模型，对故障样本进行分类，得到水下推进器故障程度。采用能量差曲线最大值所在位置为故障区域能量频域上边界，以其左侧局部极小值所在位置为故障能量区域频域下边界，这种方式不依赖于故障能量区域的具体频带特性，具有通用性，规避了小波基函数的选取，省时省力。
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公开(公告)号：CN110860533B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201911087851.3
申请日：2019-11-08
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B08B9/023
Abstract: 本发明公开了一种管径自适应卡爪和管径自适应式水下定点作业装置，该水下定点作业装置包括控制机构、水平推进器组、垂直推进器组、作业机构和管径自适应卡爪；该管径自适应卡爪包括多个卡爪单元；这些卡爪单元分为两列，且彼此相向交叉排布；每一卡爪单元包括近端指节、中端指节和末端指节；当卡爪机构闭合时，近端指节最先与管道接触，末端指节最后与管道接触；当卡爪机构张开时，末端指节最先离开管道，近端指节最后离开管道。本发明的管径自适应式卡爪可以适应不同的管径且抱紧力强，而且该卡爪与推进器配合，可以实现整体装置绕被作业管道的转动，不需要额外的控制信号，符合管径自适应、定点作业、作业对象广的要求。
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公开(公告)号：CN110745220A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911081292.5
申请日：2019-11-07
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种带有断电保护的微小型水下机器人及断电控制方法，包括密封舱，所述密封舱前端可拆卸设置有摄影云台罩，所述密封舱前后均设置有垂向推进器，所述密封舱后端设置有水平推进器，所述密封舱端盖上设置有机器人状态检测传感器，所述垂向推进器、水平推进器和机器人状态检测传感器均通过RS232串口线连接主控器，所述垂向推进器、水平推进器和主控器均设置有电源继电器。
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公开(公告)号：CN114109698B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111292712.1
申请日：2021-11-03
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F03B11/00
Abstract: 本发明公开了一种主被动平衡式漂浮型水轮机实验装置，包括实验框架、设置于实验框架上端的浮力舱、水轮机及配重块，水轮机通过第一连接杆与实验框架铰接，第一驱动装置带动第一连接杆相对实验框架向前摆动，配重块通过第二连接杆与实验框架铰接，第二驱动装置带动第二连接杆相对实验框架向后摆动，所述第一连接杆与第二连接杆的摆动平面为同一平面。实验框架与水轮机通过连接杆连接，使得实验装置的重心、浮心之间的稳心高度较大，从而产生较大的恢复力矩。利用和水轮机对称运动的配重块，形成了一种主动平衡装置。当水轮机向前摆动时，配重块向后摆动，可以对实验装置的姿态进行微量调节，保证了实验装置的力矩平衡。
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公开(公告)号：CN113982809A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111292514.5
申请日：2021-11-03
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F03B11/00
Abstract: 本发明公开了一种水轮机横摇/纵摇模拟实验装置及其控制方法，该实验装置包括水轮机、横摇装置、纵摇装置，横摇装置包括横摇固定板、横摇丝杆滑台、横摇驱动装置；水轮机与横摇固定板和横摇丝杆滑台铰接，横摇驱动装置驱动横摇丝杆滑块移动从而带动水轮机左右摇动；纵摇装置包括纵摇固定板、纵摇驱动装置；横摇固定板和纵摇固定板通过轴承座铰接，纵摇驱动装置带动横摇固定板转动从而带动水轮机前后摇动。采用机械装置控制模拟实验，可以更精确完整的模拟波浪、紊流等高频干扰，采用不同驱动机构分别模拟横/纵摇运动，有利于实现驱动力的最优分配。该实验装置空间利用率高，整体结构紧凑。
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